动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。本发明专利技术提供一种控制部(8)，所述控制部(8)针对包括驱动马达9和被装配到装配者M的脚踝的关节上的驱动机构(11)、且对脚踝的关节的转动动作进行辅助的动作辅助装置(1)进行控制，所述控制部(8)具有：动作样式设定部(31)，所述动作样式设定部(31)对动作样式进行设定，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期T中的驱动机构(11)的转动角的变化；以及马达控制部(32)，所述马达控制部(32)基于动作样式来进行驱动马达(9)的驱动控制。

【技术实现步骤摘要】
动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法
本专利技术的实施方式涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。
技术介绍
在日本专利文献特开2015-58033号公报中记载有：以相等的时间间隔划分装配到装配者的关节的周围的驱动机构的动作样式，且针对每个划分调整动作状态量，从而设定动作样式的动作辅助装置。
技术实现思路
在上述以往技术中，根据作为调整对象的划分数，动作样式的设定操作的工作量增加，在实际的护理现场进行的情况下，非常烦杂。本专利技术是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于，提供能够简化与装配者的状况相适应的动作辅助装置的动作样式的设定、从而提高操作性的动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，应用一种动作辅助装置的控制装置，所述控制装置对动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定所述步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。

【技术特征摘要】
2016.03.25 JP 2016-0625131.一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定所述步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。2.如权利要求1所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部设定所述动作样式，以使得执行对在支撑状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的支撑前期相、在支撑状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的支撑后期相、在摆动状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的摆动前期相、以及在摆动状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的摆动后期相，作为所述步行动作周期的1个周期中的所述动作相。3.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将脚跟着地点设定为所述步行动作周期的开始点，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。4.如权利要求3所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将脚跟离地点设定为从所述脚跟着地点起算的0.6周期后的时间点，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。5.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将站立中间点设定为从所述脚跟着地点到下一个所述脚跟离地点的期间的中间时间点，所述站立中间点是所述支撑前期相和所述支撑后期相之间的所述切换点。6.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将摆动点设定为从所述脚跟离地点到下一个所述脚跟着地点的期间的中间时间点，所述摆动点是所述摆动前期相和所述摆动后期相之间的所述切换点。7.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第一检测部，所述第一检测部对所述装配者的脚后跟的接地压力进行检测，所述马达控制部将所述第一检测部检测到的所述接地压力超过预定值的时间点作为脚跟着地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。8.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第二检测部，所述第二检测部对所述装配者的跖球的接地压力进行检测，所述马达控制部将所述第二检测部检测到的所述接地压力小于预定值的时间点作为脚跟离地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。9.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述马达控制部在各个所述动作相中以匀速控制来对所述驱动马达进行驱动。10.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：永田英夫，吉田晃，池田由有子，中西贵江，村山艳江，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP