The invention discloses an automatic collision avoidance method for a mobile platform. The method of automatic collision avoidance of the mobile platform includes data acquisition platform of mobile environment; whether there are obstacles in the identification of environmental data, and obtain the information of the obstacle and the motion status of the mobile platform; the maximum safe speed of the mobile computing platform; target speed of the mobile computing platform according to the target and control the moving speed; set a distance threshold, judging the obstacle and the relationship between the mobile platform and the distance distance threshold, and according to the judgment result feedback control of the mobile platform to bypass the obstacles. The mobile platform provided by the invention automatically avoids collision, which can effectively react to obstacles in the environment, and avoid collision with the obstacles. The invention also provides an automatic collision avoidance system and a mobile platform with the automatic collision avoidance system.
【技术实现步骤摘要】
移动平台自动规避碰撞的方法、系统及移动平台
本专利技术涉及控制
,具体涉及一种移动平台自动规避碰撞的方法、系统及移动平台。
技术介绍
无人机是一种由无线遥控设备或由自身程序控制装置操纵的、执行任务的非载人飞行器,越来越广泛的在多个领域得到发展和应用,具有重大的社会意义。无人机具有成本相对较低,没有人员伤亡的危险,生存能力强,机动性能好等优点。但也因为无人驾驶,在飞行中只能依靠自身的飞行控制系统或地面控制中心的指令进行飞行,在遇到高压线缆、树木或建筑物等障碍物,特别是利用无人机对电力线进行巡视时,很有可能与障碍物发生碰撞,给无人机带来巨大的安全隐患。因此,为了保障无人机在执行任务时的安全飞行,有必要提供一种新的技术解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述技术问题,提供一种可有效地对环境中的障碍物作出反应,避免与障碍物发生碰撞的移动平台自动规避碰撞的方法。本专利技术的技术方案是:一种移动平台自动规避碰撞的方法,包括如下步骤:步骤S1:获取移动平台周边环境的环境数据;步骤S2:识别环境数据中是否有障碍物,当存在障碍物时,获取所述障碍物信息及所述移动平台当前的运动状态;步骤S3:根据所述障碍物信息和所述移动平台当前的运动状态,计算所述移动平台的最高安全速度;步骤S4:计算所述移动平台的目标运动速度并控制所述移动平台按所述目标运动速度运动;其中所述目标运动速度小于等于所述最高安全速度;步骤S5:设定距离阈值,判断所述障碍物与所述移动平台的距离与所述距离阈值的关系,当所述障碍物与所述移动平台的距离小于等于所述距离阈值时,控制所述移动平台对所述障碍 ...
【技术保护点】
一种移动平台自动规避碰撞的方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1:获取移动平台周边环境的环境数据;步骤S2:识别环境数据中是否有障碍物,当存在障碍物时,获取所述障碍物信息及所述移动平台当前的运动状态;步骤S3:根据所述障碍物信息和所述移动平台当前的运动状态,计算所述移动平台的最高安全速度;步骤S4:计算所述移动平台的目标运动速度并控制所述移动平台按所述目标运动速度运动;其中所述目标运动速度小于等于所述最高安全速度;步骤S5:设定距离阈值,判断所述障碍物与所述移动平台的距离与所述距离阈值的关系,当所述障碍物与所述移动平台的距离小于等于所述距离阈值时,控制所述移动平台对所述障碍物绕行;当所述障碍物与所述移动平台的距离大于所述距离阈值时,控制所述移动平台执行当前运动状态。
【技术特征摘要】
1.一种移动平台自动规避碰撞的方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1:获取移动平台周边环境的环境数据;步骤S2:识别环境数据中是否有障碍物,当存在障碍物时,获取所述障碍物信息及所述移动平台当前的运动状态;步骤S3:根据所述障碍物信息和所述移动平台当前的运动状态,计算所述移动平台的最高安全速度;步骤S4:计算所述移动平台的目标运动速度并控制所述移动平台按所述目标运动速度运动;其中所述目标运动速度小于等于所述最高安全速度;步骤S5:设定距离阈值,判断所述障碍物与所述移动平台的距离与所述距离阈值的关系,当所述障碍物与所述移动平台的距离小于等于所述距离阈值时,控制所述移动平台对所述障碍物绕行;当所述障碍物与所述移动平台的距离大于所述距离阈值时,控制所述移动平台执行当前运动状态。2.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法,其特征在于,步骤S5中,控制所述移动平台对所述障碍物绕行的步骤包括:剔除所述目标运动速度在所述障碍物方向上的分量,获得最终目标运动速度向量,所述移动平台执行所述最终目标运动速度向量。3.根据权利要求2所述的移动平台自动规避碰撞的方法,其特征在于,当识别到所述环境数据中的所述障碍物的数量为多个时,对每个所述障碍物执行步骤S5。4.根据权利要求1所述的移动平台自动规避碰撞的方法,其特征在于,步骤S2中还包括根据所述移动平台当前的运动状态计算风险范围的步骤,步骤S2-S5中的所述障碍物为所述风险范围内的障碍物。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋抒彤,曽建棠,
申请(专利权)人:深圳市可飞科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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