具有转向制动器的全轮驱动机器人车辆制造技术

一种机器人车辆，可包括：第一底盘平台，包括第一车轮组件；第二底盘平台，包括第二车轮组件，其中第一底盘平台和第二底盘平台彼此隔开；以及组合联动装置，能操作地耦接第一底盘平台和第二底盘平台。组合联动装置可经由第一联接件能操作地耦接至第一底盘平台并经由第二联接件能操作地耦接至第二底盘平台。组合联动装置利用至少两个不同的耦接特征部来能操作地耦接第一底盘平台和第二底盘平台。至少两个不同的耦接特征部包括固定附件、使得能够绕转弯轴线旋转的附件以及使得能够绕大体垂直于转弯轴线的枢转轴线枢转的附件中的至少任意两个。

All wheel drive robot vehicle with steering brake

A robotic vehicle may include a first chassis platform includes a first wheel assembly; second chassis platform, including second wheel assembly, wherein the first chassis platform and second chassis platform are separated from each other; and a combination of linkage, operatively coupled to the first chassis platform and second chassis platform. The combined linkage can be operatively coupled to the first chassis platform via the first connecting member and can be operatively coupled to the second chassis platform via the second connector. The combined linkage can be operatively coupled to the first chassis platform and the second chassis platform by using at least two different coupling feature portions. At least two different coupled features including fixed accessories, which can rotate around the attachment axis and makes it possible to turn around the turning axis substantially perpendicular to the pivot axis pivot attachment in at least two arbitrary.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有转向制动器的全轮驱动机器人车辆相关申请案的交叉引用本申请要求2015年12月2日提交的美国临时申请第62/086,498号和2015年6月4日提交的美国临时申请第62/170,735号的权益，其全部内容通过引用并入本文。
实例实施方式总体涉及机器人车辆，更具体地涉及具有转向制动器(steeringbrake)的机器人车辆。
技术介绍
通常使用各种工具和/或机器进行庭院维护任务，这些工具和/或机器为执行相应特定任务而构造。某些任务，如割草，通常由割草机执行。割草机本身可具有多种不同构造以支持消费者的需求和预算。手推式割草机通常紧凑，发动机相对较小，且相对便宜。同时，另一方面，骑坐式割草机，例如草坪拖拉机，可相当大。近来，机器人割草机和/或遥控割草机也已成为消费者选择时的考虑对象。机器人割草机通常能够在平坦和高低不平的地形上行进以进行与割草有关的庭院维护活动。可对机器人割草机进行编程，使其在执行割草任务的同时停留在限定区域内，且甚至可将其配置成在限定区域内执行其它任务。因此，理想的是扩展机器人割草机的能力以提高其实用性和功能性。
技术实现思路
因此，一些实例实施方式可提供一种其结构和控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人车辆(10)，包括：第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一和第二底盘平台(200、210)彼此隔开；以及组合联动装置(220)，能操作地耦接所述第一和第二底盘平台(200、210)，其中所述组合联动装置(220)经由第一联接件(222)能操作地耦接至所述第一底盘平台(200)并经由第二联接件(224)能操作地耦接至所述第二底盘平台(210)，并且其中所述组合联动装置(220)利用至少两个不同的耦接特征部能操作地耦接所述第一和第二底盘平台(200、210)，所述至少两个不同的耦接特征部包括以下各项中的至少任意两个...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.02 US 62/086,498;2015.06.04 US 62/170,7351.一种机器人车辆(10)，包括：第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一和第二底盘平台(200、210)彼此隔开；以及组合联动装置(220)，能操作地耦接所述第一和第二底盘平台(200、210)，其中所述组合联动装置(220)经由第一联接件(222)能操作地耦接至所述第一底盘平台(200)并经由第二联接件(224)能操作地耦接至所述第二底盘平台(210)，并且其中所述组合联动装置(220)利用至少两个不同的耦接特征部能操作地耦接所述第一和第二底盘平台(200、210)，所述至少两个不同的耦接特征部包括以下各项中的至少任意两个：固定附件、使得能够绕转弯轴线(400)旋转的附件，和使得能够绕大体垂直于所述转弯轴线(400)的枢转轴线(410)枢转的附件。2.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中所述第一联接件(222)包括所述固定附件，所述固定附件使所述组合联动装置(220)沿所述机器人车辆(10)的纵向中心线从所述第一底盘平台(200)向后延伸，并且其中所述第二联接件(224)包括所述使得能够绕转弯轴线(400)旋转的附件。3.根据权利要求2所述的机器人车辆(10)，其中所述第二联接件(224)进一步包括所述使得能够绕大体垂直于所述转弯轴线(400)的枢转轴线(410)枢转的附件。4.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中所述组合联动装置(220)包括限定C形或U形部分的弯曲形状，当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，所述弯曲形状允许所述第二车轮组件(212)的车轮通过。5.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中所述组合联动装置(220配置成当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，使得所述第二车轮组件(212)的车轮位于所述组合联动装置(220)的一部分下方。6.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中所述组合联动装置(220)配置成当所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯时，使得所述第二车轮组件(212)的车轮能够从所述第一和第二底盘平台(200、210)之间通过。7.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中当所述第二底盘平台绕所述转弯轴线转弯时，所述组合联动装置限制允许所述第二车轮组件旋转的量。8.根据权利要求1所述的机器人车辆，其中所述转弯轴线(400)限定在转弯组件(250)处，该转弯组件放置在所述第二底盘平台(210)上，且其中所述转弯组件(250)包括形成所述第二联接件(222)的一部分的转弯轴(422)，容纳所述转弯轴(422)是为了使得所述第二底盘平台(210)能够绕所述转弯轴线(400)旋转并绕所述枢转轴线(410)枢转。9.根据权利要求9所述的机器人车辆(10)，其中所述转弯组件(250)包括枢轴承壳体(270)和转弯轴承壳体(280)，所述枢轴承壳体配置成容纳定向成允许绕所述枢转轴线(410)枢转+/-5度的枢轴承(272)，所述转弯轴承壳体配置成容纳转弯轴承(282)，该转弯轴承沿所述转弯轴(422)放置以支撑所述转弯轴(422)的360度旋转运动。10.根据权利要求1所述的机器人车辆(10)，其中所述第一车轮组件(202)的轴距宽于所述第二车轮组件(212)的轴距。11.一种机器人车辆(10)，包括：第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一和第二底盘平台(200、210)彼此隔开；联动装置(220)，能操作地耦接至所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)，这样使得所述联动装置(220)相对于所述第一底盘平台(200)固定，并且这样使得所述第二底盘平台(212)能相对于所述第一底盘平台(200)旋转，其中所述第二底盘平台(210)包括转弯轴线(400)；以及处理电路(110)，配置成为所述机器人车辆(10)进行转向控制，其中所述第一车轮组件(202)包括分别由第一组驱动马达(204)的相应驱动马达提供动力的至少两个车轮，而所述第二车轮组件(212)包括分别由第二组驱动马达(214)的相应驱动马达提供动力的至少两个车轮。12.根据权利要求11所述的机器人车辆(10)，其中靠近所述转弯轴线(400)安装有角度传感器(190)，以监测所述第二底盘平台(210)相对于所述第一底盘平台(200)的转弯角度，所述角度传感器(190)向所述处理电路(110)提供指示所述转弯角度的信息以使得所述处理电路(110)能够基于所述转弯角度进行转向控制。13.根据权利要求12所述的机器人车辆(10)，其中所述处理电路(110)配置成通过单独控制转弯马达(228)来进行转向控制，所述转弯马达配置成响应于来自所述角度传感器(190)的输入而控制所述转弯角度。14.根据权利要求11所述的机器人车辆(10)，其中所述处理电路(110)配置成通过单独控制驱动所述第一和第二车轮组件(204、214)各自的每一个车轮的速度或方向来进行转向控制。15.根据权利要求11所述的机器人车辆(10)，其中所述处理电路(110)配置成通过单独控制驱动所述第一和第二车轮组件(204、214)各自的每一个车轮的速度或方向以及控制转弯马达(228)来进行转向控制，所述转弯马达配置成响应于来自角度传感器(190)的输入而控制转弯角度，所述角度传感器靠近所述转弯轴线(400)安装以监测所述第二底盘平台(210)相对于所述第一底盘平台(210)的转弯角度。16.一种机器人车辆(10)，包括：第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一和第二底盘平台(200、210)彼此隔开；联动装置(220)，能操作地耦接至所述第一底盘平台(200)和所述第二底盘平台(210)，这样使得所述联动装置(220)相对于所述第一底盘平台(200)固定，并且这样使得所述第二底盘平台(210)能相对于所述第一底盘平台(200)旋转，其中所述第二底盘平台(210)包括转弯轴线(400)；处理电路(110)，配置成为所述机器人车辆(10)进行转向控制；以及角度传感器(190)，靠近所述转弯轴线(400)安装以监测所述第二底盘平台(210)相对于所述第一底盘平台(200)的转弯角度，所述角度传感器(190)向所述处理电路(110)提供指示所述转弯角度的信息以使得所述处理电路(110)能够基于所述转弯角度进行转向控制。17.根据权利要求16所述的机器人车辆(10)，进一步包括电力制动器(262)，该电力制动器靠近所述联动装置(220)的转弯轴(422)放置，由所述处理电路(110)选择性地应用所述电力制动器(262)以抵抗所述第二底盘平台(210)绕所述转弯轴线(400)转弯，并选择性地释放所述电力制动器以允许所述第二底盘平台(212)绕所述转弯轴线(400)转弯。18.根据权利要求16所述的机器人车辆(10)，进一步包括转弯马达(228)，该转弯马达配置成与所述联动装置(220)的转弯轴(422)对接以响应于来自所述处理电路(110)的控制向所述转弯轴(422)施加旋转力以使所述第二底盘平台(210)相对于所述第一底盘平台(200)转弯。19.根据权利要求18所述的机器人车辆(10)，其中所述处理电路(110)配置成响应于目标转弯角度不同于当前转弯角度而经由所述转弯马达(228)施加所述旋转力。20.根据权利要求18所述的机器人车辆，其中所述处理电路(110)配置成在施加所述旋转力之前释放电力制动器(262)，且每当未施加所述旋转力时应用所述电力制动器(262)。21.一种机器人车辆(10)，包括：第一底盘平台(200)，包括第一车轮组件(202)；第二底盘平台(210)，包括第二车轮组件(212)，所述第一和第二底盘平台(200、210)彼此隔开；和联动装置(220)，固定至所述第一底盘平台(200)并向后延伸以在由转弯组件(250)限定的转弯轴线(400)处能旋转地耦接至所述第二底盘平台(210)，所述转弯组件放置在所述第二底盘平台(210)处，其中所述转弯组件(250)配置成使所述第二底盘平台(210)绕大体垂直于所述转弯轴线(400)的枢转轴线(410)枢转。22.根据权利要求21所述的机器人车辆(10)，其中所述转弯组件(250)包括枢轴承壳体(270)，该枢轴承壳体配置成容纳定向成允许绕所述枢转轴线(410)枢转+/-5度的枢轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：帕特里克·耶金斯泰特，弗雷德里克·卡尔斯特伦，芒努·贝延霍尔姆，马茨·斯文松，芒努斯·奥尔隆德，马蒂亚斯·卡姆福尔斯，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE