用于陆地车辆导航的系统和方法技术方案

一种用于沿着期望路径引导陆地车辆的方法，包括：从全球导航卫星系统(GNSS)天线接收位置信号，从陀螺仪传感器接收陀螺仪信号，陀螺仪信号指示：(i)陆地车辆的俯仰和横滚中的至少一个；以及(ii)基于陀螺仪的航向。可以基于位置信号、陀螺仪信号以及第一个位置与第二个位置之间的位置关系来确定在不同于GNSS天线位置的陆地车辆的兴趣点的位置。可以基于所确定的兴趣点的位置和至少一个先前确定的兴趣点的位置来确定陆地车辆的兴趣点的基于位置的航向。

System and method for land vehicle navigation

A method for guiding the vehicle along a desired path includes: from the global navigation satellite system (GNSS) receiver antenna position signal, receiving the signal from the gyroscope gyro sensor, gyroscope signal indicator (I): land vehicle pitch and roll in at least one; and (II) course based on gyroscope. The position of the interest points of the land vehicle, which is different from the GNSS antenna position, can be determined based on the positional signal, the gyro signal, and the position relationship between the first position and the second positions. Position based heading of the land vehicle interest point can be determined based on the location of the determined interest point and at least one previously determined interest point position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于陆地车辆导航的系统和方法
本公开涉及导航系统和方法，且更具体地涉及用于陆地车辆的高精度导航的系统和方法。
技术介绍
本文中所提供的
技术介绍
描述旨在大体介绍本公开的背景。目前署名的专利技术人在该
技术介绍
部分中描述的所做的工作以及本说明书在提交时不以其他方式算作现有技术的方面既没有明确地也没有隐含地被承认为本公开的现有技术。在诸如农业和采矿业的一些行业中，可能期望的是为陆地车辆提供精确的导航引导。仅例如，拖拉机或其他农用车辆可能在田地里进行翻耕、犁地、播种、收获或另外的工作。为了以最有效的方式来提供对田地的完全覆盖，车辆可以使用沿着期望路径引导车辆的导航系统。在又一示例中，采矿车辆可能期望沿着期望路径穿过采矿位置以及/或者往返于采矿位置，可以使用导航系统来这样做。这样的导航系统可以使用全球导航卫星系统(“GNSS”)或类似系统来帮助定位和引导服务。GNSS是向接收器或接收器组提供地理空间定位的卫星系统。目前用于陆地车辆(拖拉机、采矿车辆等)的导航系统和方法可能会受到一些限制，影响导航的精度或其他性能，仍然需要改进用于陆地车辆的导航系统。
技术实现思路
根据本公开的各个方面，公开了一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于沿着期望路径引导陆地车辆的方法，包括：从安装在所述陆地车辆上的第一个位置处的全球导航卫星系统GNSS天线接收位置信号，所述位置信号指示由GNSS指示的所述GNSS天线的空间位置；从陀螺仪传感器接收陀螺仪信号，所述陀螺仪信号指示：(i)所述陆地车辆的俯仰和横滚中的至少一个；以及(ii)基于陀螺仪的航向；基于所述位置信号、所述陀螺仪信号以及所述第一个位置与不同于所述第一个位置的第二个位置之间的位置关系来确定在所述第二个位置处的所述陆地车辆的兴趣点的位置，所述陆地车辆的所述兴趣点的位置关于所述陆地车辆所位于的表面来被确定、并且针对所述陆地车辆的所述俯仰和所述横滚中的至少一个来被校正；基于所确...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于沿着期望路径引导陆地车辆的方法，包括：从安装在所述陆地车辆上的第一个位置处的全球导航卫星系统GNSS天线接收位置信号，所述位置信号指示由GNSS指示的所述GNSS天线的空间位置；从陀螺仪传感器接收陀螺仪信号，所述陀螺仪信号指示：(i)所述陆地车辆的俯仰和横滚中的至少一个；以及(ii)基于陀螺仪的航向；基于所述位置信号、所述陀螺仪信号以及所述第一个位置与不同于所述第一个位置的第二个位置之间的位置关系来确定在所述第二个位置处的所述陆地车辆的兴趣点的位置，所述陆地车辆的所述兴趣点的位置关于所述陆地车辆所位于的表面来被确定、并且针对所述陆地车辆的所述俯仰和所述横滚中的至少一个来被校正；基于所确定的所述兴趣点的位置和至少一个先前确定的所述兴趣点的位置来确定所述陆地车辆的所述兴趣点的基于位置的航向；基于所述基于陀螺仪的航向和所述基于位置的航向的组合来确定经校准的航向；以及基于所述兴趣点的位置、所述经校准的航向和所述期望路径来输出控制信号，所述控制信号被配置成用于帮助引导所述陆地车辆，使得所述兴趣点的位置在所述期望路径上。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信号被输出到沿着所述期望路径引导所述陆地车辆的自动转向系统。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：从与所述陆地车辆的一个或多个转向轮相关联的轮角度传感器接收轮角度信号，所述轮角度信号指示所述一个或多个转向轮的角度，其中，所述控制信号进一步基于所述轮角度信号。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：基于所接收到的所述轮角度信号和所述经校准的航向来确定所述一个或多个转向轮的经校准的角度，其中，所述控制信号进一步基于所述轮角度信号，包括：所述控制信号进一步基于所述经校准的角度。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括从与所述兴趣点相关联的传感器接收偏移信号，所述偏移信号指示所述第一个位置与所述第二个位置之间的所述位置关系，其中，确定所述陆地车辆的所述兴趣点的位置进一步基于所述偏移信号。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述陀螺仪传感器包括横滚陀螺仪、俯仰陀螺仪、偏航陀螺仪和多个加速度计，其中，所述多个加速度计被用于校准所述横滚陀螺仪和所述俯仰陀螺仪，使得所述陀螺仪信号指示所述陆地车辆的所述俯仰和所述横滚。7.根据权利要求6所述的方法，其中：所述GNSS天线包括确定初始的基于GNSS的航向的多天线GNSS天线系统，并且所述方法进一步包括：当所述陆地车辆在初始时间处开始移动时，基于所述初始的基于GNSS的航向来校准由所述偏航陀螺仪指示的所述基于陀螺仪的航向。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述经校准的航向来校准所述基于陀螺仪的航向以获得经校准的基于陀螺仪的航向，其中，基于所述位置信号、所述陀螺仪信号以及所述第一个位置与所述第二个位置之间的所述位置关系来确定所述兴趣点的位置包括：基于所述位置信号、所述经校准的基于陀螺仪的航向以及所述第一个位置与所述第二个位置之间的所述位置关系来确定所述兴趣点的位置。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述陆地车辆在停止时间处停止时，存储所述停止时间处的所述基于陀螺仪的航向作为所存储的基于陀螺仪的航向；以及当所述陆地车辆在所述停止时间之后的起动时间处再次开始移动时，将所述基于陀螺仪的航向初始化为所述所存储的基于陀螺仪的航向以补偿所述陀螺仪传感器的漂移。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述陆地车辆的所述兴趣点的多个所确定的位置来确定所述兴趣点的地面速度。11.一种用于陆地车辆的导航系统，包括：一个或多个处理器；以及其上存储有多个指令的非暂态计算机可读存储介质，所述多个指令在由所述一个或多个处理器执行时...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼斯·M·柯林斯，约翰·A·麦克卢尔，
申请(专利权)人：北京合众思壮科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11