自律型走行体制造技术

本发明专利技术提供一种能够有效地摆脱驱动轮的空转状态的电吸尘器(11)。电吸尘器(11)包括本体壳体、驱动轮、控制元件(27)及检测元件(56)。驱动轮使本体壳体能够走行。控制元件(27)通过控制驱动轮的驱动而使本体壳体自律走行。检测元件(56)检测驱动轮的空转。控制元件(27)在经检测元件56检测到驱动轮的空转时，对驱动轮的动作进行控制，以使得在使本体壳体后退固定距离的动作之后，多次连续进行使本体壳体沿规定的一个方向回旋而前进规定距离的动作。

Self regulating walking habit

The present invention provides an electric dust collector (11) capable of effectively getting rid of the idling state of the driving wheel. The electric dust collector (11) comprises a body shell, a driving wheel, a control element (27) and a detecting element (56). The driving wheel enables the body housing to be able to walk. The control element (27) controls the driving wheel to drive the shell body to walk independently. The detecting element (56) detects the idle motion of the driving wheel. The control element (27) to a drive wheel idling in the tested element 56 detection, control of the driving wheel movement, so that after the body shell back a fixed distance movement, continuous one direction that the body shell cyclotron along a prescribed distance movement forward provisions.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的实施形态涉及一种能够自律走行的自律型走行体。
技术介绍
从前，已知有一面在被扫除面等走行面上自律走行，一面扫除地面的所谓自律走行型的电吸尘器(扫除机器人)。此种电吸尘器包括本体壳体、设置在所述本体壳体上的各种传感器、以及使所述本体壳体能够走行的驱动轮，利用所述驱动轮的驱动来进行走行控制，以避开传感器所检测到的周围的物体(障碍物)等。然而，电吸尘器的走行距离是例如基于驱动轮的转速来检测。若为通常的扫除区域等，则在直线前进有某种程度的距离时，会确实地与障碍物或墙壁等接近或发生碰撞，且根据阶差或虚拟墙壁信号的感知而需要进行方向转换。因此，当检测到不进行方向转换而直线前进有规定距离以上时，可估计电吸尘器卡挂于走行面的阶差等，实际上并未走行，而驱动轮正在空转，因此理想的是以尝试摆脱所述状态的方式而构成。作为摆脱驱动轮的空转状态的方法，可考虑电吸尘器交替地重复进行回旋及直线前进的方法，特别是可考虑多次重复进行如下控制，即，在使电吸尘器沿一个方向以规定角度回旋而直线前进之后，在其相反方向上以规定角度回旋而直线前进。但是，在所述方法中，由于使电吸尘器交替地沿相反方向回旋，因此例如进入至本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自律型走行体，其特征在于包括：本体壳体；驱动部，使所述本体壳体能够走行；控制元件，通过控制所述驱动部的驱动而使所述本体壳体自律走行；以及检测元件，检测所述驱动部的空转，其中所述控制元件在经所述检测元件检测到所述驱动部的空转时，对所述驱动部的动作进行控制，以使得在使所述本体壳体后退固定距离的动作之后，多次连续进行使所述本体壳体沿规定的一个方向回旋而前进规定距离的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.08 JP 2016-0027351.一种自律型走行体，其特征在于包括：本体壳体；驱动部，使所述本体壳体能够走行；控制元件，通过控制所述驱动部的驱动而使所述本体壳体自律走行；以及检测元件，检测所述驱动部的空转，其中所述控制元件在经所述检测元件检测到所述驱动部的空转时，对所述驱动部的动作进行控制，以使得在使所述本体壳体后退固定距离的动作之后，多次连续进行使所述本体壳体沿规定的一个方向回旋而前进规定距离的动作。2.根据权利要求1所述的自律型走行体，其特征在于：控制元件在空转避免动作之后，经检测元件检测到驱动部的空转时，使所述驱动部的动作停止。3.根据权利要求1或2所述的自律型走行体，其特征在于：控...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹿山俊洋，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP