用于测量目标对象的尺寸的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于测量目标对象的尺寸的方法。所述方法包括：获取表示物理空间的深度数据，所述深度数据包括所述目标对象的数据；将所述深度数据转换成点云；从所述点云提取至少一个平面；识别地平面；从所述点云排除所述地平面；从剩余的点云提取至少一个点集群；识别所述目标对象的点集群；基于所述目标对象的所述点集群来估计所述目标对象的体积。

Method and system for measuring the size of a target object

The present invention relates to a method for measuring the size of a target object. The method includes: depth data acquisition said physical space, the depth data including the target data; the depth data into point cloud extraction; at least one plane from the point cloud; identify the ground plane; from the point cloud out of the ground plane; at least one extraction a cluster of points from the remaining point cloud point; cluster identifies the target; to estimate the target volume of the object based on the point of the target object cluster.

【技术实现步骤摘要】
用于测量目标对象的尺寸的方法和系统
本专利技术涉及用于测量目标对象的尺寸的方法和系统。
技术介绍
在多个工业应用中需要测量目标对象的空间尺寸。一个示例性应用是测量加载在板(pallet)上的货物的尺寸。用于测量这样的板负载，例如可以使用固定式扫描仪。然后可以使用所测量的板负载的尺寸来获得板的重量，例如，基于加载的货物的具体重量。另外，如果板完全加载，可以建立。目前，所使用的扫描仪限于对立方体对象的识别，并且由于它们的固定位置而常常不能灵活地使用。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供用于测量对象的尺寸的方法和系统，其能够灵活地使用并允许测量具有不同形状的对象。在本专利技术中，提供了允许测量目标对象的尺寸的方法和系统。根据实施例，本专利技术的方法包括：获取表示物理空间的深度数据，所述深度数据包括所述目标对象的数据；将所述深度数据转换成点云；从所述点云提取至少一个平面；识别地平面；从所述点云排除所述地平面；从剩余的点云提取至少一个点集群；识别所述目标对象的点集群；基于所述目标对象的所述点集群来估计所述目标对象的尺寸。首先，获取包括目标对象的数据的深度数据。深度数据可以使用3D视觉装置来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于测量目标对象的尺寸的方法，包括：获取表示物理空间的深度数据，所述深度数据包括所述目标对象的数据；将所述深度数据转换成点云；从所述点云提取至少一个平面；识别地平面；从所述点云排除所述地平面；从剩余的点云提取至少一个点集群；识别所述目标对象的点集群；基于所述目标对象的所述点集群来估计所述目标对象的体积。

【技术特征摘要】
2016.04.13 US 15/097,5111.一种用于测量目标对象的尺寸的方法，包括：获取表示物理空间的深度数据，所述深度数据包括所述目标对象的数据；将所述深度数据转换成点云；从所述点云提取至少一个平面；识别地平面；从所述点云排除所述地平面；从剩余的点云提取至少一个点集群；识别所述目标对象的点集群；基于所述目标对象的所述点集群来估计所述目标对象的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在识别所述地平面之前，从所述点云去除背景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果在至少一个维度中所述点云的点的值大于预定的阈值，所述点云的所述点被定义为背景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述地平面包括：重复地识别所述点云中的平面；存储所识别的平面以及从所述点云暂时去除所述识别的平面，其中在所有平面已从所述点云识别、存储和去除之后在所有存储的和识别的平面中识别所述地平面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，RANSAC算法用于识别所述点云中的平面。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述目标对象的所述点集群包括：将最靠近的点集群识别为所述目标对象的所述点集群。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对于每个点集群，计算形心点，其中基于对应的形心点，计算每个点集群的距离。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使用点集群之间的预定义最小距离和/或预定义的最小集群大小来识别所述点集群。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用具有x-、y-和z-方向的坐标系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚历山大·施泰因菲尔德，理查德·莱登，乔治·刘，乌德列赫·加瓦莱，
申请(专利权)人：西克股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US