机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构制造技术

本发明专利技术提供一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明专利技术解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明专利技术实现了中间关节和末端关节的同向精确1：1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。

Gear coupling transmission mechanism of finger joint of dexterous robot hand

The invention provides a gear coupling transmission mechanism of a robot hand joint of a dexterous robot hand, which relates to a transmission mechanism of a robot finger. The present invention solves the problems of complex structure, poor reliability, poor motion coordination and easy coupling gap when the fingers are bent in the existing coupling driving mechanism. The fixed straight modulus gear, intermediate gear and the driven gear of the same number of teeth fixed straight gear and the driven gear of the same intermediate gear and the fixed gear and driven gear meshing simultaneously; fixed straight gears are mounted on the flexspline harmonic drive device, the intermediate gear which is arranged in the middle of the supporting shaft gear the driven gear is installed on the fingertips, straight one torque sensor. The invention realizes the coupling movement of the same direction and the accurate 1:1 angle of the middle joint and the end joint, and has the advantages of simple structure, good reliability, good coordination of movement in the finger bending, large torque transmission and small coupling movement gap.

【技术实现步骤摘要】
机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构
本专利技术涉及一种机器人手指的传动机构。
技术介绍
机器人灵巧手技术作为机器人技术的一个重要分支，经过几十年的发展，取得了很好的成绩，也相继诞生了一些有代表性的灵巧手，这些灵巧手的进步主要体现在机械结构、驱动、传感、集成度以及控制等方面。目前已研制成功的灵巧手大多采用类似人手的手指自由度布置：四个关节、三个自由度。手指根部有两个关节(合称为基关节)、两个自由度，实现手指的弯曲和侧摆运动；手指部分有两个关节、一个自由度，手指部分两个关节通过机构耦合运动。但现有的机器人灵巧手手指关节的耦合传动机构，如连杆、钢丝等实现耦合运动的结构，存在着结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合传动间隙等问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题，进而提供了一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构。本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案是：本专利技术所述齿轮耦合传动机构由固定直齿轮、中间齿轮、从动直齿轮、中间齿轮支撑轴组成，所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，其特征在于：所述齿轮耦合传动机构由固定直齿轮(10)、中间齿轮(11)、从动直齿轮(12)、中间齿轮支撑轴(15)组成，所述固定直齿轮(10)、中间齿轮(11)与从动直齿轮(12)的模数相同，固定直齿轮(10)与从动直齿轮(12)的齿数相同，中间齿轮(11)分别与固定直齿轮(10)和从动直齿轮(12)同时啮合；固定直齿轮(10)套装在谐波减速器(3)的柔轮(3‑1)上，谐波减速器(3)的柔轮(3‑1)与位于中间指节(6)内的传动件(4)固接，固定直齿轮(10)与谐波减速器(3)的刚轮(3‑3)和第一指节右侧壁(5‑2)三者固接在一起，固定直齿轮(10)...

【技术特征摘要】
1.一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，其特征在于：所述齿轮耦合传动机构由固定直齿轮(10)、中间齿轮(11)、从动直齿轮(12)、中间齿轮支撑轴(15)组成，所述固定直齿轮(10)、中间齿轮(11)与从动直齿轮(12)的模数相同，固定直齿轮(10)与从动直齿轮(12)的齿数相同，中间齿轮(11)分别与固定直齿轮(10)和从动直齿轮(12)同时啮合；固定直齿轮(10)套装在谐波减速器(3)的柔轮(3-1)上，谐波减速器(3)的柔轮(3-1)与位于中间指节(6)内的传动件(4)固接，固定直齿轮(10)与谐波减速器(3)的刚轮(3-3)和第一指节右侧壁(5-2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鑫，
申请(专利权)人：长沙展朔轩兴信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43