用于检测车辆的周围环境中的路肩石的设备和方法以及用于车辆的路肩石控制的系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
用于检测车辆的周围环境中的路肩石的设备和方法以及用于车辆的路肩石控制的系统
本专利技术从一种用于检测车辆的周围环境中的路肩石的方法或设置用于在相应的单元中实施所述方法的设备出发。本专利技术的主题也是一种计算机程序。
技术介绍
车辆例如可以装有车辆摄像机。这种车辆摄像机可以构造用于拍摄车辆的周围环境。在周围环境中可能布置有对象，例如以障碍物等的造型的静态对象。
技术实现思路
在所述背景下，以在此所提出的方案提出一种用于检测车辆的周围环境中的路肩石的方法、和使用所述方法的设置用于在相应的单元中实施所述方法的设备、以及最后相应的设置用于实施所述方法的计算机程序。通过在所述方法的步骤中列举的措施，可以实现设置用于在相应的单元中实施所述方法的设备的有利的扩展方案和改善方案。根据实施方式，例如可以在使用具有鱼眼镜头的摄像机的情况下实现路肩石检测。在此，可以例如也通过基于近距离摄像机平台的系统实现路肩石检测。尤其可以对车辆执行车辆周围环境中的路肩石的检测，并且附加地或替代地执行关于路肩石相对于车辆的态势(Lage)的控制，其中，例如也基于唯一的摄像机可以生成并且使用路肩石的三维示图...
【技术保护点】
一种用于检测车辆(300)的周围环境中的路肩石(330)的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：在使用图像数据(110)的情况下识别(210)属于所述路肩石(330)的至少一个线段(335)，所述图像数据从到所述车辆(300)的至少一个摄像机装置(105)的接口读取，其中，所述图像数据(110)代表所述车辆(300)的周围环境；将所述至少一个线段(335)投影(220)到所述周围环境的地平面(580)上，以便生成投影线段(340)；将所述车辆(300)的周围环境中的多个三维三角测量点(460)的至少一个子集根据所述点(460)相对于所述摄像机装置(105)的...
【技术特征摘要】
2016.01.28 DE 102016201304.11.一种用于检测车辆(300)的周围环境中的路肩石(330)的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：在使用图像数据(110)的情况下识别(210)属于所述路肩石(330)的至少一个线段(335)，所述图像数据从到所述车辆(300)的至少一个摄像机装置(105)的接口读取，其中，所述图像数据(110)代表所述车辆(300)的周围环境；将所述至少一个线段(335)投影(220)到所述周围环境的地平面(580)上，以便生成投影线段(340)；将所述车辆(300)的周围环境中的多个三维三角测量点(460)的至少一个子集根据所述点(460)相对于所述摄像机装置(105)的位置的态势、相对于所述投影线段(340)的起点(342)的态势和相对于所述投影线段(340)的终点(344)的态势分配(230)给至少一个线段(335)，其中，所述三维三角测量点(460)相应于所述车辆(300)的周围环境中的对象点；在使用所分配的点(460)的情况下确定(240)所述路肩石(330)的侧平面(530)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在所述分配步骤(230)中检查，所述三维三角测量点(460)是否布置在最大与分离平面(570)相距预定义的距离中，其中，所述分离平面(570)通过摄像机装置(105)的位置、所述投影线段(340)的起点(342)和所述投影线段(340)的终点(344)定义。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述分配步骤(230)中检查：所述三维三角测量点(460)在其投影到分离平面(570)——所述分离平面通过所述摄像机装置(105)的位置、所述投影线段(340)的起点(342)和所述投影线段(340)的终点(344)定义——中时是否布置在三角形——所述三角形通过所述摄像机装置(105)的位置、所述投影线段(340)的起点(342)和所述投影线段(340)的终点(344)定义——内。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述确定步骤(240)中，根据所分配的点(460)是否布置在离所述周围环境的地平面(580)的预定义的距离区间(h)中来确定所述侧平面(530)。5.根据上述权利要求中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·拉卡托什，P·波日戈维科什，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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