一种管道移动机器人的膨胀自锁机构制造技术

本发明专利技术公开了一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。本发明专利技术能够使机器人的驱动和定位通过自身结构的交替变形得以实现，结构简单，而且可以适应多种管径的管道。

Expansion self-locking mechanism of pipeline mobile robot

The invention discloses a pipeline expansion self-locking mechanism for mobile robot, which comprises a flexible lock body, the lock body has a telescopic flexible layer is located in the middle of both sides, and in the friction layer between layers and layers of telescopic telescopic connection; the two ends of the flexible lock body is provided with a female connector, a plurality of the the flexible lock can be connected by the joint of the male and female threads; the flexible lock body is provided with a screw rod motor, through the wire rod of the screw rod motor all flexible lock body center; male and female joint is located in the outermost flexible lock body is arranged on the screw nut, the screw nut is connected with the screw thread. The invention enables the drive and the positioning of the robot to be realized by alternating deformation of the self structure, and has simple structure and can be adapted to pipes with various diameters.

【技术实现步骤摘要】
一种管道移动机器人的膨胀自锁机构
本专利技术涉及机器人的
，特别是管道移动机器人的

技术介绍
管道移动机器人一般用于包裹线路或传输油气等能源类物质的管道内部，在管道内进行各式作业活动。传统的管道移动机器人采用轮式移动，轮式移动又分为平面型和空间型，其中空间型轮式移动结构更加稳定，但是对转角的通过能力较低。尺蠖式管道移动机器人，能够通过伸缩本体结构进行蠕动，但是目前的移动机器人结构复杂，不易于维护，而且行动迟缓。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，能够使机器人的驱动和定位通过自身结构的交替变形得以实现，结构简单，而且可以适应多种管径的管道。为实现上述目的，本专利技术提出了一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。作为优选，所述柔性锁体的伸缩层为塑料材质，所述摩擦层为橡胶材质。作为优选，所述伸缩层的最大折叠角度为10°，最大伸展角度为165°。作为优选，所述丝杆电机固定在一个电机支架上，所述电机支架固定在柔性锁体一端的公母接头上。本专利技术通过设置可伸缩的柔性锁体，并且柔性锁体的伸缩可以调节外径值，从而使得管道机器人在移动过程中，其自身的收缩产生定位用的作用力，施加到管道内壁上，结构简单、易于维护。本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本专利技术管道移动机器人的膨胀自锁机构的整体结构示意图；图2是本专利技术管道移动机器人的膨胀自锁机构的分解结构示意图；图3是本专利技术中柔性锁体的锁紧结构原理图；图4是本专利技术中柔性锁体的松开结构原理图。图中：1-柔性锁体、2-电机支架、3-丝杆电机、4-丝杆螺母、101-公母接头、102-伸缩层、103-摩擦层、301-丝杆。【具体实施方式】参阅图1、图2、图3和图4，本专利技术一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体1，所述柔性锁体1具有位于中部两侧的伸缩层102，以及位于伸缩层102之间并与伸缩层102相连接的摩擦层103；所述柔性锁体1的两端设置有公母接头101，多个所述柔性锁体1可通过公母接头101相互螺纹连接；所述柔性锁体1一端设置有丝杆电机3，所述丝杆电机3的丝杆301穿过所有的柔性锁体1内部中心；位于最外侧的柔性锁体1的公母接头101上设置有丝杠螺母4，所述丝杆螺母4与所述丝杆301螺纹配合连接。所述柔性锁体1的伸缩层102为塑料材质，所述摩擦层103为橡胶材质。所述伸缩层102的最大折叠角度为10°，最大伸展角度为165°。所述丝杆电机3固定在一个电机支架2上，所述电机支架2固定在柔性锁体1一端的公母接头101上。本专利技术工作过程：本专利技术一种管道移动机器人的膨胀自锁机构在工作过程中，当丝杆电机3带动丝杆301转动时，柔性锁体1在丝杆螺母4的带动下，伸长或缩短，当伸长时，柔性锁体1的伸缩层102展开，摩擦层103脱离管道内壁，使得该节的移动机器人可以在管道内移动；当柔性锁体1缩短时，伸缩层102折叠，径向尺寸增大，摩擦层103接触管道壁面，在管道上锁紧移动机器人的该段。本专利技术，通过设置可伸缩的柔性锁体，并且柔性锁体的伸缩可以调节外径值，从而使得管道机器人在移动过程中，其自身的收缩产生定位用的作用力，施加到管道内壁上，结构简单、易于维护。上述实施例是对本专利技术的说明，不是对本专利技术的限定，任何对本专利技术简单变换后的方案均属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，其特征在于：包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。

【技术特征摘要】
1.一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，其特征在于：包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆凤鸣，徐昌华，何肖平，
申请(专利权)人：浙江安控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33