一种用于钢丝绳自动打油的系统装置制造方法及图纸

一种用于钢丝绳自动打油系统装置，涉及一种钢丝绳自动打油装置，所述系统装置包括攀爬装置、探测装置、控制装置、打油装置、传动装置；攀爬装置分别与控制装置和打油装置连接，探测装置与控制装置连接，打油装置与所述控制装置连接；攀爬装置包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手位于所述第二机械手上方；第一机械手上具有喷油嘴，所述喷油嘴与所述打油装置通过油管连接；探测装置包括激光距离传感器、陀螺仪和三轴加速传感器；传动装置分别与所述第一机械手和第二机械手连接，第一机械手和第二机械手都具有夹持力测量单元和加紧机构。本实用新型专利技术可解决传统人工打油方式的登高作业危险，容易使人产生疲劳的问题。

A system for the automatic oiling device for wire rope

A wire rope used for automatic oiling system, relates to a wire rope automatic oiling device, the system device comprises a climbing device, detection device, control device, oiling device, transmission device; climbing device are respectively connected with the control device and the oiling device, a detecting device is connected with the control device, connected with the oiling device control device; climbing apparatus includes a first and second robot manipulator, the manipulator is positioned on the first second robot manipulator has the above; the first nozzle, the nozzle and the oiling device through the tubing connection; the detecting device comprises a laser distance sensor, gyroscope and three axis acceleration sensor; transmission device is connected with the first and second robot manipulator, the manipulator and the first second manipulator has clamping force measuring unit and step up Institutions. The utility model can solve the high operating risk of traditional artificial oil way, easy to produce fatigue problems.

【技术实现步骤摘要】
一种用于钢丝绳自动打油的系统装置
本技术涉及钢丝绳辅助装置，具体说是一种用于钢丝绳自动打油系统装置。
技术介绍
目前，对于已经安装好的钢丝绳进行打油通常采用人工攀高进行打油，这种打油方式，具有登高作业危险，容易使人产生疲劳的问题。
技术实现思路
本技术提供一种用于钢丝绳自动打油系统装置，以解决传统人工打油方式的登高作业危险，容易使人产生疲劳的问题。本技术提供一种用于钢丝绳自动打油系统装置，包括：攀爬装置，分别与控制装置和打油装置连接，用于攀爬钢丝绳和反馈夹持力大小到所述控制装置；探测装置，与所述控制装置连接，用于感应距离地面的高度；所述打油装置，与所述控制装置连接，用于对所述钢丝绳进行打油；所述控制装置，根据所述高度和所述夹持力大小，控制所述攀爬装置的爬升以及所述打油装置对所述钢丝绳打油。优选地，所述攀爬装置包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手位于所述第二机械手上方；所述第一机械手上具有喷油嘴，所述喷油嘴与所述打油装置通过油管连接。优选地，所述探测装置包括激光距离传感器、陀螺仪和三轴加速传感器；所述激光距离传感器，用于探测钢丝绳自动打油系统距离地面的垂直距离；所述三轴加速传感器和陀螺仪，分别用于采集所述激光距离传感器距离地面的距离以及激光束与垂直方向的夹角。优选地，所述第一机械手和第二机械手都具有夹持力测量单元和加紧机构；所述夹持力测量单元，用于测量所述夹持力大小；所述加紧机构，用于增加或者减少所述第一机械手和第二机械手的夹持力。优选地，所述打油装置包括油箱和油泵：所述油箱，分别与油泵和喷油嘴连接，用于存储油料；所述油泵，与所述控制装置连接，用于将所述油料输送到所述喷油嘴。优选地，一种用于钢丝绳自动打油系统还包括：传动装置，所述传动装置分别与所述第一机械手和第二机械手连接，用于所述第一机械手和第二机械手在所述钢丝绳上攀爬；所述传动装置包括：电机，所述电机分别与第一活动滑块和第二活动滑块连接，所述第一活动滑块和第二活动滑块上分别具有第一支杆和第二支杆；所述第一活动滑块和第二活动滑块与所述传动装置的内缸螺纹连接；其中，所述电机、第一活动滑块、第二活动滑块、第一支杆和第二支杆位于所述内缸内部。本技术具有如下有益效果：本技术可解决传统人工打油方式的登高作业危险，容易使人产生疲劳的问题。附图说明图1是本技术实施例的系统框图；图2是本技术实施例的系统原理框图；图3是本技术实施例的传动机构的结构示意图。图中附件：1为电机、2为内缸，3为第一活动滑块，4为第一支杆，5为第二活动滑块，6为第二支杆。具体实施方式以下基于实施例对本技术进行描述，但是值得说明的是，本技术并不限于这些实施例。在下文对本技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。然而，对于没有详尽描述的部分，本领域技术人员也可以完全理解本技术。此外，本领域普通技术人员应当理解，所提供的附图只是为了说明本技术的目的、特征和优点，附图并不是实际按照比例绘制的。同时，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包含但不限于”的含义。图1是本技术实施例的系统框图。如图1所示，一种用于钢丝绳自动打油系统，包括：攀爬装置、控制装置、探测装置和打油装置。图1中，攀爬装置分别与控制装置和打油装置连接，用于攀爬钢丝绳和反馈夹持力大小到控制装置；探测装置，与控制装置连接，用于感应距离地面的高度；打油装置，与控制装置连接，用于对钢丝绳进行打油；控制装置，根据探测装置感应距离地面的高度和攀爬装置反馈夹持力大小，控制攀爬装置的爬升以及打油装置打油。攀爬装置沿着钢丝绳下滑道钢丝绳底端。进一步地，控制装置具有人机交互单元，人机交互单元包括按键和显示屏，按键用于输入设定的第一高度信息和第二高度信息，设定的第一高度信息和探测装置感应距离地面的高度进行比较，当设定的第一高度信息大于或者等于探测装置感应距离地面的高度时，打油装置对钢丝绳进行打油，对钢丝绳完成打油后，攀爬装置沿着钢丝绳下滑，探测装置感应距离地面的高度小于或者等于设定的第二高度信息时，攀爬装置停止下降，可人为地取下自动打油系统。图2是本技术实施例的系统原理框图。如图2所示，一种用于钢丝绳自动打油系统，包括：主控单元、高度探测单元、油泵、油箱、第一机械手、第二机械手和传动装置。主控单元为图1中的控制装置，高度探测单元为图1中的探测装置，油泵和油箱共同构成图1中的打油装置，第一机械手、第二机械手和传动装置共同构成图1中的攀爬装置。图2中，主控单元分别与高度探测单元、油泵、第一机械手、第二机械手和传动装置连接。油泵与油箱连接。第一机械手和第二机械手还与传动装置连接。图2中，第一机械手的夹持部的两侧分别具有喷油嘴和喷油嘴，喷油嘴和喷油嘴分别通过油管和油箱连接，第一机械手还具有夹持力测量单元和夹紧机构，夹持力测量单元和夹紧机构分别和主控单元连接；第二机械手的也具有夹持力测量单元和加紧机构，夹持力测量单元和加紧机构也与主控单元连接。图2中，主控单元内具有16位单机片和供电电源，16位单片机的型号MB90F387，16位单机片与供电电源连接。图2中，高度探测单元包括激光距离传感器、陀螺仪和三轴加速传感器；激光距离传感器，用于探测钢丝绳自动打油系统距离地面的垂直距离；三轴加速传感器和陀螺仪，分别用于采集激光距离传感器距离地面的距离以及激光束与垂直方向的夹角。激光距离传感器的型号为RWRFA-2，三轴加速传感器的型号为MMA7631，陀螺仪的型号为ENC-03MB。进一步地，激光距离传感器测量到地面的距离为d1，三轴加速传感器采集激光距离传感器距离地面为d2，陀螺仪测量激光束与垂直方向的夹角为α，则主控单元计算理论距离d3=sinα*d1，误差△=|d3-d2|；若误差△在给定的误差范围内，则主控单元认为d2为有效距离；若误差△不在给定的误差范围内，则主控单元认为d2为无效距离，舍弃d2，利用新采集的数据，重新计算理论距离d3。进一步地，主控单元具有人机交互单元，人机交互单元包括按键和显示屏，按键用于输入设定的第一高度信息和第二高度信息，设定的第一高度信息和有效距离d2进行比较，当设定的第一高度信息大于或者等于有效距离d2时，第一机械手的夹持部的两侧分别具有喷油嘴和喷油嘴对钢丝绳进行打油，对钢丝绳完成打油后，第一机械手和第二机械手沿着钢丝绳下滑有效距离d2小于或者等于设定的第二高度信息时，攀爬装置停止下降，可人为地取下自动打油系统。进一步地，当设定的第一高度信息小于有效距离d2时，主控单元通过加紧机构控制第一机械手张开，同时，主控单元通过夹紧机构控制第二机械手加大夹持力度；张力测量单元测量到的张力小于或者等于第一机械手第一动作张力，以张时力测量单元测量到的张力大于或者等于第二机械手第二动作张力时，传动机构将第一机械手向上推动，当第一机械手的直线位移大于或则等于设定位移时，主控单元向夹紧机构发送控制指令，使得夹紧机构增加第一机械手的夹持部的夹持力，当夹持部的夹持力大于或者等于第一机械手第二动作张力时，主控单元通过加紧机构控制第二机械手减小夹持力度，当张时力测量单元测量到的张力小于第二机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于钢丝绳自动打油系统装置，其特征在于，所述系统装置包括攀爬装置、探测装置、控制装置、打油装置、传动装置；攀爬装置分别与控制装置和打油装置连接，探测装置与控制装置连接，打油装置与所述控制装置连接；攀爬装置包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手位于所述第二机械手上方；第一机械手上具有喷油嘴，所述喷油嘴与所述打油装置通过油管连接；探测装置包括激光距离传感器、陀螺仪和三轴加速传感器；传动装置分别与所述第一机械手和第二机械手连接，第一机械手和第二机械手都具有夹持力测量单元和加紧机构；打油装置包括油箱和油泵；传动装置的电机分别与第一活动滑块和第二活动滑块连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于钢丝绳自动打油系统装置，其特征在于，所述系统装置包括攀爬装置、探测装置、控制装置、打油装置、传动装置；攀爬装置分别与控制装置和打油装置连接，探测装置与控制装置连接，打油装置与所述控制装置连接；攀爬装置包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手位于所述第二机械手上方；第一机械手上具有喷油嘴，所述喷油嘴与所述打油装置通过油管连接；探测装置包括激光距离传感器、陀螺仪和三轴加速传感器；传动装置分别与所述第一机械手和第二机械手连接，第一机械手和第二机械手都具有夹持力测量单元和加紧机构；打油装置包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴琼，王丹萍，刘英英，
申请(专利权)人：沈阳大学，
类型：新型
国别省市：辽宁,21