配送系统及配送方法技术方案

本发明专利技术公开了一种配送系统及配送方法，该配送系统包括收货站和无人机；该收货站包括用于显示预设图案的显示系统；该无人机包括第一图像识别系统以及飞行控制系统；该第一图像识别系统用于对该收货站进行连续图像采集，得到该收货站的第一图像和第二图像，并对该第一图像和该第二图像进行差分运算，得到第三图像，其中，该第一图像为该显示系统显示该预设图案时该第一图像识别系统采集的图像，该第二图像为该显示系统不显示图案时该第一图像识别系统采集的图像；该飞行控制系统可根据该第三图像调整飞行参数，使该无人机接近该收货站。本发明专利技术可以提高无人机配送的自动化程度，有利于配送效率的提高。

【技术实现步骤摘要】
配送系统及配送方法
本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种配送系统及配送方法。
技术介绍
通过小型无人机实现包裹的配送，是目前很多物流和科技公司正在努力解决的问题，现在国内外很多物流公司和科技开发公司都在做这方面的尝试，但目前的实现方式都离不开人的参与，更多的是由人远程遥控飞机完成物流的运送，不但对无人机操控人员的要求很高，而且还容易影响配送效率，因此，如何提高无人机配送的自动化程度是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种配送系统及配送方法，可以提高无人机配送的自动化程度。为实现上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种配送系统，包括收货站和无人机；所述收货站包括用于显示预设图案的显示系统；所述无人机包括第一图像识别系统以及飞行控制系统；所述第一图像识别系统用于对所述收货站进行连续图像采集，得到所述收货站的第一图像和第二图像，并对所述第一图像和所述第二图像进行差分运算，得到第三图像，其中，所述第一图像为所述显示系统显示所述预设图案时所述第一图像识别系统采集的图像，所述第二图像为所述显示系统不显示图案时所述第一图像识别系统采集的图像；所述飞行控制系统可根据所述第三图像调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站。优选地，所述无人机还包括第一控制单元以及卫星定位系统；所述飞行控制系统还可根据所述卫星定位系统的定位信息以及所述收货站的位置信息调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站；其中，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第一预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述卫星定位系统的定位信息以及所述收货站的位置信息调整飞行参数，以接近所述收货站；当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第二预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述第三图像调整飞行参数，以接近所述收货站。优选地，所述无人机还包括着陆控制系统，所述着陆控制系统包括以下的至少一种：利用超声波确定所述无人机的位置信息的超声波定位系统、用于对所述收货站上的停机标志进行图像采集的第二图像识别系统；所述飞行控制系统还可根据所述超声波定位系统确定的位置信息和/或所述第二图像识别系统采集的图像调整飞行参数，使所述无人机降落至所述收货站；其中，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第三预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述超声波定位系统确定的位置信息和/或所述第二图像识别系统采集的图像调整飞行参数，使所述无人机降落至所述收货站。优选地，所述收货站还包括用于与所述无人机通讯的第一通讯系统，所述无人机还包括第二控制单元以及用于与所述收货站通讯的第二通讯系统；所述第二控制单元用于向所述收货站发送显示开启指令以及向所述第一图像识别系统发送第一图像采集指令，使所述第一图像识别系统在所述显示系统显示所述预设图案时对所述收货站进行图像采集，得到所述第一图像，所述第二控制单元还用于向所述收货站发送显示关闭指令以及向所述第一图像识别系统发送第二图像采集指令，使所述第一图像识别系统在所述显示系统不显示图案时对所述收货站进行图像采集，得到所述第二图像。优选地，所述显示系统包括若干个LED灯。优选地，所述收货站还包括机械运动控制系统，所述机械运动控制系统包括控制模块以及可收缩和/或折叠的停机坪，所述控制模块用于控制所述停机坪的伸展以及所述停机坪的收缩和/或折叠。优选地，其特征在于，所述配送系统还包括服务端，所述服务端存储有所述收货站的身份信息和/或位置信息，所述无人机可从所述服务端获取所述收货站的身份信息和/或位置信息。为实现上述目的，本专利技术的技术方案还提供了一种配送方法，包括：步骤a：无人机的第一图像识别系统对收货站进行连续图像采集，得到所述收货站的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为所述收货站的显示系统显示预设图案时所述第一图像识别系统采集的图像，所述第二图像为所述显示系统不显示图案时所述第一图像识别系统采集的图像；步骤b：所述第一图像识别系统对所述第一图像和所述第二图像进行差分运算，得到第三图像；步骤c：所述无人机的飞行控制系统根据所述第三图像调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站；步骤d：重复执行步骤a～c。优选地，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第一预设条件时，所述无人机的第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述无人机的卫星定位系统的定位信息以及所述收货站的位置信息调整飞行参数，接近所述收货站；当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第二预设条件时，所述第一控制单元控制所述第一图像识别系统、所述飞行控制系统执行步骤a～d。优选地，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第三预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述无人机的超声波定位系统确定的位置信息和/或所述无人机的第二图像识别系统采集的图像调整飞行参数，使所述无人机降落至所述收货站；其中，所述超声波定位系统利用超声波确定所述无人机的位置信息、所述第二图像识别系统用于对所述收货站上的停机标志进行图像采集。本专利技术提供的配送系统，通过在收货站上设置显示系统，利用该显示系统实现对无人机的引导，无人机通过对收货站进行图像采集和处理就可以实现自动接近收货站，从而可以提高无人机配送的自动化程度，有利于配送效率的提高。附图说明图1是本专利技术实施方式提供的一种配送系统的示意图；图2是本专利技术实施方式提供的一种收货站的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。本专利技术实施方式了一种配送系统，该配送系统包括收货站和无人机；所述收货站包括用于显示预设图案的显示系统；所述无人机包括第一图像识别系统以及飞行控制系统；所述第一图像识别系统用于对所述收货站进行连续图像采集，得到所述收货站的第一图像和第二图像，并对所述第一图像和所述第二图像进行差分运算，得到第三图像，其中，所述第一图像为所述显示系统显示所述预设图案时所述第一图像识别系统采集的图像，所述第二图像为所述显示系统不显示图案时(即显示系统关闭显示)所述第一图像识别系统采集的图像；所述飞行控制系统可根据所述第三图像调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站。本专利技术实施方式提供的配送系统，通过在收货站上设置显示系统，利用该显示系统实现对无人机的引导，无人机通过对收货站进行图像采集和处理就可以实现自动接近收货站，从而可以提高无人机配送的自动化程度，有利于配送效率的提高。在本专利技术中，收货站的显示系统可以为任何能够显示图案的显示装置，例如可以为液晶显示器、OLED显示器等，优选地，为了降低功耗，该显示系统可以包括若干个LED灯，通过多个LED灯的排列可以形成所需的图案，例如，该显示系统可以包括呈阵列排布的多个LED灯，显示系统所显示的预设图案可以为任何图案，例如可以为矩形图案、圆形图案、多边形图案、线状图案等；第一图像识别系统可对收货站进行连续图像采集，从而得到收货站的第一图像和第二图像，例如，收货站的显示系统可以以预设的频率显示预设图案(即每隔一定的时间段显示一定时间该预设图案)，第一图像识别系统也以预设的频率对收货站进行图像采集，从而可以使第一图像识别系统连续采集的两幅图像中一幅图像包含显示系统显示的预设图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种配送系统，其特征在于，包括收货站和无人机；所述收货站包括用于显示预设图案的显示系统；所述无人机包括第一图像识别系统以及飞行控制系统；所述第一图像识别系统用于对所述收货站进行连续图像采集，得到所述收货站的第一图像和第二图像，并对所述第一图像和所述第二图像进行差分运算，得到第三图像，其中，所述第一图像为所述显示系统显示所述预设图案时所述第一图像识别系统采集的图像，所述第二图像为所述显示系统不显示图案时所述第一图像识别系统采集的图像；所述飞行控制系统可根据所述第三图像调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站。

【技术特征摘要】
1.一种配送系统，其特征在于，包括收货站和无人机；所述收货站包括用于显示预设图案的显示系统；所述无人机包括第一图像识别系统以及飞行控制系统；所述第一图像识别系统用于对所述收货站进行连续图像采集，得到所述收货站的第一图像和第二图像，并对所述第一图像和所述第二图像进行差分运算，得到第三图像，其中，所述第一图像为所述显示系统显示所述预设图案时所述第一图像识别系统采集的图像，所述第二图像为所述显示系统不显示图案时所述第一图像识别系统采集的图像；所述飞行控制系统可根据所述第三图像调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站。2.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，所述无人机还包括第一控制单元以及卫星定位系统；所述飞行控制系统还可根据所述卫星定位系统的定位信息以及所述收货站的位置信息调整飞行参数，使所述无人机接近所述收货站；其中，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第一预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述卫星定位系统的定位信息以及所述收货站的位置信息调整飞行参数，以接近所述收货站；当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第二预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述第三图像调整飞行参数，以接近所述收货站。3.根据权利要求2所述的配送系统，其特征在于，所述无人机还包括着陆控制系统，所述着陆控制系统包括以下的至少一种：利用超声波确定所述无人机的位置信息的超声波定位系统、用于对所述收货站上的停机标志进行图像采集的第二图像识别系统；所述飞行控制系统还可根据所述超声波定位系统确定的位置信息和/或所述第二图像识别系统采集的图像调整飞行参数，使所述无人机降落至所述收货站；其中，当所述无人机与所述收货站的相对位置关系满足第三预设条件时，所述第一控制单元控制所述飞行控制系统根据所述超声波定位系统确定的位置信息和/或所述第二图像识别系统采集的图像调整飞行参数，使所述无人机降落至所述收货站。4.根据权利要求1-3任一所述的配送系统，其特征在于，所述收货站还包括用于与所述无人机通讯的第一通讯系统，所述无人机还包括第二控制单元以及用于与所述收货站通讯的第二通讯系统；所述第二控制单元用于向所述收货站发送显示开启指令以及向所述第一图像识别系统发送第一图像采集指令，使所述第一图像识别系统在所述显示系统显示所述预设图案时对所述收货站进行图...

【专利技术属性】
技术研发人员：勾瑞，
申请(专利权)人：勾瑞，
类型：发明
国别省市：北京,11