智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法技术方案

本发明专利技术涉及一种AGV小车的管理系统，尤其是智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法，包括小车射频卡、射频传感节点和小车管理系统，射频传感节点扫描小车射频卡，并通过无线网与小车管理系统连接；小车射频卡安装在小车的一端；射频传感节点安装在货架通道的上方，射频传感节点扫描小车射频卡，射频传感节点装有无线模块，通过无线模块将扫描数据由无线网传输给小车管理系统；小车管理系统计算小车的位置，实现小车的实时定位，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。本发明专利技术提供的智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法能够对小车进行实时定位和控制，并根据需要进行最优的路径规划，整个系统成本较低、效率高、定位及导航稳定。

【技术实现步骤摘要】
智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法
本专利技术涉及一种AGV小车的管理系统，尤其是智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法。
技术介绍
随着无线技术、计算机技术的不断深入发展，以及很多应用系统对于目标实时位置信息确定的需求加大，定位系统越来越受到关注。定位系统按照定位环境的不同可分为室外定位系统和室内定位系统。近年来，应用最广泛的定位系统是全球定位系统(GlobalPositionSystem,GPS)。但是，由于室内环境的复杂布局和非视距噪声的干扰，使得传统的定位方法并不适合于室内定位。目前，常用的室内定位技术主要有蓝牙定位、红外线定位和超声波定位。其中蓝牙定位技术是一种短距离低功耗的无线传输技术，是通过测量信号强度来进行定位，但对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统受噪声信号干扰较大，使得其稳定性稍差；红外线定位技术是利用光学传感器接收光信号进行定位，识别精度较高，但容易被荧光灯或者其他光源干扰，在定位上有局限性；超声波定位技术是利用反射式的测距法，根据发射波和回波的时间差计算距离来实现定位，但会受到多径效应和非视距传播的影响，同时需要大量的底层硬件设施，使得定位的成本太高。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种抗干扰、成本低的智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法，具体技术方案为：智能仓库AGV小车的管理系统，包括小车射频卡、射频传感节点和小车管理系统，所述射频传感节点扫描小车射频卡，并通过无线网与小车管理系统连接；所述小车射频卡安装在小车的一端；所述射频传感节点安装在货架通道的上方，射频传感节点扫描小车射频卡，射频传感节点装有无线模块，通过无线模块将扫描数据由无线网传输给小车管理系统；所述小车管理系统计算小车的位置，实现小车的实时定位，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。优选的，所述射频传感节点包括射频阅读器和射频天线，所述射频阅读器分别与射频天线和无线模块连接；所述射频传感节点安放在货架通道的交叉点的正上方，相邻的多个射频传感节点互为邻居节点，在节点通讯半径内，中继其它节点的无线通讯信号。优选的，所述射频传感节点根据小车监控与定位的需要，全部安装在货架通道的交叉点的正上方。优选的，所述射频天线为定向射频天线，且设有四个，分别对准四个货架通道。其中，所述无线模块为无线路由器。优选的，所述小车射频卡为主动式射频卡，所述主动式射频卡与小车的电源连接。优选的，所述小车管理系统包括分别与服务器连接的客户端和无线模块，所述服务器用于存储和管理数据，所述客户端处理射频传感节点的扫描数据，对小车进行实时定位和导航，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。智能仓库AGV小车的管理系统的管理方法，包括以下步骤：S1将多个射频传感节点以网格形态分布在货架通道的交叉点的正上方，形成一个覆盖仓库所有货架通道的小车感知区域，每个射频传感节点的射频阅读器和四个定向天线均有独立的编号和确定的位置；S2射频传感节点的定向射频天线分别对准四个货架通道，用于扫描位于货架通道上小车的小车射频卡信息，扫描数据通过无线网传输给服务器；S3客户端读取服务器的数据，计算小车的实时位置，并根据待取货物的位置找出距离最近的小车，规划小车的运行路径；S4小车根据运行路径自动移动到待取货物的位置后停下，装载待取货物；S5装好货物后小车根据运行路径继续移动，如果该车还有待取货物就根据路径到下一个待取货物点，如果无需继续装载货物就直接移动到卸货点。其中，步骤S3所述计算小车的实时位置的方法为：当小车在货架通道上移动时，小车射频卡对着该货架通道上最近的射频传感节点的定向射频天线发送连续的定位信号，射频传感节点的射频阅读器通过定性天线接受该小车射频卡发送连续的定位信号，客户端根据发射信号与接收信号的时间差变化，或者利用接收到小车射频卡信号的功率变化来判断该小车与这个射频传感节点的距离；当小车运行到该射频传感节点时，小车射频卡向另一个最近的射频传感节点发送连续的定位信号，继续进行定位；如果小车需要拐弯，在需要拐弯的射频传感节点发出拐弯信号，当小车到达该拐弯射频传感节点时接受到拐弯信号，根据要求进行左拐或右拐，然后小车射频卡向另一个货架通道的最近的射频传感节点发送连续的定位信号，持续进行定位。与现有技术相比本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供的智能仓库AGV小车的管理系统和管理方法能够对小车进行实时定位和控制，并根据需要进行最优的路径规划，整个系统成本较低、效率高、定位及导航稳定。具体实施方式现结合实时例说明本专利技术的具体实施方式。实施例1智能仓库AGV小车的管理系统，包括小车射频卡、射频传感节点和小车管理系统，所述射频传感节点扫描小车射频卡，并通过无线网与小车管理系统连接；所述小车射频卡安装在小车的一端；所述射频传感节点安装在货架通道的上方，射频传感节点扫描小车射频卡，射频传感节点装有无线模块，通过无线模块将扫描数据由无线网传输给小车管理系统；所述小车管理系统计算小车的位置，实现小车的实时定位，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。优选的，所述射频传感节点包括射频阅读器和射频天线，所述射频阅读器分别与射频天线和无线模块连接；所述射频传感节点安放在货架通道的交叉点的正上方，相邻的多个射频传感节点互为邻居节点，在节点通讯半径内，中继其它节点的无线通讯信号。优选的，所述射频传感节点根据小车监控与定位的需要，全部安装在货架通道的交叉点的正上方。优选的，所述射频天线为定向射频天线，且设有四个，分别对准四个货架通道。其中，所述无线模块为无线路由器。优选的，所述小车射频卡为主动式射频卡，所述主动式射频卡与小车的电源连接。优选的，所述小车管理系统包括分别与服务器连接的客户端和无线模块，所述服务器用于存储和管理数据，所述客户端处理射频传感节点的扫描数据，对小车进行实时定位和导航，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。主动式射频卡通过电源供应内部IC所需电能以产生对外的讯号，具有较长的读取距离和较大的记忆体容量，可以用来储存阅读器所传送来的一些附加讯息，同时有更快的反应速度和更好的效率，满足小车的移动定位。实施例2智能仓库AGV小车的管理系统的管理方法，包括以下步骤：S1将多个射频传感节点以网格形态分布在货架通道的交叉点的正上方，形成一个覆盖仓库所有货架通道的小车感知区域，每个射频传感节点的射频阅读器和四个定向天线均有独立的编号和确定的位置；S2射频传感节点的定向射频天线分别对准四个货架通道，用于扫描位于货架通道上小车的小车射频卡信息，扫描数据通过无线网传输给服务器；S3客户端读取服务器的数据，计算小车的实时位置，并根据待取货物的位置找出距离最近的小车，规划小车的运行路径；S4小车根据运行路径自动移动到待取货物的位置后停下，装载待取货物；S5装好货物后小车根据运行路径继续移动，如果该车还有待取货物就根据路径到下一个待取货物点，如果无需继续装载货物就直接移动到卸货点。其中，步骤S3所述计算小车的实时位置的方法为：当小车在货架通道上移动时，小车射频卡对着该货架通道上最近的射频传感节点的定向射频天线发送连续的定位信号，射频传感节点的射频阅读器通过定性天线接受该小车射频卡发送连续的定位信号，客户端根据发射信号与接收信号的时间差变化，或者利用接收到小车射频卡信号的功率变化来判断该本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，包括小车射频卡、射频传感节点和小车管理系统，所述射频传感节点扫描小车射频卡，并通过无线网与小车管理系统连接；所述小车射频卡安装在小车的一端；所述射频传感节点安装在货架通道的上方，射频传感节点扫描小车射频卡，射频传感节点装有无线模块，通过无线模块将扫描数据由无线网传输给小车管理系统；所述小车管理系统计算小车的位置，实现小车的实时定位，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。

【技术特征摘要】
1.智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，包括小车射频卡、射频传感节点和小车管理系统，所述射频传感节点扫描小车射频卡，并通过无线网与小车管理系统连接；所述小车射频卡安装在小车的一端；所述射频传感节点安装在货架通道的上方，射频传感节点扫描小车射频卡，射频传感节点装有无线模块，通过无线模块将扫描数据由无线网传输给小车管理系统；所述小车管理系统计算小车的位置，实现小车的实时定位，规划小车的路径，控制小车的移动和停止。2.根据权利要求1所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述射频传感节点包括射频阅读器和射频天线，所述射频阅读器分别与射频天线和无线模块连接；所述射频传感节点安放在货架通道的交叉点的正上方，相邻的多个射频传感节点互为邻居节点，在节点通讯半径内，中继其它节点的无线通讯信号。3.根据权利要求2所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述射频传感节点根据小车监控与定位的需要，全部安装在货架通道的交叉点的正上方。4.根据权利要求2所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述射频天线为定向射频天线，且设有四个，分别对准四个货架通道。5.根据权利要求1所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述无线模块为无线路由器。6.根据权利要求1所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述小车射频卡为主动式射频卡，所述主动式射频卡与小车的电源连接。7.根据权利要求1所述的智能仓库AGV小车的管理系统，其特征在于，所述小车管理系统包括分别与服务器连接的客户端和无线模块，所述服务器用于存储和管理数据，所述客户端处理射频传感节点的扫描数据，对小车进行实时定位和导航，规划小车的路径，控制小车...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗红兵，郑国维，
申请(专利权)人：深圳市柘叶红实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44