The present invention relates to the field of machinery, in particular to a forestry fruit picking robot including hover, climb and swivel connector, the rotation axis, including climbing motor, frame and the outer telescopic frame, climbing claw, mechanical arm bracket and a mechanical arm, wherein the rotating shaft axis and outer climbing swivel connecting device, the motor is an electric motor with an output gear fixed to the middle shaft of the bracket in the octagonal frame is sheathed on the middle position of the central shaft, the outer telescopic frame is used to control the outer edge of the climbing claws for climbing, the claw is eight and in the frame and the outer telescopic the frame is connected with the rubber pad fixed plate, fit for the trunk surface, picking operation for mechanical arm to perform the, the connecting body for connecting the three climbing turn 22, the device can be applied to the trunk of climbing, and be able to profit The height of the plate shaped climbing claw makes the device stay at a designated height and is easy to handle.
【技术实现步骤摘要】
一种林业果树悬停采摘机器人
本专利技术涉及机械领域,具体地说是一种林业果树悬停采摘机器人。
技术介绍
对于树的修剪或者树脂、树果的采摘问题,首当其冲的都要解决树干攀爬的问题,但相对于光滑均匀杆的攀爬而言,树干的攀爬较为困难,因为需要考虑树干的表面不均匀性,尤其是树干高度方向的直径变动,除此之外,大多树干都是带有一定的弯曲走向的,因此,目前对于树干攀爬的解决办法都是使用梯子,但是并不是所有场合都适用于梯子,而且对于自动化的机械采摘而言,使用梯子也是不现实的,也需要一种自动化的攀爬装置,因此,设计出一种具有广泛适用性的树干攀爬装置显得很有必要,且本装置在树干攀爬的基础上添加了机械臂装置,以此来实现自动化的采摘工作。
技术实现思路
针对现有技术中的树干自动攀爬不便的问题,本专利技术提供了一种林业果树悬停采摘机器人,它结构简单明了,使用方便,适用性强,能够实现对树干的可靠性攀爬,并依靠机械臂执行树果采摘等工作,除此之外,由于攀爪的沿攀转体轴向的长度较长,使得本装置能够在树干上不依靠动力而停住,从而能够节约能源耗费,本装置能够为树的修剪、树脂和树果的采摘提供极大的便利,并为以上需求的自动化处理提供可能。为达到上述目的,本专利技术提供的技术方案为:一种林业果树悬停采摘机器人,包括攀转体和连接体;所述的攀转体和连接体各有相同的三个;攀转体和连接体相间设置;所述的攀转体包括中轴、电机、中架、外伸缩架、攀爪、机械臂支架和机械臂,用于实现攀爬;所述的中轴包括中轴主体和中轴耳,用于为攀转体提供转轴;所述的中轴主体为固结有控制装置的空心结构的圆柱杆,用于提供转轴,并控制装置的运行;所 ...
【技术保护点】
一种林业果树悬停采摘机器人,包括攀转体(1)和连接体(2),其特征在于:所述的攀转体(1)和连接体(2)各有相同的三个,攀转体(1)和连接体(2)相间设置;所述的攀转体(1)包括中轴(11)、电机(12)、中架(13)、外伸缩架(14)、攀爪(15)、机械臂支架(16)和机械臂(17);所述的中轴(11)包括中轴主体(111)和中轴耳(112);所述的中轴主体(111)为固结有控制装置的空心结构的圆柱杆;所述的中轴耳(112)为固结于机械臂支架(16)下端外侧的处于同一平面的两个圆环板;所述的电机(12)为输出端带有齿轮的电机;所述的中架(13)包括固定杆(131)、中筒(132)和齿轮(133);所述的中筒(132)为中轴(11)中间的圆环筒,且该中筒(132)与中轴(11)的旋转副之间有轴承配合;所述的固定杆(131)为八根等角间距固结于中筒(132)外圆的相同的圆柱杆,该固定杆(131)采用铝合金材质;所述的齿轮(133)为位于中筒(132)两端外圆上的齿,且齿轮(133)与电机(12)的输出齿轮相配合;所述的外伸缩架(14)包括伸缩筒Ⅰ(141)、伸缩杆Ⅰ(142)弹簧Ⅰ(14 ...
【技术特征摘要】
1.一种林业果树悬停采摘机器人,包括攀转体(1)和连接体(2),其特征在于:所述的攀转体(1)和连接体(2)各有相同的三个,攀转体(1)和连接体(2)相间设置;所述的攀转体(1)包括中轴(11)、电机(12)、中架(13)、外伸缩架(14)、攀爪(15)、机械臂支架(16)和机械臂(17);所述的中轴(11)包括中轴主体(111)和中轴耳(112);所述的中轴主体(111)为固结有控制装置的空心结构的圆柱杆;所述的中轴耳(112)为固结于机械臂支架(16)下端外侧的处于同一平面的两个圆环板;所述的电机(12)为输出端带有齿轮的电机;所述的中架(13)包括固定杆(131)、中筒(132)和齿轮(133);所述的中筒(132)为中轴(11)中间的圆环筒,且该中筒(132)与中轴(11)的旋转副之间有轴承配合;所述的固定杆(131)为八根等角间距固结于中筒(132)外圆的相同的圆柱杆,该固定杆(131)采用铝合金材质;所述的齿轮(133)为位于中筒(132)两端外圆上的齿,且齿轮(133)与电机(12)的输出齿轮相配合;所述的外伸缩架(14)包括伸缩筒Ⅰ(141)、伸缩杆Ⅰ(142)弹簧Ⅰ(143)和外伸缩架耳(144);所述的伸缩筒Ⅰ(141)为八根等角间距固结于中轴主体(111)两端外圆的机械臂支架(16)内侧的圆环筒,该伸缩筒Ⅰ(141)为铝合金材质;所述的伸缩杆Ⅰ(142)为与伸缩筒Ⅰ(141)配合的空心圆柱杆;所述的弹簧Ⅰ(143)为与伸缩杆Ⅰ(142)配合的螺旋弹簧;所述的外伸缩架耳(144)为固结于伸缩杆Ⅰ(142)自由端的圆环筒;所述的攀爪(15)包括中板(151)、外板(152)、连接销Ⅰ(153)和橡胶垫(154),攀爪(15)的宽度大于相邻两个攀爪(15)的距离;所述的中板(151)为两端带有圆环筒形的连接耳的矩形板,且该中板(151)的中央垂直固结于固定杆(131)的自由端;所述的外板(152)为与中板(151)配合连接的相同的矩形板,且该外板(152)与中板(151)的高度小于橡胶垫(154)的高度;所述的连接销Ⅰ(153)为与中板(151)、外板(152)和外伸缩架耳(144)的连接耳配合的连接销;所述的橡胶垫...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴宇祥,葛成燕,李民智,左维,
申请(专利权)人:安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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