一种车载全景图像阴影遮盖方法技术

本发明专利技术涉及一种车载全景图像阴影遮盖方法，用于减少全景图像中3D车模底部地面的阴影，包括S10.构建坐标系，采集视点坐标、第一地面参考点坐标和/或第二地面参考点坐标；S20.根据车底高度、视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一偏移量和/或第二偏移量；S30.根据第一偏移量和/或第二偏移量的比例计算出偏移量参数；S40.计算视点与第一地面参考点的距离以及偏移量参数计算出最终偏移量，并根据最终偏移量将3D车模向视点方向偏移。本发明专利技术可以有效使车体与3D全景影像中的物体有更好的远近视觉效果。其偏移量将自动根据视点的位置关系进行计算实时更新，在视点不断变化的过程中，形成渐进变化、不突兀顿挫的视觉变化效果。

A shadow shading method for vehicle borne panoramic images

The invention relates to a shadow vehicle panoramic image covering method is used to reduce the panoramic image in 3D car bottom ground shadow, including the construction of coordinate system S10., acquisition, the first eye coordinate ground reference point coordinates and / or second ground reference point coordinates; coordinate S20. according to the height, and the two bottom eye coordinate plane reference point ratio calculated on the first offset and / or offset second; according to the first S30. offset and / or offset second ratio to calculate the offset parameter; S40. computing point of view and the first ground reference point distance and offset parameters to calculate the final offset, and according to the final offset 3D model to the view direction offset. The invention can effectively improve the far and near vision effect of the car body and the object in the 3D panoramic image. The offset will be automatically calculated according to location view real-time updates, in the process of changing the viewpoint, the formation of the gradual change, not abrupt changes in vision effect \.

【技术实现步骤摘要】
一种车载全景图像阴影遮盖方法
本专利技术涉及汽车全景图像处理方法，特别涉及一种车载全景图像阴影遮盖方法。
技术介绍
随着汽车在性能和安全上技术的提升，越来越来的汽车搭载全景成像技术，其对查看汽车周围的障碍物以及全景导航提供很好的辅助作用。在3D全景导航系统中，由于4路广角摄像头拍摄到的图像并不包含车底的信息，所以无论其如何拼接图像，在形成的全景效果图中均不可能显示车底的信号。当3D视角高度偏低的时，在3D立体透视效果的影响下，位置最低的车底阴影与车身偏离较大的位置，3D车模不能很好地遮盖到其边缘部分的地方，从而在图像上会形成一个较大的黑色阴影底框，由于其没有图像数据，给人予一种非常突兀不真实的感觉，如图1所示，并且容易误以为车身与周围景物的距离偏远，并给人视觉上一种距离感，对周身景物的距离感不准确。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供了具有一种车载全景图像阴影遮盖方法。一种车载全景图像阴影遮盖方法，包括如下步骤：S10.构建坐标系，确定3D车模底部地面的阴影范围，采集视点坐标、位于阴影内的第一地面参考点坐标以及位于阴影边缘的第二地面参考点坐标；S20.根据车底高度、所述视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量以及关于第二地面参考点的第二偏移量；S30.根据所述第一偏移量和所述第二偏移量的比例计算出偏移量参数；S40.计算所述视点与所述第一地面参考点的距离在所述3D车模移动方向上的分量，与所述偏移量参量相乘计算出最终偏移量，并根据所述最终偏移量将所述3D车模向所述视点方向偏移。进一步的，所述坐标系为三轴坐标系。进一步的，所述第一地面参考点处于所述3D车模的中心点，所述第二地面参考点处于所述3D车模的车前端或者车后端的中心位置。进一步的，所述步骤S20包括如下子步骤：采集第一地面参考点或者第二地面参考点的坐标；将所述视点坐标竖直映射到地面，再旋转映射到所述第一地面参考点和第二底面参考点之间的连线上；计算第一地面参考点或者第二地面参考点与映射后视点的映射距离；根据所述视点的高度、车底盘高度以及所述映射距离，利用三角形等比关系计算出第一偏移量或者第二偏移量。进一步的，所述步骤S30包括如下子步骤：获取第一偏移量以及第二偏移量；将第一偏移量以及第二偏移量相除获得偏移量参数。进一步的，当所述视点与所述第一地面参考点的水平距离小于所述第一地面参考点到所述3D车模的车头或车位的距离时，所述偏移量参数为0。进一步的，所述3D车模的车长度、车底盘高度与所模拟的实际汽车对应参数相等。另外，本实施例还提供一种车载全景图像阴影遮盖方法，包括如下步骤：S10’.构建坐标系，采集视点坐标、位于阴影范围内的第一地面参考点坐标；S20’.根据车底高度、所述视点坐标以及所述第一地面参考点的坐标的比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量；S30’.根据所述第一偏移量将所述3D车模向所述视点方向偏移。进一步的，所述第一地面参考点位于阴影范围的中心点或者车前端或者车后端的中间处。本专利技术的所起到的有益效果包括：可以有效改进在3D全景导航系统中车体与底部阴影边框的位置关系，使车体与3D全景影像中的物体有更好的远近视觉效果。其偏移量将自动根据视点的位置关系进行计算实时更新，在视点不断变化的过程中，形成渐进变化、不突兀顿挫的视觉变化效果。有效改进了视觉效果，增强了3D空间中车与周围景物的视觉距离关系，提高了系统展现效果的真实性以及安全性。附图说明图1为现有技术的技术缺陷示意图。图2为本专利技术实施例1中的方法流程图。图3为本专利技术中视点与第一底面参考点以及第二底面参考点的位置关系图。图4为本专利技术实施例3中的偏移参数的计算图。图5为本专利技术实施例4中的视点与第一底面参考点的位置关系图。其中，阴影为1；黑色图像边缘与3D车模边缘的距离为11；视点为E；第一参考点为o；第二参考点为b；车底高度为h；第一偏移量为S1；第二偏移量为S2。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围作出更为清楚的界定。实施例1：一种车载全景图像阴影遮盖方法，用于减少全景图像中3D车模底部地面的阴影，其主要原理是根据视角的位置，移动3D全景图像中的3D车模位置以减少车底位置的黑色图像边缘与3D车模边缘的距离，从而降低突兀感。如当在3D全景图像场景下，视点在3D车模的正后上方，通过计算偏移量后，3D车模将向后移动偏移量的距离，从而减少呈现出来的阴影边框面积。并且本专利技术中的偏移量是根据视点的位置适时调整的。具体方法包括如下步骤，如图2~4所示：S10.在该3D全景图像中构建一个坐标系，并通过该坐标系来采集视点坐标、第一地面参考点的坐标以及第二地面参考点的坐标。本步骤中，该第一地面参考点的坐标位于3D车模的车底阴影内，其可以是阴影的中心附近位置，也可以是靠近边缘的位置。而第二地面参考点则与第一地面参考点相对，设置在车底阴影边缘上。第一地面参考点和第二地面参考点之间的关系则对3D车膜在全景图像进行旋转时偏移量变换的平滑程度有影响。S20.根据3D车模车底的高度、视点坐标以及两地面参考点的坐标这四个参量的比例进行偏移量的计算，其中，根据3D车模车底的高度、视点坐标以及第一地面参考点之间的距离比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量；根据3D车模车底的高度、视点坐标以及第二地面参考点之间的距离比例计算出关于第二地面参考点的第二偏移量。该两个偏移量均可以根据视点的移动来进行偏移量大小地调整，从其整体趋势上看，当视点越远离3D车模位置，偏移量就越大；另一方面，当视点约贴近地面，其偏移量也越大。上述的第一偏移量和第二偏移量变化趋势有所不同，第一偏移量是随着视点位置的变化逐渐变化的，但是由于其实基于黑色阴影内，因此偏移量会偏大，进而黑色阴影的修正量过多，而第二偏移量由于基于黑色阴影的边缘，因此其偏移量的修正量很好，但是当视点进入到3D车模正侧面范围的时候，其偏移量则为0，在从3D车模的后方经过车侧面扫到前方时，其进入正侧面的在临界位置会产生顿挫感，其在临界位置计算出来的偏移量将降为0，在临界线与临界线之间将一直保持偏移量为0。S30.为了解决上述的矛盾，需要根据第一偏移量和第二偏移量的比例计算出偏移量参数。使视点在逐渐进入到3D车模的正侧面时，最终的偏移量由第二偏移量逐渐修正到第一偏移量上。即当视点越靠近3D车模的正侧面范围时，第一偏移量占到最终偏移量的权重越大。时视角变换的过程中既满足准确偏移修正，又能够进行平滑过渡。S40.在计算得到上述偏移量参数后，需要确定一个偏移的基础值，该基础值需要与视点位置以及3D车模的位置相关联，本实施根据视点与第一地面参考点的距离进行该基础值的计算，即计算该两点在3D车模水平纵轴上的分量。最后将该分量与偏移量参量相乘计算出最终偏移量，并根据最终偏移量将3D车模向视点方向偏移。本步骤中，视点与第一地面参考点的距离为该两点在3D车模水平纵轴上的分量。实施例2：本实施例与实施例1的区别在于，本实施例中，最终偏移量、第一偏移量和第二偏移量的方向均沿3D车模的水平纵轴方向。即3D车模的移动方向只要前进或者后退即可。由于车的侧面有与地面接触的轮子，因此在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于：包括如下步骤，S10. 构建坐标系，确定3D车模底部地面的阴影范围，采集视点坐标、位于阴影内的第一地面参考点坐标以及位于阴影边缘的第二地面参考点坐标；S20.根据3D车模的车底高度、所述视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量以及关于第二地面参考点的第二偏移量；S30.根据所述第一偏移量和所述第二偏移量的比例计算出偏移量参数；S40.计算所述视点与所述第一地面参考点的距离在所述3D车模移动方向上的分量，与所述偏移量参量相乘计算出最终偏移量，并根据所述最终偏移量将所述3D车模向所述视点方向偏移。

【技术特征摘要】
1.一种车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于：包括如下步骤，S10.构建坐标系，确定3D车模底部地面的阴影范围，采集视点坐标、位于阴影内的第一地面参考点坐标以及位于阴影边缘的第二地面参考点坐标；S20.根据3D车模的车底高度、所述视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量以及关于第二地面参考点的第二偏移量；S30.根据所述第一偏移量和所述第二偏移量的比例计算出偏移量参数；S40.计算所述视点与所述第一地面参考点的距离在所述3D车模移动方向上的分量，与所述偏移量参量相乘计算出最终偏移量，并根据所述最终偏移量将所述3D车模向所述视点方向偏移。2.根据权利要求1所述的车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于，所述最终偏移量、所述第一偏移量和所述第二偏移量的方向与所述3D车模的水平纵轴方向相同。3.根据权利要求1所述的车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于，所述坐标系为三轴坐标系。4.根据权利要求1所述的车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于，所述第一地面参考点处于所述3D车模的中心点，所述第二地面参考点处于所述3D车模的车前端或者车后端的中心位置。5.根据权利要求1所述的车载全景图像阴影遮盖方法，其特征在于，所述步骤S20包括如下子步骤：采集第一地面参考点或者第二地面参考点的坐标；将所述视点坐标竖直映射到地面，再旋转映射到所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志敏，何志远，谭鹏轩，
申请(专利权)人：深圳市德赛微电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44