一种自动装配中靶标球识别方法技术

本发明专利技术公开了一种自动装配中靶标球识别方法，步骤一：图像边缘提取与分割；步骤二：候选椭圆分量识别；步骤三：椭圆弧片段融合；步骤四：靶标球投影图像椭圆的自动识别。本发明专利技术实现了靶标球图像椭圆特征的自动提取与识别，缩小了搜索范围，提高了跟踪仪的定位速度及测量效率，且具有一定的抗干扰能力，适用于工业现场测量。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装配中靶标球识别方法
本专利技术涉及一种自动装配中靶标球识别方法，属于自动化制造

技术介绍
激光跟踪测量系统以其测量精度高、工作范围大、操作简单、可移动等特点，广泛应用于大尺寸部件的生产、装配与测量中。由于单台激光跟踪仪无法实现多基准点快速自动测量，而多跟踪仪系统成本高且现场布局存在困难。文中提出使用单目摄像机联合单台激光跟踪仪，组成基于单目视觉系统导引的激光跟踪视觉导引测量系统，以单目摄像机获取的测量基准点空间位置作为导引信息，引导激光跟踪仪完成多基准点三维坐标的自动测量，跟踪仪根据测量值指导定位系统调整待装配工件的位置、姿态，完成大尺寸部件的自动装配与对接。自动测量核心步骤是利用激光跟踪仪目标反射球(即靶标球)表面强反光的特性，先大致判定可能存在靶标球的区域，然后对各候选区域使用激光光束进行螺旋式搜索，寻找靶标球球心。因此，靶标球的识别就成为影响靶标球定位速度和装配对接效率的重要环节。
技术实现思路
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种自动装配中靶标球识别方法。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种自动装配中靶标球识别方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动装配中靶标球识别方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：图像边缘提取与分割；步骤二：候选椭圆分量识别；步骤三：椭圆弧片段融合；步骤四：靶标球投影图像椭圆的自动识别。

【技术特征摘要】
1.一种自动装配中靶标球识别方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：图像边缘提取与分割；步骤二：候选椭圆分量识别；步骤三：椭圆弧片段融合；步骤四：靶标球投影图像椭圆的自动识别。2.根据权利要求1所述的一种自动装配中靶标球识别方法，其特征在于：所述步骤一包括：提取图像边缘的角点和拐点，将边缘在这些点处断开；对断开后的边缘子片段进行长度筛选，剔除所含边缘像素数量小于阈值的子片段，阈值T＝50-60；将经长度筛选后的边缘子片段记录在边缘片段集合S中，即S＝{P1,P2,...,Pn}。3.根据权利要求2所述的一种自动装配中靶标球识别方法，其特征在于：所述阈值T＝50。4.根据权利要求1所述的一种自动装配中靶标球识别方法，其特征在于：所述步骤二包括：采用最小二乘法对每个子片段分别进行椭圆拟合，记Ei为子片段Pi的最小二乘拟合椭圆，N(Pi)为Pi中边缘像素数，N(Ei,Pi)为Pi中与椭圆Ei交叠的边缘像素数；对每个子片段Pi，计算比值当λ(Ei,Pi)≥λT时,Pi可视为候选椭圆弧片段；当λ(Ei,Pi)≤λT时，将Pi从S中剔除，为保证不...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军辉，
申请(专利权)人：江苏密斯欧智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32