一种物流车队控制方法和系统技术方案

本申请公开了一种物流车队控制方法和系统。该物流车队包括领航车辆和跟航车辆。在车队行进过程中，领航车辆获取自身的RTK校正数据以及行进状态信息，并基于RTK校正数据进行车辆定位，以确定领航车辆的位置信息，进而，基于领航车辆的位置信息计算领航车辆的历史轨迹。进一步，领航车辆将自身的历史轨迹和行进状态信息进行打包生成领航报文，并将领航报文发送到跟航车辆，以便跟航车辆基于领航车辆的历史轨迹和行车状态信息对领航车辆的运行进行调整，从而实现车辆的跟随。与现有技术相比，本发明专利技术只采用一辆领航车辆即可实现对物流车队的控制，减少了物流运输中的人工费用，同时无需对车队中的车辆进行挂接，提高了物流运输的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种物流车队控制方法和系统
本申请涉及物流管理领域，更具体地说，涉及一种物流车队控制方法和系统。
技术介绍
在贸易往来中，特别是大宗的货物，如木材、煤炭、粮食、棉花等，往往有大量的，长距的，目的地单一的运输需求。为满足运输需求，物流部门通常采取车队运输的方案，但是需要多个司机驾驶多个车辆，该方案需要支付大量的人工费用，另外车队的管理也比较困难。也可以采取甩挂运输的方案，对比第一种方案，虽然甩挂运输可以节省一部分的人力成本和油耗，但是一个车辆通常最多增加一个到两个挂车(受制于车头的动力以及车身过长时的转弯半径过长)，而且甩挂车辆在车头出现事故时(比如侧翻)会发生连带事故。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种物流车队控制方法和，以减少物流运输中的人工费用，并保证物流运输的安全。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种物流车队控制方法，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述方法应用于领航车辆，包括：获取所述领航车辆的RTK校正数据；获取所述领航车辆的行进状态信息；基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；根据所述领航车辆的位置信息计算所述领航车辆的历史轨迹，对所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包生成领航报文，并将所述领航报文发送至所述跟航车辆。优选的，还包括：接收所述跟航车辆发送的跟航报文，所述跟航报文包括所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息；基于所述跟航车辆发送的跟航报文，控制所述领航车辆运行。一种物流车队控制方法，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述方法应用于跟航车辆，包括：接收所述领航车辆发送的领航报文，所述领航报文包括所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息；基于所述领航报文并结合所述跟航车辆的行进状态信息，控制所述跟航车辆对所述领航车辆进行跟随。优选的，还包括：获取所述跟航车辆与前车的相对位置信息，以及预设在前车背后的标志图像；基于所述相对位置信息以及所述标志图像，控制所述跟航车辆与前车对齐并保证所述跟航车辆与前车的间距为安全距离。优选的，还包括：获取所述跟航车辆的RTK校正数据；基于所述跟航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；对所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包，生成跟航报文，并将所述跟航报文发送至所述领航车辆。一种物流车队控制系统，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述系统应用于所述领航车辆，包括：第一移动通信模块，用于获取所述领航车辆的RTK校正数据；第一CAN通信模块，用于获取所述领航车辆的行进状态信息；第一高精度定位模块，用于基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；第一主处理模块，用于根据所述领航车辆的位置信息计算所述领航车辆的历史轨迹，对所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包生成领航报文；第一V2X通信模块，用于将所述第一主处理模块生成的领航报文发送至所述跟航车辆。优选的，所述第一V2X通信模块还用于接收所述跟航车辆发送的跟航报文，所述跟航报文包括所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息。优选的，还包括：人机交互模块，用于实现领航车辆与驾驶员之间的交互，并显示所述领航车辆和所述跟航车辆的运行状态。优选的，所述第一移动通信模块还用于获取实时路况信息、物流信息以及调度信息。一种物流车队控制系统，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述系统应用于跟航车辆，包括：第二V2X通信模块，用于接收所述领航车辆发送的领航报文，所述领航报文包括所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息；第二CAN通信模块，用于获取所述跟航车辆的行进状态信息；第二主处理模块，用于基于所述领航报文并结合所述跟航车辆的行进状态信息，控制所述跟航车辆对所述领航车辆进行跟随。优选的，还包括：所述第二移动通信模块，用于获取所述跟航车辆的RTK校正数据；第二高精度定位模块，用于基于所述跟航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；其中，所述第二主处理模块还用于对所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包，生成跟航报文；所述第二V2X通信模块还用于将所述跟航报文发送至所述领航车辆。优选的，还包括：摄像头，用于获取预设在前车背后的标志图像；雷达，用于获取所述跟航车辆与前车的相对位置信息；其中，所述第二主处理模块还用于基于所述相对位置信息以及所述标志图像，控制所述跟航车辆与前车对齐并保证所述跟航车辆与前车的间距为安全距离。经由上述技术方案可知，本申请公开了一种物流车队控制方法和系统。该物流车队包括领航车辆和跟航车辆。在车队行进过程中，领航车辆获取自身的RTK校正数据以及行进状态信息，并基于RTK校正数据进行车辆定位，以确定领航车辆的位置信息，进而，基于领航车辆的位置信息计算领航车辆的历史轨迹。进一步，领航车辆将自身的历史轨迹和行进状态信息进行打包生成领航报文，并将领航报文发送到跟航车辆，以便跟航车辆基于领航车辆的历史轨迹和行车状态信息对领航车辆的运行进行调整，从而实现车辆的跟随。与现有技术相比，本专利技术只采用一辆领航车辆即可实现对物流车队的控制，减少了物流运输中的人工费用，同时无需对车队中的车辆进行挂接，提高了物流运输的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术一个实施例公开的一种物流车队控制方法的流程示意图；图2示出了本专利技术另一个实施例公开的一种物流车队控制方法的流程示意图；图3示出了本专利技术另一个实施例公开的一种物流车队控制系统的结构示意图；图4示出了本专利技术另一个实施例公开的一种物流车队控制系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1示出了本专利技术一个实施例公开的一种物流车队控制方法的流程示意图。所述物流车队包括一辆领航车辆和至少一辆跟随车辆。在本实施例中，所述物流车队控制方法具体应用于领航车辆。由图1可知，该方法包括：S101：获取领航车辆的RTK校正数据。RTK(Real-timekinematic)是指实时动态载波相位差分技术，这是一种新的常用的GPS测量方法。具体的，可通过设置在领航车辆中的移动通信模块获取所述RTK校正数据。S102：获取所述领航车辆的行进状态信息。从车辆的CAN总线获取车辆的行进状态信息，至少包括车速信息、加速度信息、油门信息、刹车信息、方向盘转角信息、转向灯信息等行进状态信息。S103：基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息。基于领航车辆内置的高精度定位模块对领航车辆进行定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物流车队控制方法，其特征在于，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述方法应用于领航车辆，包括：获取所述领航车辆的RTK校正数据；获取所述领航车辆的行进状态信息；基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；根据所述领航车辆的位置信息计算所述领航车辆的历史轨迹，对所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包生成领航报文，并将所述领航报文发送至所述跟航车辆。

【技术特征摘要】
1.一种物流车队控制方法，其特征在于，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述方法应用于领航车辆，包括：获取所述领航车辆的RTK校正数据；获取所述领航车辆的行进状态信息；基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；根据所述领航车辆的位置信息计算所述领航车辆的历史轨迹，对所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包生成领航报文，并将所述领航报文发送至所述跟航车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述跟航车辆发送的跟航报文，所述跟航报文包括所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息；基于所述跟航车辆发送的跟航报文，控制所述领航车辆运行。3.一种物流车队控制方法，其特征在于，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述方法应用于跟航车辆，包括：接收所述领航车辆发送的领航报文，所述领航报文包括所述领航车辆的历史轨迹、行进状态信息以及车辆轮廓信息；基于所述领航报文并结合所述跟航车辆的行进状态信息，控制所述跟航车辆对所述领航车辆进行跟随。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述跟航车辆与前车的相对位置信息，以及预设在前车背后的标志图像；基于所述相对位置信息以及所述标志图像，控制所述跟航车辆与前车对齐并保证所述跟航车辆与前车的间距为安全距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述跟航车辆的RTK校正数据；基于所述跟航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车辆的位置信息；对所述跟航车辆的位置信息、行进状态信息以及车辆轮廓信息进行打包，生成跟航报文，并将所述跟航报文发送至所述领航车辆。6.一种物流车队控制系统，其特征在于，所述物流车队包括领航车辆和跟航车辆，所述系统应用于所述领航车辆，包括：第一移动通信模块，用于获取所述领航车辆的RTK校正数据；第一CAN通信模块，用于获取所述领航车辆的行进状态信息；第一高精度定位模块，用于基于领航车辆的RTK校正数据对所述领航车辆进行定位，以确定所述领航车...

【专利技术属性】
技术研发人员：边展，
申请(专利权)人：首都经济贸易大学，
类型：发明
国别省市：北京,11