基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构，该方法包括：建立第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；控制所述两个伺服角位移平台分别输出第一角度以及第二角度，并根据所述自准直仪测量获得标准反射板相对于基准坐标系的倾斜角度；基于所述转换关系，建立所述第一角度及所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型；基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。本发明专利技术实施例实现了对两个伺服角位移台的相交角度的测量标定。

Measuring calibration method, device and angle adjusting mechanism based on angle adjusting mechanism

The invention discloses a calibration method and device and the angle adjusting mechanism based on the measurement of angle adjusting mechanism, the method includes: a first servo table corresponding to the angular displacement corresponding to the first fixed coordinate system and the second servo angular displacement Taiwan second fixed coordinate system, and the two are at the angle of angular displacement servo Taiwan origin when the swing axis of the two servo angular displacement Taiwan established reference coordinate system based on control; the two angular displacement servo platform respectively outputs a first angle and the second angle, and according to the autocollimator measurements obtained reflecting plate relative to the standard angle reference coordinate system; the conversion relation based on the calculation model the establishment of the first angle and the second angle mapping to the reference coordinate system; the tilt angle calculated by the model based on the calculated The actual angle between two servo angle displacement tables. The embodiment of the invention realizes the measurement and demarcation of the intersection angles of the two servo angle displacement tables.

【技术实现步骤摘要】
基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构
本专利技术实施例涉及工业控制
，具体地说，涉及一种基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构。
技术介绍
角度调整机构是在CNC(Computernumericalcontrol，计算机数字控制机床)进行加工作业时，对加工工件进行角度调整控制的装置。目前，广泛采用两个伺服角位移台联动构成的角度调整机构，通过控制两个伺服角位移台输出所需的角度，来实现工件的角度调整。现有技术中，两个伺服角位移台通常按照摆动轴线正交的组装方式进行组装，以使得两个伺服角位移台形成90度正交形式。但是，在机构组装过程中，难以控制两伺服角位移台的摆动轴线的正交程度，导致会出现角度偏差，因此，需要对两伺服角位移台的相交角度进行测量标定，以确定相交角度是否为正交角度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于角度调整机构的测量标定方法、装置及角度调整机构，用以解决现有技术中无法有效实现两伺服角位移台的相交角度的测量标定的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的第一方面提供一种基于角度调整机构的测量标定方法，所述角度调整机构包括：按照摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于角度调整机构的测量标定方法，其特征在于，所述角度调整机构包括：按照摆动轴线正交的组装方式安装在基座上的两个伺服角位移台；所述角度调整机构的执行面上安装标准反射板；所述标准反射板跟随所述两个伺服角位移台的联动而运动；所述标准反射板上方安装自准直仪；所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，所述标准反射板与所述基座对应的基准水平面平行以及所述自准直仪的测量角度标定为测量零点；所述方法包括：建立所述两个伺服角位移台中第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；其中，所述...

【技术特征摘要】
1.一种基于角度调整机构的测量标定方法，其特征在于，所述角度调整机构包括：按照摆动轴线正交的组装方式安装在基座上的两个伺服角位移台；所述角度调整机构的执行面上安装标准反射板；所述标准反射板跟随所述两个伺服角位移台的联动而运动；所述标准反射板上方安装自准直仪；所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，所述标准反射板与所述基座对应的基准水平面平行以及所述自准直仪的测量角度标定为测量零点；所述方法包括：建立所述两个伺服角位移台中第一伺服角位移台对应的第一固联坐标系以及第二伺服角位移台对应的第二固联坐标系，以及在所述两个伺服角位移台均处于角度原点时，基于所述两个伺服角位移台的摆动轴线建立基准坐标系；其中，所述两个伺服角位移台处于角度原点时，所述基准坐标系与所述第一固联坐标系、所述第二固联坐标系的坐标系方向重合；在两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系；其中，所述转换关系与所述两个伺服角位移台的夹角相关；控制所述两个伺服角位移平台分别输出第一角度以及第二角度，并根据所述自准直仪测量获得标准反射板相对于基准坐标系的倾斜角度；基于所述转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型；基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系、第二固联坐标系以及所述基准坐标系的转换关系包括：在所述第一伺服角位移台输出任意角度时，确定第一固联坐标系相对于所述基准坐标系的第一转换关系；在所述第二伺服角位移台输出任意角度时，确定第二固联坐标系相对于所述第一固联坐标系的第二转换关系；基于所述第一转换关系以及所述第二转换关系，建立所述第二固联坐标系相对于所述基准坐标系的第三转换关系；所述基于所述转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型包括：基于所述第三转换关系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基准坐标系的计算模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三转换关系中包括以所述两个伺服角位移平台的夹角作为的未知参量；所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角包括：将所述倾斜角度利用所述计算模型的结果数据，计算获得所述第三转换关系的实际数据；根据所述第三转换关系的实际数据，计算获得的所述未知参量作为所述两个伺服角位移台的实际夹角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角包括：根据所述两个伺服角位移平台的理论夹角以及所述计算模型，计算获得所述标准反射板相对于所述基准坐标系的待校正角度；比较所述待校正角度以及所述倾斜角度是否一致；如果是，确定所述两个伺服角位移台的实际夹角为所述理论夹角；如果否，基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾斜角度利用所述计算模型，计算获得所述两个伺服角位移台的实际夹角之后，所述方法还包括：计算所述两个伺服角位移台的实际夹角与理论夹角的偏差数值；将所述偏差数值输入所述角度调整机构的数控系统，以供所述数控系统执行角度调整时，基于所述偏差数值控制所述两个伺服角位移台的输出角度。6.一种基于角度调整机构的测量标定装置，其特征在于，所述角度调整机构包括：按照摆动轴线正交的组装方式安装在基座上的两个伺服角位移台；所述角度调整机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴宗明，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37