多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多吊具桥吊摆角测量装置，多吊具桥吊包括设置有第一吊绳的桥吊小车；其特征在于：测量装置包括：摆角计算及控制计算机；扇形平面红外光线发射器：发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或多个留下光斑；摆角检测摄像头：拍下第一吊绳的图像；摆角检测摄像头；吊绳顶点标志物；及视频图像处理器：接收第一吊绳的图像，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车的移动而移动；摆角计算及控制计算机计算出光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，得出摆角值。其能精确检测吊具桥吊摆角大小，其具有成本低廉，抗干扰能力强的特点。

Multi sling bridge suspension pendulum angle measuring device and measuring method using the same

The invention discloses a multi crane sling device for measuring swing angle, multi sling bridge crane comprises a first rope trolley; which is characterized in that the measuring device comprises a swing angle calculation and control computer; sector plane infrared light emitter: infrared light emission fan, make experience one or more left the first spot in the rope swing angle detection; camera image: take the first rope swing angle detection; camera; sling vertex marker; and the video image processor receives the first image: sling, sling and find the spot markers of vertex position; swing angle calculation and control computer, fan-shaped plane infrared light emitter, video image the processor is arranged on the second rope, and second rope with the movement of the bridge crane trolley moving; swing angle calculation and control of the computer to calculate the spot and hanging The position coordinates of the vertex mark of the rope, and the angle of the pendulum is obtained. The utility model can accurately detect the swing angle of the hanger bridge, and has the characteristics of low cost and strong anti-interference ability.

【技术实现步骤摘要】
多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法
本专利技术涉及一种多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法。
技术介绍
桥式吊车是一种用于重物搬运的机械装置，被广泛应用于码头、海洋工业和工地施工等。目前，集装箱货物在港口码头的货物吞吐量中占据了极大的比重，而由于双吊具桥式吊车的两个吊具可以同时工作，其无疑提高了桥式吊车的工作效率；并且随着时间的推移，港口货物的总量和集装箱货物的数量都在不断的上升，以装卸量大，操作方便等优势著称的桥式吊车在集装箱货物的装卸应用中也将变得更加广泛。但是由于桥式吊车搬运的货物比较重，操作过程中不可避免地出现桥吊在运动过程中发生摇晃的现象，若吊具摆角过大，将是一件十分危险的事情。且多吊具的同时工作存在两物相碰撞的可能性，若发生相撞后果不堪设想。因此，为了提高集装箱的船舶装卸速度，能否对双吊具的摆角进行精确的控制以使其能准确的对位卡车成为制约双吊具桥吊推广使用的关键。目前桥式吊车的摆角检测多采用物理检测装置，比如光电码盘、电压传感器等，这些装置往往存在结构复杂、用久之后摩擦增大、维护不方便、检测有死区等不同缺点，而且这些装置都只针对单一吊具进行摆角检本文档来自技高网...

【技术保护点】
多吊具桥吊摆角测量装置，所述多吊具桥吊包括桥吊大车和桥吊小车；所述桥吊小车上设置有用于提升集装箱的第一吊绳，其特征在于：所述测量装置包括：设置于桥吊小车上的摆角计算及控制计算机；与地平线呈小于90度夹角的扇形平面红外光线发射器：用于发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或多个留下光斑，辅助摆角的检测；摆角检测摄像头：用于接收摆角计算及控制计算机的命令时，拍下第一吊绳的图像；所述摆角检测摄像头相对地平线水平设置；设置于第一吊绳上端的吊绳顶点标志物：用于确定第一吊绳上一个点的位置，即确定第一吊绳的顶点位置，以计算摆角值；及视频图像处理器：用于接收摆角检测摄像头拍下的第一吊绳的图像，并对图像进...

【技术特征摘要】
1.多吊具桥吊摆角测量装置，所述多吊具桥吊包括桥吊大车和桥吊小车；所述桥吊小车上设置有用于提升集装箱的第一吊绳，其特征在于：所述测量装置包括：设置于桥吊小车上的摆角计算及控制计算机；与地平线呈小于90度夹角的扇形平面红外光线发射器：用于发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或多个留下光斑，辅助摆角的检测；摆角检测摄像头：用于接收摆角计算及控制计算机的命令时，拍下第一吊绳的图像；所述摆角检测摄像头相对地平线水平设置；设置于第一吊绳上端的吊绳顶点标志物：用于确定第一吊绳上一个点的位置，即确定第一吊绳的顶点位置，以计算摆角值；及视频图像处理器：用于接收摆角检测摄像头拍下的第一吊绳的图像，并对图像进行处理和检索，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；所述摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器自上到下依次设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车在桥吊大车上的移动而移动；所述第二吊绳与第一吊绳平行设置；所述摆角计算及控制计算机根据视频图像处理器传来的位置信息，采用光学成像关系转换，计算出在世界坐标系下的光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，结合数学公式计算出摆角值的大小。2.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述摆角计算及控制计算机通过串口通讯的方式向摆角检测摄像头发送命令。3.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述吊绳顶点标志物为球、图案、或涂敷在第一吊绳上端的油漆。4.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述多吊具桥吊包括桥吊驾驶室，所述桥吊驾驶室内设置有显示频，所述摆角值显示在显示屏上。5.根据权利要求1所述的多吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于：所述数学公式为正切公式、正玄公式和余玄公式。6.采用权利要求1-4之任一所述的多吊具桥吊摆角测量装置进行测量的方法，所述多吊具桥吊为双吊具桥吊，所述双吊具桥吊包括桥吊大车和桥吊小车；所述桥吊小车上设置有用于提升集装箱的第一吊绳，其特征在于：所述测量装置包括：设置于桥吊小车上的摆角计算及控制计算机；与地平线呈小于90度夹角的扇形平面红外光线发射器：用于发射扇形的红外光，使光线遇到第一吊绳中的一个或两个留下光斑，辅助摆角的检测；摆角检测摄像头：用于接收摆角计算及控制计算机的命令时，拍下第一吊绳的图像；所述摆角检测摄像头相对地平线水平设置；设置于第一吊绳上端的吊绳顶点标志物：用于确定第一吊绳上一个点的位置，即确定第一吊绳的顶点位置，以计算摆角值；及视频图像处理器：用于接收摆角检测摄像头拍下的第一吊绳的图像，并对图像进行处理和检索，找到光斑和吊绳顶点标志物的位置；所述摆角计算及控制计算机、扇形平面红外光线发射器、视频图像处理器自上到下依次设置于第二吊绳上，且第二吊绳随着桥吊小车在桥吊大车上的移动而移动；所述第二吊绳与第一吊绳平行设置；所述摆角计算及控制计算机根据视频图像处理器传来的位置信息，采用光学成像关系转换，计算出在世界坐标系下的光斑和吊绳顶点标志物的位置坐标，结合数学公式计算出摆角值的大小；所述测量的方法包括如下步骤：1)、桥吊小车接受运行命令后开始运行，此时第一吊绳随之会产生摆动，摆角计算及控制计算机此时需要摆角信息，通过串口通讯方式给摆角检测摄像头发出命令，摆角检测摄像头开始工作对第一吊绳中的每个吊绳检测摄像，把拍摄下来的每一帧图片通过串口通讯传...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天宇，徐为民，陈曦，岳雅雯，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海,31