减速或者增速装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够提高旋转刚性的减速或者增速装置。本发明专利技术的减速或者增速装置具备：壳体(1)；第一冠齿轮(11)；支承部(14)，其配置在第一冠齿轮(11)的径向的外侧，将第一冠齿轮(11)支承为相对于壳体(1)能够波动运动且无法旋转；第二冠齿轮(12)，其能够相对于壳体(1)旋转，齿数与第一冠齿轮(11)的齿数不同，且与第一冠齿轮(11)对置；以及凸轮部(5)，其使第一冠齿轮(11)相对于第二冠齿轮(12)倾斜以使第一冠齿轮(11)与第二冠齿轮(12)啮合，并且使第一冠齿轮(11)波动运动以使啮合部位移动。

Deceleration or speed increasing device

The present invention provides a decelerating or accelerating device capable of improving rotation rigidity. The device includes a shell to decrease or increase (1); the first crown gear (11); supporting part (14), its configuration in the first crown gear (11) outside of the radial, the first crown gear (11) is supported relative to the housing (1) to the movement and can not rotate; second crown the gear (12), which can be relative to the housing (1) rotation, number of teeth and the first crown gear (11) of the different number of teeth, and the first crown gear (11) opposite; and the cam part (5), the first crown gear (11) relative to the second crown gear (12) inclined to make the first crown gear (11) and second (12) crown gear meshing, and the first crown gear (11) to enable mobile gear parts movement.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】减速或者增速装置
本专利技术涉及一种减速或者增速装置，该减速或者增速装置使齿数彼此不同的第一冠齿轮与第二冠齿轮对置，使第一冠齿轮相对于第二冠齿轮倾斜以使第一冠齿轮与第二冠齿轮啮合，并且使第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动。
技术介绍
作为以往的减速或者增速装置，已知使具有渐开线齿形的两个直齿轮啮合而成的减速或者增速装置。由于制作容易，效率也优异，因此具有渐开线齿形的直齿轮多用于减速或者增速装置。但是，两个直齿轮的齿数差存在极限，存在无法增大减速比或者增速比的课题。为了增大减速比或者增速比，开发出了如下的减速或者增速装置，该减速或者增速装置使齿数彼此不同的第一冠齿轮与第二冠齿轮对置，使第一冠齿轮相对于第二冠齿轮倾斜以使第一冠齿轮与第二冠齿轮啮合，并且使第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动。若使第一冠齿轮波动运动，则每当啮合部位旋转一周时，第二冠齿轮相对于第一冠齿轮相对旋转与齿数差相应的量。通过输出与两者的齿数差相应的旋转，能够得到较大的减速比。相反，通过使第二冠齿轮旋转，能够得到较大的增速比。作为这种减速装置，例如在专利文献1中，公开了具备第一冠齿轮、第二冠齿轮以及倾斜凸轮的减速装置。第一冠齿轮与第二冠齿轮的齿数不同向彼此对置。第一冠齿轮通过与输入轴一体的倾斜凸轮而倾斜。当第一冠齿轮倾斜时，第一冠齿轮与第二冠齿轮在一个部位啮合。第二冠齿轮固定于壳体。第一冠齿轮以能够波动运动的方式支承于在该第一冠齿轮的径向的内侧配置的球形的花键联轴器。当使输入轴旋转时，通过与输入轴一体的倾斜凸轮，第一冠齿轮一边使第一冠齿轮与第二冠齿轮的啮合部位移动一边波动运动。通过第一冠齿轮的波动运动，第一冠齿轮相对于第二冠齿轮旋转与齿数差相应的量。第一冠齿轮的旋转经由球形的花键联轴器传递至输出轴。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭51-126467号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在以往的减速装置中，将第一冠齿轮支承为能够波动运动的球形的花键联轴器配置在第一冠齿轮的径向的内侧。而且，将第一冠齿轮的旋转运动经由花键联轴器向输出轴传递。但是，花键联轴器的直径对花键联轴器的旋转刚性、进而对减速装置的旋转刚性造成较大的影响。在以往的减速装置中，花键联轴器的直径较小，因此存在无法提高花键联轴器的旋转刚性、进而无法提高减速装置的旋转刚性的课题。因此，本专利技术的第一目的在于提供能够提高旋转刚性的减速或者增速装置。另外，在以往的减速装置中，第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿的形状形成为三角形或者梯形。而且，在第一冠齿轮与第二冠齿轮的啮合部位，第一冠齿轮的齿无间隙地嵌入第二冠齿轮的齿之间的槽中。因此，若第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿具有齿距误差以及/或者齿形误差，则无法使第一冠齿轮的齿顺畅地嵌入第二冠齿轮的槽中。并且，第一冠齿轮与第二冠齿轮的啮合基本并非滚动而是滑动，因此存在齿轮的效率差的课题。因此，本专利技术的第二目的在于提供能够使第一冠齿轮的齿顺畅地嵌入第二冠齿轮的槽中的高效率的减速或者增速装置。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的第一方式涉及一种减速或者增速装置，具备：壳体；第一冠齿轮；支承部，其配置在所述第一冠齿轮的径向的外侧，将所述第一冠齿轮支承为相对于所述壳体能够波动运动且无法旋转；第二冠齿轮，其能够相对于所述壳体旋转，齿数与所述第一冠齿轮的齿数不同，且与所述第一冠齿轮对置；以及凸轮部，其使所述第一冠齿轮相对于所述第二冠齿轮倾斜以使所述第一冠齿轮与所述第二冠齿轮啮合，并且使所述第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动。本专利技术的第二方式涉及一种减速或者增速装置，具备：第一冠齿轮；第二冠齿轮，其齿数与所述第一冠齿轮的齿数不同，且与所述第一冠齿轮对置；以及凸轮部，其使所述第一冠齿轮相对于所述第二冠齿轮倾斜以使所述第一冠齿轮与所述第二冠齿轮啮合，并且使所述第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动，所述减速或者增速装置的特征在于，所述第一冠齿轮以及所述第二冠齿轮在圆周方向上交替地具有齿顶部与齿底部，所述齿顶部呈以圆锥的侧面为基础的凸形状，所述齿底部呈以圆锥的侧面为基础的凹形状。需要说明的是，在本专利技术的第二方式中，以圆锥的侧面为基础的凸形状以及凹形状包括：由圆锥的侧面构成的凸形状以及凹形状、以及使用使第一冠齿轮的圆锥形的母体沿着第二冠齿轮的圆锥形的母体滚动时绘出的次摆线曲线生成的凸形状以及凹形状。另外，包括具有这种凸形状以及凹形状的齿顶部以及齿底部的齿线呈螺旋状的情况。专利技术效果根据本专利技术的第一方式，将第一冠齿轮支承为能够波动运动且无法旋转的支承部配置在第一冠齿轮的径向的外侧，因此能够增大支承部的直径，能够提高支承部的旋转刚性，进而提高减速或者增速装置的旋转刚性。根据本专利技术的第二方式，第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿顶部呈以圆锥的侧面为基础的凸形状，第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿底部呈以圆锥的侧面为基础的凹形状，能够使第一冠齿轮以及第二冠齿轮中的任一方的齿顶部顺畅地嵌入另一方的齿底部。另外，一方的齿顶部与另一方的齿底部的啮合基本是滚动，因此能够提高齿轮的效率。附图说明图1是本实施方式的减速装置的输入轴侧外观立体图。图2是本实施方式的减速装置的输出部侧外观立体图。图3是本实施方式的减速装置的剖视立体图。图4是本实施方式的减速装置的分解立体图。图5是示出第一冠齿轮以及第二冠齿轮的立体图(图5的(a)示出第二冠齿轮以及与第二冠齿轮倾斜地啮合的第一冠齿轮，图5的(b)示出第二冠齿轮，图5的(c)示出第一冠齿轮)。图6是第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿的展开图。图7是示出第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿的示意图的立体图(图7的(a)示出第一冠齿轮以及第二冠齿轮，图7的(b)示出第二冠齿轮)。图8是第一冠齿轮以及第二冠齿轮的齿的展开图。图9是示出第一冠齿轮以及第二冠齿轮的基圆rc上的齿形曲线的立体图。图10的(a)是示出动圆锥(第一冠齿轮的母体)以及定圆锥(第二冠齿轮的母体)的顶点与母线接触的状态的立体图，图10的(b)是示出动圆锥的进动的立体图。图11是示出动圆锥上的点与矢量的关系的图。图12是示出θ与ψ的关系的图表。图13是示出矢量p2绘出的次摆线曲线的立体图。图14是示出齿底曲线p3的形成过程的立体图。图15是示出齿底曲线p3的求取方法的图表。图16的(a)示出第一冠齿轮的齿底曲线，图16的(b)示出第二冠齿轮的齿底曲线。图17是示出第一冠齿轮与第二冠齿轮的齿形曲线上的啮合的图。图18是齿线呈螺旋状的情况下的第二冠齿轮的立体图。图19是示出对数螺线的立体图。图20是本专利技术的第二实施方式的减速装置的沿着轴线的剖视图。图21是本专利技术的第三实施方式的减速装置的沿着轴线的剖视图。图22的(a)是示出动圆锥(第一冠齿轮的母体)以及定圆锥(第二冠齿轮的母体)的顶点与母线接触的状态的立体图，图22的(b)是示出动圆锥的进动的立体图。图23是示出矢量p2描绘出的次摆线曲线的立体图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一实施方式的减速装置进行详细说明。但是，本专利技术的减速装置能够以各种方式具体化，不限定于本说明书所记载的实施方式。本实施方式是为了通过说明书的充分公开而使本领域技术人员能够充分理解专利技术的范围而提供的。<第一实施方式的减速装置的整体结构>图1示出本专利技术的第一实施方式的减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速或者增速装置，其具备：壳体；第一冠齿轮；支承部，其配置在所述第一冠齿轮的径向的外侧，将所述第一冠齿轮支承为相对于所述壳体能够波动运动且无法旋转；第二冠齿轮，其能够相对于所述壳体旋转，齿数与所述第一冠齿轮的齿数不同，且与所述第一冠齿轮对置；以及凸轮部，其使所述第一冠齿轮相对于所述第二冠齿轮倾斜以使所述第一冠齿轮与所述第二冠齿轮啮合，并且使所述第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.02 JP 2015-039782;2015.03.02 JP 2015-039781.一种减速或者增速装置，其具备：壳体；第一冠齿轮；支承部，其配置在所述第一冠齿轮的径向的外侧，将所述第一冠齿轮支承为相对于所述壳体能够波动运动且无法旋转；第二冠齿轮，其能够相对于所述壳体旋转，齿数与所述第一冠齿轮的齿数不同，且与所述第一冠齿轮对置；以及凸轮部，其使所述第一冠齿轮相对于所述第二冠齿轮倾斜以使所述第一冠齿轮与所述第二冠齿轮啮合，并且使所述第一冠齿轮波动运动以使啮合部位移动。2.根据权利要求1所述的减速或者增速装置，其中，所述凸轮部具备：与所述输入轴一体的倾斜凸轮；以及滚动体，其以能够滚动运动的方式夹设在所述倾斜凸轮与所述第一冠齿轮之间。3.根据权利要求1或2所述的减速或者增速装置，其中，所述支承部具备：外圈部，其具有外圈花键槽；内圈部，其配置在所述外圈部的内侧，且具有与所述外圈花键槽对置的内圈花键槽；以及滚动体，其以能够滚动运动的方式夹设在所述外圈花键槽与所述内圈花键槽之间。4.根据权利要求3所述的减速或者增速装置，其中，所述外圈部与所述壳体一体。5.根据权利要求3或4所述的减速或者增速装置，其中，所述内圈部通过紧固构件固定于所述第一冠齿轮。6.根据权利要求1至5中任一项所述的减速或者增速装置，其中，所述第一冠齿轮以及所述第二冠齿轮在圆周方向上交替地具有齿顶部与齿底部，所述齿顶部呈以圆锥的侧面为基础的凸形状，所述齿底部呈以圆锥的侧面为基础的凹形状，所述圆锥的顶点与所述第一冠齿轮的所述波动运动的中心一致。7.根据权利要求2所述的减速或者增速装置，其中，在所述壳体与所述倾斜凸轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤秀生，水谷雄一，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP