一种连杆力量反馈手套制造技术

本实用新型专利技术属于力反馈遥控设备技术领域，具体为一种连杆力量反馈手套。包括设置于手背处的掌部壳体、同手指联动的手指控制连杆组和控制装置；手指控制连杆组有五组，对应适配五指；连杆组内设有用于采集角度信息和提供力量反馈的舵机，并同掌部壳体转动连接；所述控制装置包括电路板和供电组件，设置于掌部壳体内，同手指控制连杆组数据连接。本实用新型专利技术结构简单，可以使用市面上常见的伺服舵机实现功能，降低成本。而舵机同手掌组件连接，依托手掌承担重量，减轻操作时手指的负担。

【技术实现步骤摘要】
一种连杆力量反馈手套
本技术属于力反馈遥控设备
，具体涉及一种连杆力量反馈手套。
技术介绍
现今体感技术越来越普及，其中动作捕捉设备普遍应用于影视等专业领域，其结构复杂，成本高，民用领域要普及该技术还有很高的门槛。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构简单，成本低的连杆力量反馈手套。本技术所提供的连杆力量反馈手套，包括设置于手背处的掌部壳体1、同手指联动的手指控制连杆组2和控制装置3；所述手指控制连杆组2有五组，对应适配五指；手指控制连杆组2内设有用于采集角度信息和提供力量反馈的舵机4；手指控制连杆组2同掌部壳体1转动连接；所述控制装置3包括电路板和供电组件，设置于掌部壳体1内，同手指控制连杆组2数据连接。本技术中，所述手指控制连杆组2分为形式A和/或形式B两种；其中：1）所述形式A中，手指控制连杆组2为无分支连杆组，还包括指尖连杆5、主连杆6和舵机驱动连杆8；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；主连杆6的另一端通过舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机4另一端同掌部壳体1上下转动连接；2）所述形式B中，手指控制连杆组2为含分支连杆组，还包括指尖连杆5、主连杆6、连杆臂7和舵机支架9；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；所述主连杆6的中部设有中段连接端，中段连接端的端头同连杆臂7的一端上下转动连接，主连杆6的另一端同掌部壳体1上下转动连接；所述连杆臂7的另一端同舵机驱动连杆8上下转动连接；舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机4另一端同舵机支架9上下转动连接；舵机支架9同掌部壳体1固定连接。本技术中，所述掌部壳体1包括指根部活动座10和掌主体11；指根部活动座10同掌主体11左右转动连接；控制装置3置于掌主体11内；其中：所述形式A中，舵机4的另一端同指根部活动座10上下转动连接，且能跟随指根部活动座10左右转动；所述形式B中，主连杆6的另一端同指根部活动座10上下转动连接；舵机支架9同指根部活动座10固定连接，能跟随指根部活动座10左右转动。本技术中，五组手指控制连杆组2皆为形式A或者皆为形式B。本技术中，五组手指控制连杆组2采用形式A和形式B时，形式A和形式B交错排列。本技术中，中指和小拇指对应的手指控制连杆组2为形式B，大拇指、食指和无名指对应的手指控制连杆组2为形式A。本技术中，所述指尖连杆5为一弧形杆。本技术中，所述手指控制连杆组2的各个组件尺寸根据人手指的人机关系设定，不同指长使用不同长度的组件。本技术中，使用者将掌部壳体绑定在手背，五个指尖固定件分别固定在对应手指指尖，手指可以上下左右摆动，带动手指控制连杆组2运动，使舵机接受到手指运动信息，传送给控制装置；同时舵机产生力回馈，使手指接受到反馈力，模拟手指触碰物件的感觉。本技术结构简单，可以使用市面上常见的伺服舵机实现功能，进一步降低成本。而舵机没有直接设置在手指连接结构上，而是同手掌组件连接，依托手掌承担重量，减轻操作时手指的负担。而采用无分支连杆组和含分支连杆组交错间隔排列方式，使舵机错位排列，节省空间，从而可以选用市面上已售的大尺寸舵机，无需定制特殊尺寸舵机，进一步节约了成本。本专利技术专利可以应用到拆弹机器人的机械手臂，医用医疗机器手臂，以及虚拟现实的游戏接入设备，让软件模拟的物体通过该手能真实感觉到抓握感。例如，柔软，弹性，刚性，物体的几何形状，都可以感受到。附图说明图1为本技术的实施例1的结构图示。图2为本技术的实施例2的结构图示。图3为实施例2的手指控制连杆组2为形式A的结构图示。图4为实施例2的手指控制连杆组2为形式B的结构图示。图中标号：掌部壳体1，手指控制连杆组2，控制装置3，舵机4，指尖连杆5，主连杆6，连杆臂7，舵机驱动连杆8，舵机支架9，指根部活动座10，掌主体11，指尖固定件12。具体实施方式实施例1：本技术包括设置于手背处的掌部壳体1、同手指联动的手指控制连杆组2和控制装置3；所述掌部壳体1采用铝合金框架；所述手指控制连杆组2有五组，对应适配五指；分为A、B两种形式；其中：中指和小拇指对应的手指控制连杆组2为形式B，包括舵机4、指尖连杆5、主连杆6和舵机驱动连杆8；杆件皆采用铝合金件制成；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；主连杆6的另一端通过舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机4另一端同掌部壳体1上下转动连接；大拇指、食指和无名指对应的手指控制连杆组2为形式A，包括舵机4、指尖连杆5、主连杆6、连杆臂7，舵机驱动连杆8和舵机支架9；杆件皆采用铝合金件制成；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；所述主连杆6的中部设有中段连接端，中段连接端的端头同连杆臂7的一端上下转动连接，主连杆6的另一端同掌部壳体1上下转动连接；所述连杆臂7的另一端同舵机驱动连杆8上下转动连接；舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机4另一端同舵机支架9上下转动连接；舵机支架9同掌部壳体1固定连接。如图1所示。所述控制装置3包括电路板和供电组件，置于掌主体11框架内，固定连接。电路板通过数据线同舵机4连接。实施例2：本技术包括设置于手背处的掌部壳体1、同手指联动的手指控制连杆组2和控制装置3；所述掌部壳体1采用铝合金框架，包括指根部活动座10和掌主体11；指根部活动座10为一个U型件，U型件底部向外垂直设置一摆杆；掌主体11靠近手指端的一边横向设有一凹槽，摆杆插入凹槽中，一转轴从掌主体11自上而下贯穿凹槽，同时贯穿凹槽中的摆杆，由此摆杆能在掌主体11凹槽中左右摆动，即指根部活动座10能左右摆动。所述手指控制连杆组2有五组，对应适配五指；分为A、B两种形式；其中：中指和小拇指对应的手指控制连杆组2为形式B，包括舵机4、指尖连杆5、主连杆6和舵机驱动连杆8；杆件皆采用铝合金件制成；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；主连杆6的另一端通过舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机4另一端同指根部活动座10上下转动连接；大拇指、食指和无名指对应的手指控制连杆组2为形式A，无分支连杆组，包括舵机4、指尖连杆5、主连杆6、连杆臂7，舵机驱动连杆8和舵机支架9；杆件皆采用铝合金件制成；所述指尖连杆5的一端设有指尖固定件12，可以是绑带或者指套，用于同手指指尖绑定；指尖连杆5的另一端同主连杆6的一端上下转动连接；所述主连杆6的中部设有中段连接端，中段连接端的端头同连杆臂7的一端上下转动连接，主连杆6的另一端同指根部活动座10上下转动连接；所述连杆臂7的另一端同舵机驱动连杆8上下转动连接；舵机驱动连杆8同舵机4一端固定连接；舵机支架9侧面为L型；舵机4另一端同舵机支架9的L型上端头上下转动连接；舵机支架9的L型下端头底部同指根部活动座10固定连接，能跟随指根部活动座10左右转动；如图2所示。所述舵机4可采用市面标准舵机型本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆力量反馈手套，其特征在于，包括设置于手背处的掌部壳体（1）、同手指联动的手指控制连杆组（2）和控制装置（3）；所述手指控制连杆组（2）有五组，对应适配五指；手指控制连杆组（2）内设有用于采集角度信息和提供力量反馈的舵机（4）；手指控制连杆组（2）同掌部壳体（1）转动连接；所述控制装置（3）包括电路板和供电组件，设置于掌部壳体（1）内，同手指控制连杆组（2）数据连接。

【技术特征摘要】
1.一种连杆力量反馈手套，其特征在于，包括设置于手背处的掌部壳体（1）、同手指联动的手指控制连杆组（2）和控制装置（3）；所述手指控制连杆组（2）有五组，对应适配五指；手指控制连杆组（2）内设有用于采集角度信息和提供力量反馈的舵机（4）；手指控制连杆组（2）同掌部壳体（1）转动连接；所述控制装置（3）包括电路板和供电组件，设置于掌部壳体（1）内，同手指控制连杆组（2）数据连接。2.如权利要求1所述的连杆力量反馈手套，其特征在于，所述手指控制连杆组（2）分为形式A和/或形式B两种；其中：1）所述形式A中，手指控制连杆组（2）为无分支连杆组，还包括指尖连杆（5）、主连杆（6）和舵机驱动连杆（8）；所述指尖连杆（5）的一端设有指尖固定件（12），用于同手指指尖绑定；指尖连杆（5）的另一端同主连杆（6）的一端上下转动连接；主连杆（6）的另一端通过舵机驱动连杆（8）同舵机（4）一端固定连接；舵机（4）另一端同掌部壳体（1）上下转动连接；2）所述形式B中，手指控制连杆组（2）为含分支连杆组，还包括指尖连杆（5）、主连杆（6）、连杆臂（7）和舵机支架（9）；所述指尖连杆（5）的一端设有指尖固定件（12），用于同手指指尖绑定；指尖连杆（5）的另一端同主连杆（6）的一端上下转动连接；所述主连杆（6）的中部设有中段连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王陈正志，邓小波，梁修杰，
申请(专利权)人：王陈正志，邓小波，梁修杰，
类型：新型
国别省市：上海,31