一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人，包括主体、移动机构、修剪机构、回收机构、土壤取样机构和中控机构，回收机构包括移动组件、传送组件和收集箱，移动组件包括第一驱动单元和移动单元，传送组件包括第二驱动单元和传送单元，土壤取样机构包括伸缩组件和旋转组件，旋转组件包括第三电机、第三驱动轴、紧固组件和土壤取样器，旋转组件包括第三电机、第三驱动轴、紧固组件和土壤取样器，该具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人中通过回收机构，能够对路边残留的枝叶进行清扫回收，通过土壤取样机构，实现了自动化的土壤取样采集，为后续工作做准备，而且通过紧固组件，使得土壤取样器便于拆装，提高了机器人的实用性。

A gardening robot with functions of branch and leaf recovery and soil sampling

The present invention relates to a foliage recovery and soil sampling function of horticultural robot, which comprises a main body, moving mechanism, pruning mechanism, recovery mechanism, soil sampling mechanism and control mechanism, recovery mechanism, including mobile component transfer module and collection box, mobile assembly includes a first driving unit and a mobile unit, transmission assembly includes a drive unit second and the transport unit, soil sampling mechanism comprises a telescopic and rotatable components, the rotating assembly includes a third motor and third driving shaft, fastening assembly and soil sampler assembly includes a third rotating machine, third drive shaft fastening assembly, and soil sampler, the robot has foliage recovery and gardening soil sampling function in the recovery mechanism, can on the roadside leaves for cleaning residue recycling, through soil sampling mechanism, realizes automation The soil sampler is prepared for the follow-up work, and the soil sampler is convenient for disassembly and assembly through the fastening component, so as to improve the practicability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人。
技术介绍
随着绿色城市的建设，城市绿化也越来越多，然而绿化的增加也带来一些问题，比如绿化的修剪问题，虽然目前市面上也有一些用于修剪绿化的园艺机器人，但是这种机器人功能不够完善，仅仅起到了修剪的作用，我们经常可以看到，路边绿化修剪完后，地上残留了大量的枝叶，这些枝叶需要工人们对其进行清扫，十分麻烦，而且在种植绿化后，需要定期对绿化带的土壤进行取样采集，通过分析土壤情况来确定是否需要施肥除虫等工作，这些都是目前机器人所欠缺的功能，这样大大降低了机器人的实用性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人，包括主体、移动机构、修剪机构、回收机构、土壤取样机构和中控机构，所述修剪机构设置在主体的上方，所述移动机构设置在主体的下方，所述回收机构和土壤取样机构均设置在主体的内部，所述移动机构、修剪机构、回收机构和土壤取样机构均与中控机构电连接；所述回收机构包括移动组件、传送组件和收集箱，所述移动组件设置在传送组件的一侧，所述移动组件和传送组件连接，所述收集箱设置在传送组件的下方；所述移动组件包括第一驱动单元和移动单元，所述第一驱动单元与移动单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机、第一驱动轴和第一齿轮，所述第一电机设置在主体的内部，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮传动连接；所述移动单元包括移动杆、清扫单元、连接杆和清扫盒，所述移动杆水平设置且位于第一齿轮的下方，所述移动杆的上方设有与第一齿轮啮合的从动齿，所述清扫单元与移动杆远离第一齿轮的一端固定连接，所述清扫盒设置在清扫单元的正下方，所述清扫盒通过连接杆与移动杆的下方连接；所述传送组件包括第二驱动单元和传送单元，所述第二驱动单元与传送单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机、第二驱动轴和驱动轮，所述第二电机设置在主体的内部，所述第二电机通过第二驱动轴与驱动轮传动连接，所述收集箱设置在驱动轮的下方；所述传送单元包括传送带、从动轮和若干固定板，所述从动轮设置在清扫盒的内部，各固定板均匀设置在从动轮的周身，所述驱动轮通过传送带与从动轮传动连接，所述驱动轮圆心距离地面的高度大于从动轮圆心距离地面的高度；当需要对路边残留的枝叶进行回收处理时，此时第一电机启动，第一齿轮随之转动，因为移动杆水平设置且位于第一齿轮的下方，移动杆的上方设有与第一齿轮啮合的从动齿，故移动杆向右移动，从主体的内部伸出，又因为清扫单元与移动杆远连接，清扫盒设置在清扫单元的正下方，清扫盒通过连接杆与移动杆的下方连接，故清扫单元和清扫盒都移出主体的内部，此时第二电机启动，驱动轮随之转动，因为驱动轮通过传送带与从动轮传动连接，故从动轮也开始转动，因为从动轮设置在清扫盒的内部，各固定板均匀设置在从动轮的周身，故从动轮能够高效的将清扫盒中的枝叶转到传送带上，因为传送带上设有凸起，可以有效的起到防止枝叶滑落的效果，最终传送带将枝叶传送到主体内部的收集箱中。所述土壤取样机构包括伸缩组件和旋转组件，所述伸缩组件与旋转组件传动连接，所述伸缩组件包括气泵、连接管和两根伸缩杆，所述连接管与伸缩杆一一对应，所述气泵通过连接管与伸缩杆连通，两根伸缩杆中，其中一个伸缩杆水平设置在主体的内部且位于另一个伸缩杆的上端，另一个伸缩杆竖向设置；所述旋转组件包括第三电机、第三驱动轴、紧固组件和土壤取样器，所述第三电机设置在竖向设置的伸缩杆的内部，所述第三驱动轴竖向设置，所述第三电机通过第三驱动轴与紧固组件传动连接，所述紧固组件和土壤取样器连接；当需要进行土壤取样时，此时气泵分别对需要充气的伸缩杆进行充气，水平设置在主体的内部的伸缩杆伸长直到一端伸到主体的外面，然后竖向设置的伸缩杆伸长，通过气泵调节，使得两根伸缩杆移动到需要的位置，此时，第三电机启动，因为第三电机通过第三驱动轴与紧固组件传动连接，紧固组件和土壤取样器连接，故土壤取样器开始转动，进行土壤采集，通过机器人实现了自动化的土壤取样，更加的方便，降低了人力成本。所述紧固组件包括固定槽、固定块和紧固单元，所述固定块与固定槽匹配，所述固定块通过紧固单元与固定槽连接，所述固定槽与第三驱动轴相连，所述固定块与土壤取样器相连；所述紧固单元包括第三驱动单元和锁定单元，所述第三驱动单元包括第四电机、第四驱动轴和第二齿轮，所述第四电机设置在固定块的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述第四电机通过第四驱动轴与第二齿轮传动连接；所述锁定单元包括第三齿轮、丝杆、两个移动块、两个轴承座、两个固定杆和两个插销，所述丝杆水平设置在固定块的内部，所述第三齿轮套设在丝杆的中部，两个轴承座分别设置在固定块内壁的两侧，两个轴承座分别设置在丝杆的两端，所述丝杆上设有两段螺纹，两段螺纹关于第三齿轮的竖向中心轴线对称，两个移动块分别设置在第三齿轮的两侧且套设在丝杆上，所述第二齿轮与第三齿轮啮合，两个移动块关于竖向中心轴线对称，所述移动块设有开孔，所述开孔内部设有内螺纹，所述内螺纹与该段丝杆上的外螺纹匹配，所述固定杆与移动块一一对应，所述固定杆竖向设置在固定块的内部，所述插销与固定杆一一对应，所述插销水平设置在固定块的内部，所述插销通过固定杆与移动块连接，所述插销与固定槽匹配。当需要对土壤取样器进行拆装时，此时第四电机启动，第二齿轮随之转动，因为二齿轮与第三齿轮啮合，故第三齿轮开始转动，又因为第三齿轮套设在丝杆中部，故丝杆随之转动，因为丝杆上设有两段螺纹，两段螺纹关于第三齿轮的竖向中心轴线对称，两个移动块分别设置在第三齿轮的两侧且套设在丝杆上，移动块设有开孔，开孔内部设有内螺纹，内螺纹与该段丝杆上的外螺纹匹配，故两个移动块开始移动水平，移动方向相反，因为固定杆与移动块一一对应，插销与固定杆一一对应，插销通过固定杆与移动块连接，故当第四电机正转时，两个插销从固定块的内部伸出，因为插销与固定槽匹配，故固定块伸到固定槽，插销伸出进行紧固，当四电机反转时，插销缩回固定块的内部，固定块可以与固定槽分开，这种紧固组件通过电动控制，方便牢靠，拆装方便。作为优选，为了将地面残留的枝叶扫入清扫盒中，此时玷污电机启动，清扫刷随之转动，因为清扫刷与地面抵触，故清扫刷能将地上的枝叶清扫。所述清扫单元包括第五电机、第五驱动轴和若干清扫刷，所述第五电机设置在移动杆的内部，所述第五驱动轴水平设置，各清扫刷均匀分布在第五驱动轴的周身，所述清扫刷与地面抵触，所述第五电机通过第五驱动轴与清扫刷传动连接。作为优选，为了使插销水平移动的更加平稳，所述插销上方设有燕尾槽和滑动块，所述燕尾槽固定在固定块的内部，所述滑动块固定在插销的上方，所述滑动块与燕尾槽匹配且在燕尾槽内滑动。作为优选，为了使移动块水平移动，所述移动块上方设有导向杆，所述导向杆水平设置在固定块的内部，所述滑动块与导向杆滑动连接。作为优选，为了使传送效果更好，防止传送过程中枝叶滑落，所述传送带上设有若干个凸起。作为优选，所述中控机构包括显示界面、控制按键、状态指示灯和PLC，所述显示界面、控制按键和状态指示灯均与PLC电连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人，其特征在于，包括主体(1)、移动机构(3)、修剪机构(4)、回收机构(5)、土壤取样机构和中控机构(2)，所述修剪机构(4)设置在主体(1)的上方，所述移动机构(3)设置在主体(1)的下方，所述回收机构(5)和土壤取样机构均设置在主体(1)的内部，所述移动机构(3)、修剪机构(4)、回收机构(5)和土壤取样机构均与中控机构(2)电连接；所述回收机构(5)包括移动组件、传送组件和收集箱(17)，所述移动组件设置在传送组件的一侧，所述移动组件和传送组件连接，所述收集箱(17)设置在传送组件的下方；所述移动组件包括第一驱动单元和移动单元，所述第一驱动单元与移动单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机(6)、第一驱动轴和第一齿轮(7)，所述第一电机(6)设置在主体(1)的内部，所述第一电机(6)通过第一驱动轴与第一齿轮(7)传动连接；所述移动单元包括移动杆(8)、清扫单元(9)、连接杆(10)和清扫盒(11)，所述移动杆(8)水平设置且位于第一齿轮(7)的下方，所述移动杆(8)的上方设有与第一齿轮(7)啮合的从动齿，所述清扫单元(9)与移动杆(8)远离第一齿轮(7)的一端固定连接，所述清扫盒(11)设置在清扫单元(9)的正下方，所述清扫盒(11)通过连接杆(10)与移动杆(8)的下方连接；所述传送组件包括第二驱动单元和传送单元，所述第二驱动单元与传送单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机(12)、第二驱动轴和驱动轮(13)，所述第二电机(12)设置在主体(1)的内部，所述第二电机(12)通过第二驱动轴与驱动轮(13)传动连接，所述收集箱(17)设置在驱动轮(13)的下方；所述传送单元包括传送带(14)、从动轮(15)和若干固定板(16)，所述从动轮(15)设置在清扫盒(11)的内部，各固定板(16)均匀设置在从动轮(15)的周身，所述驱动轮(13)通过传送带(14)与从动轮(15)传动连接，所述驱动轮(13)圆心距离地面的高度大于从动轮(15)圆心距离地面的高度；所述土壤取样机构包括伸缩组件和旋转组件，所述伸缩组件与旋转组件传动连接，所述伸缩组件包括气泵(18)、连接管(19)和两根伸缩杆(20)，所述连接管(19)与伸缩杆(20)一一对应，所述气泵(18)通过连接管(19)与伸缩杆(20)连通，两根伸缩杆(20)中，其中一个伸缩杆(20)水平设置在主体(1)的内部且位于另一个伸缩杆(20)的上端，另一个伸缩杆(20)竖向设置；所述旋转组件包括第三电机(21)、第三驱动轴、紧固组件(22)和土壤取样器(23)，所述第三电机(21)设置在竖向设置的伸缩杆(20)的内部，所述第三驱动轴竖向设置，所述第三电机(21)通过第三驱动轴与紧固组件(22)传动连接，所述紧固组件(22)和土壤取样器(23)连接；所述紧固组件(22)包括固定槽(24)、固定块(25)和紧固单元，所述固定块(25)与固定槽(24)匹配，所述固定块(25)通过紧固单元与固定槽(24)连接，所述固定槽(24)与第三驱动轴相连，所述固定块(25)与土壤取样器(23)相连；所述紧固单元包括第三驱动单元和锁定单元，所述第三驱动单元包括第四电机(26)、第四驱动轴和第二齿轮(27)，所述第四电机(26)设置在固定块(25)的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述第四电机(26)通过第四驱动轴与第二齿轮(27)传动连接；所述锁定单元包括第三齿轮(28)、丝杆(30)、两个移动块(29)、两个轴承座(31)、两个固定杆(33)和两个插销(34)，所述丝杆(30)水平设置在固定块(25)的内部，所述第三齿轮(28)套设在丝杆(30)的中部，两个轴承座(31)分别设置在固定块(25)内壁的两侧，两个轴承座(31)分别设置在丝杆(30)的两端，所述丝杆(30)上设有两段螺纹，两段螺纹关于第三齿轮(28)的竖向中心轴线对称，两个移动块(29)分别设置在第三齿轮(28)的两侧且套设在丝杆(30)上，所述第二齿轮(27)与第三齿轮(28)啮合，两个移动块(29)关于竖向中心轴线对称，所述移动块(29)设有开孔，所述开孔内部设有内螺纹，所述内螺纹与该段丝杆(30)上的外螺纹匹配，所述固定杆(33)与移动块(29)一一对应，所述固定杆(33)竖向设置在固定块(25)的内部，所述插销(34)与固定杆(33)一一对应，所述插销(34)水平设置在固定块(25)的内部，所述插销(34)通过固定杆(33)与移动块(29)连接，所述插销(34)与固定槽(24)匹配。...

【技术特征摘要】
1.一种具有枝叶回收及土壤取样功能的园艺机器人，其特征在于，包括主体(1)、移动机构(3)、修剪机构(4)、回收机构(5)、土壤取样机构和中控机构(2)，所述修剪机构(4)设置在主体(1)的上方，所述移动机构(3)设置在主体(1)的下方，所述回收机构(5)和土壤取样机构均设置在主体(1)的内部，所述移动机构(3)、修剪机构(4)、回收机构(5)和土壤取样机构均与中控机构(2)电连接；所述回收机构(5)包括移动组件、传送组件和收集箱(17)，所述移动组件设置在传送组件的一侧，所述移动组件和传送组件连接，所述收集箱(17)设置在传送组件的下方；所述移动组件包括第一驱动单元和移动单元，所述第一驱动单元与移动单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机(6)、第一驱动轴和第一齿轮(7)，所述第一电机(6)设置在主体(1)的内部，所述第一电机(6)通过第一驱动轴与第一齿轮(7)传动连接；所述移动单元包括移动杆(8)、清扫单元(9)、连接杆(10)和清扫盒(11)，所述移动杆(8)水平设置且位于第一齿轮(7)的下方，所述移动杆(8)的上方设有与第一齿轮(7)啮合的从动齿，所述清扫单元(9)与移动杆(8)远离第一齿轮(7)的一端固定连接，所述清扫盒(11)设置在清扫单元(9)的正下方，所述清扫盒(11)通过连接杆(10)与移动杆(8)的下方连接；所述传送组件包括第二驱动单元和传送单元，所述第二驱动单元与传送单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机(12)、第二驱动轴和驱动轮(13)，所述第二电机(12)设置在主体(1)的内部，所述第二电机(12)通过第二驱动轴与驱动轮(13)传动连接，所述收集箱(17)设置在驱动轮(13)的下方；所述传送单元包括传送带(14)、从动轮(15)和若干固定板(16)，所述从动轮(15)设置在清扫盒(11)的内部，各固定板(16)均匀设置在从动轮(15)的周身，所述驱动轮(13)通过传送带(14)与从动轮(15)传动连接，所述驱动轮(13)圆心距离地面的高度大于从动轮(15)圆心距离地面的高度；所述土壤取样机构包括伸缩组件和旋转组件，所述伸缩组件与旋转组件传动连接，所述伸缩组件包括气泵(18)、连接管(19)和两根伸缩杆(20)，所述连接管(19)与伸缩杆(20)一一对应，所述气泵(18)通过连接管(19)与伸缩杆(20)连通，两根伸缩杆(20)中，其中一个伸缩杆(20)水平设置在主体(1)的内部且位于另一个伸缩杆(20)的上端，另一个伸缩杆(20)竖向设置；所述旋转组件包括第三电机(21)、第三驱动轴、紧固组件(22)和土壤取样器(23)，所述第三电机(21)设置在竖向设置的伸缩杆(20)的内部，所述第三驱动轴竖向设置，所述第三电机(21)通过第三驱动轴与紧固组件(22)传动连接，所述紧固组件(22)和土壤取样器(23)连接；所述紧固组件(22)包括固定槽(24)、固定块(25)和紧固单元，所述固定块(25)与固定槽(24)匹配，所述固定块(25)通过紧固单元与固定槽(24)连接，所述固定槽(24)与第三驱动轴相连，所述固定块(25)与土壤取样器(23)相连；所述紧固单元包括第三驱动单元和锁定单元，所述第三驱动单元包括第四电机(26)、第四驱动轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐进才，
申请(专利权)人：深圳市晓控通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44