旋转抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种旋转抓取装置。应用在机械手上并用于取放工件，包括：固定件，与所述机械手连接；旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。当传动组件驱动齿轮转动时，齿轮通过主轴带动抓取机构转动，抓取机构转动的角度范围可以在0°到90°之间。抓取机构可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，当抓取机构对工件进行抓取或摆放时，抓取机构可以调整自身的角度，从而于垂直方向上施加对工件的作用力，顺利实现对工件的抓取或摆放，提高旋转抓取装置了对工件上、下料的效率和精度。

Rotary gripping device

The invention relates to a rotary gripping device. In the application of mechanical hand and is used for the workpiece, comprises a fixing member connected with the manipulator; rotating mechanism, including mounted on the mounting frame is fixed on the mounting frame, and the rotation of the spindle is connected and fixed on the main shaft of the driving gear, and the drive gear assembly rotation; and grasping mechanism is connected with the spindle and the workpiece for fetching. When the driving component drives the gear to rotate, the gear drives the gripping mechanism to rotate through the main shaft, and the angle of rotation of the gripping mechanism can be between 0 DEG and 90 DEG. From the grasping mechanism relative to the horizontal position parallel to the rotation surface vertical and horizontal position, when the grasping mechanism of workpiece gripping or placed, grab mechanism can adjust their own point of view, which in the vertical direction force exerted on the workpiece, the smooth realization of the work piece gripping or placed, device efficiency and accuracy on the upper and lower material to improve the rotating grab.

【技术实现步骤摘要】
旋转抓取装置
本专利技术涉及机械手
，特别是涉及一种旋转抓取装置。
技术介绍
一般地，通过人工、四轴机械手或六轴机械手实现手机壳等工件的上下料工作，但是，人工上下料效率低，四轴机械手只能局限在水平空间内，六轴机械手灵活度虽高，但存在成本高昂、控制程序复杂和占用空间大等缺陷。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能实现多角度抓取且结构简单的旋转抓取装置。一种旋转抓取装置，应用在机械手上并用于取放工件，包括：固定件，与所述机械手连接；旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。在其中一个实施例中，所述传动组件包括与所述安装架滑动配合并与所述齿轮啮合的齿条，及驱动所述齿条滑动的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒固定在所述固定件上，所述驱动气缸的活塞杆与所述齿条连接。在其中一个实施例中，所述传动组件包括安装在所述齿条的端部并与所述驱动气缸的活塞杆连接的连接器，所述连接器上开设有与所述齿条配合的T型槽。在其中一个实施例中，还包括如下中的至少一个：所述连接器上安装有端部能与所述安装架抵接、并用于控制所述驱动气杆活塞杆行程的调节螺钉；所述连接器上安装有能防止碰撞的缓冲器。在其中一个实施例中，所述安装架上设置有与所述主轴配合的通孔，所述旋转机构还包括安装在所述通孔中并与所述主轴配合的滚动轴承。在其中一个实施例中，所述抓取机构包括分别固定在所述主轴两端上的两个支耳，连接在两个所述支耳之间的连接板，及固定在所述连接板上的吸附组件。在其中一个实施例中，所述吸附组件包括固定在所述连接板上、并以所述连接板的中心呈辐射状布置的四个支撑板，及固定在所述支撑板远离所述连接板一端上的吸附器。在其中一个实施例中，所述吸附器与所述支撑板垂直连接，所述支撑板开设有与所处吸附器连接的腰型孔。在其中一个实施例中，所述安装架为敞口结构，所述安装架包括与所述主轴连接且相对设置的两个第一侧板，设置在所述两个第一侧板之间并与所述传动组件配合的两个第二侧板。在其中一个实施例中，所述固定件包括固定板。本专利技术提供的旋转抓取装置，由于设置旋转机构，当传动组件驱动齿轮转动时，齿轮通过主轴带动抓取机构转动，抓取机构转动的角度范围可以在0°到90°之间。因此，抓取机构可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，在抓取机构对工件进行抓取或摆放的过程中，抓取机构可以调整自身的倾斜角度，从而于垂直方向上施加对工件的作用力，顺利实现对工件的抓取或摆放，提高旋转抓取装置了对工件上、下料的效率和精度。附图说明图1为一实施例提供的旋转抓取装置与机械手装配的结构示意图；图2为一实施例提供的吸附有工件的旋转抓取装置的装配结构示意图；图3为一实施例提供的吸附有工件的旋转抓取装置的分解结构示意图；图4为一实施例提供的未吸附有工件的旋转抓取装置的装配结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。同时参阅图1至图3，一种旋转抓取装置10，应用在机械手20上并用于抓取工件400，工件400可以为手机壳等。该旋转抓取装置10包括固定件100、旋转机构200和抓取机构300。固定件100固定在机械手20上的旋转轴21上，机械手20可以为四轴机械手等。旋转机构200包括安装架210、主轴220、齿轮230和传动组件240。安装架210固定安装在固定件100上，主轴220与安装架210转动连接，即主轴220可以相对安装架210转动，齿轮230固定在主轴220上，传动组件240用于驱动齿轮230转动。抓取机构300与主轴220连接，抓取机构300用于抓取工件400。参阅图3，当传动组件240驱动齿轮230转动时，齿轮230通过主轴220带动抓取机构300转动，抓取机构300转动的角度范围可以在0°到90°之间。因此，抓取机构300可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，在抓取机构300对工件400进行抓取或摆放的过程中，抓取机构300可以调整自身的角度，从而于垂直方向上施加对工件400的作用力，顺利实现对工件400的抓取或摆放。参阅图3，在一些实施例中，固定件100包括固定板110，安装架210为上下开口的敞口结构，安装架210包括两个第一侧板211和两个第二侧板212。两个第一侧板211平行且相对设置，第二侧板212设置在第一侧板211之间，即第二侧板212的两端分别与两个第一侧板211连接，安装架210的横截面为矩形。主轴220的两端转动安装在两个第一侧板211上，齿轮230刚好位于两个第一侧板211之间。当然，可以理解，安装架210还存在其它结构形式。第一侧板211上设置有通孔，主轴220与该通孔配合，为避免主轴220在转动过程中产生跳动，安装孔中还可以安装滚动轴承，主轴220与该滚动轴承直接配合，可以减少主轴220和第一侧板211的磨损，并提高主轴220的旋转精度。同时参阅图2和图3，在一些实施例中，传动组件240包括齿条241和驱动气缸242。齿条241与两个第二侧板212滑动配合，齿条241与主轴220为空间垂直关系。驱动气缸242的缸筒固定在固定板110上，驱动气缸242的活塞杆与齿条241连接。第二侧板212上设置有滑孔，齿条241与该滑孔滑动配合。当然，齿条241与齿轮230对应的部分设施轮齿，与滑孔配合的部分不设置轮齿，齿条241上不设置轮齿的部分与第二侧板212上的滑孔滑动配合，当驱动气缸242带动活塞杆往复运动时，齿条241相对第二侧板212往复滑动。可以理解，第二侧板212的滑孔中可以安装导套，齿条241与导套直接配合，导套中开设存储润滑油的导油槽，这样可以提高齿条241滑动的精度和灵敏度。在齿条241与齿轮230的啮合作用下，当驱动气缸242驱动齿条241相对第二侧板212往复运动时，齿条241的直线运动将转化为齿轮230和主轴220的旋转运动，从而使主轴220带动抓取机构300转动。当然，在其它实施例中，传动组件240还存在其它替代形式，例如，用蜗杆替代齿条241与主轴220上的齿轮230配合，通过伺服电机驱动蜗杆转动以带动齿轮230转动，同样可以驱动主轴220带动抓取机构300转动。在一些实施例中，传动组件240还包括连接器243，连接器243的一个侧面与齿条241连接，连接器243的另一侧面与驱动气缸242的活塞杆连接。具体的，连接器243上开设有T型槽243C，该T型槽243C与设置在齿条241端部的T型凸块相配合，T型槽243C可以起到对齿条241的定位和加强连接作用，提高齿条241的运动精度与连接器243的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转抓取装置，应用在机械手上并用于取放工件，其特征在于，包括：固定件，与所述机械手连接；旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。

【技术特征摘要】
1.一种旋转抓取装置，应用在机械手上并用于取放工件，其特征在于，包括：固定件，与所述机械手连接；旋转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，及驱动所述齿轮转动的传动组件；及抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。2.根据权利要求1所述的旋转抓取装置，其特征在于，所述传动组件包括与所述安装架滑动配合并与所述齿轮啮合的齿条，及驱动所述齿条滑动的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒固定在所述固定件上，所述驱动气缸的活塞杆与所述齿条连接。3.根据权利要求2所述的旋转抓取装置，其特征在于，所述传动组件包括安装在所述齿条的端部并与所述驱动气缸的活塞杆连接的连接器，所述连接器上开设有与所述齿条配合的T型槽。4.根据权利要求3所述的旋转抓取装置，其特征在于，还包括如下中的至少一个：所述连接器上安装有端部能与所述安装架抵接、并用于控制所述驱动气杆活塞杆行程的调节螺钉；所述连接器上安装有能防止碰撞的缓冲器。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷志军，胡富军，刘为海，杨振林，黄林，
申请(专利权)人：广东天机工业智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44