一种冗余控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种冗余控制方法、装置及系统，方法包括：通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号，通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号，从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。通过多遥控器的冗余控制，减少由于遥控器连接异常导致的飞行安全事故。

A redundant control method, device and system

The embodiment of the invention discloses a redundancy control method, device and system. The method includes: receiving a control signal through the main remote control receiver remote control signal corresponding to the receiver by preparing the corresponding remote control receives the remote control signal by the preparation of remote control signals from the main the remote control and in the selection of a control signal to control the mobile object. Through the redundant control of the multi remote control, the flight safety accidents caused by the abnormal connection of the remote control are reduced.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种冗余控制方法、装置及系统
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种冗余控制方法、装置及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle，UAV)，简称无人机，其是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。现有的无人机控制系统中当遥控器连接异常时，无人机将进入失控状态，存在一定安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种冗余控制方法、装置及系统，用以减少由于遥控器连接异常导致的飞行安全事故。本专利技术第一方面提供一种冗余控制方法，包括：通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号；通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号；从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。可选的，遥控器与对应的接收机通过无线链路连接；所述主遥控器和对应的接收机之间的无线链路，与所述备遥控器和对应的接收机之间的无线链路，所采用的无线信号的频率不同。可选的，接收机与飞行控制器通过物理链路连接，所述物理链路包括CAN总线。可选的，所述从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号；通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号；从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号；通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号；从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遥控器与对应的接收机通过无线链路连接；所述主遥控器和对应的接收机之间的无线链路，与所述备遥控器和对应的接收机之间的无线链路，所采用的无线信号的频率不同。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，接收机与飞行控制器通过物理链路连接，所述物理链路包括CAN总线。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体包括：当所述主遥控器连接正常时，选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述主遥控器连接异常时，若所述备遥控器连接正常，则选取所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述主遥控器连接异常时，若所述备遥控器也连接异常，则所述可移动物体进入失控模式。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述备遥控器有多个，当所述主遥控器连接异常时，从连接正常的备遥控器中，依照预设规则选取一路连接正常的备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括以下至少一种：按所述备遥控器优先级从高到低选取、按所述备遥控器编号选取、或随机选取。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述备遥控器有多个，当所述主遥控器连接异常时，若所有备遥控器都连接异常，则所述可移动物体进入失控模式。10.根据权利要求5至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述主遥控器恢复连接时，如果允许自动切换到所述主遥控器，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。11.根据权利要求5至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述主遥控器恢复连接时，如果不允许自动切换到所述主遥控器，则保持根据当前备遥控器的控制信号控制所述可移动物体；当收到所述主遥控器申请切换控制的请求消息时，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。12.根据权利要求5至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当前控制的备遥控器申请释放控制权时，如果所述主遥控器连接正常，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体；如果所述主遥控器连接异常，则不允许当前控制的备遥控器释放控制权。13.根据权利要求6或10所述的方法，其特征在于，所述失控模式包括以下至少一种：失控返航、悬停、以预设速度降落。14.根据权利要求5至14任一项所述的方法，其特征在于，遥控器连接异常包括以下至少一种：接收机与对应的遥控器的无线链路中断，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；遥控器故障，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；接收机与飞行控制器的物理链路中断，飞行控制器接收不到接收机的连接信息，判断接收机对应的遥控器连接异常。15.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到所述备遥控器的夺权请求消息，则选取所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。16.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前控制的备遥控器申请释放控制权，如果所述主遥控器连接正常，则选取所述主遥控器的控制信号控制可移动物体；如果所述主遥控器连接异常，则不允许当前控制的备遥控器释放控制权。17.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，遥控器连接异常包括以下至少一种：接收机与对应的遥控器的无线链路中断，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；遥控器故障，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；接收机与飞行控制器的物理链路中断，飞行控制器接收不到接收机的连接信息，判断接收机对应的遥控器连接异常。18.根据权利要求1至18任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括以下至少一种：无人飞行器、无人驾驶船、无人驾驶车、或机器人。19.一种冗余控制装置，其特征在于，所述装置包括：通信模块，用于通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号，通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号；选择模块，用于从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。20.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，遥控...

【专利技术属性】
技术研发人员：何纲，耿畅，陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44