一种垃圾捡拾与分类装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种垃圾捡拾与分类装置，具体涉及环保类机器人领域，由车身、驱动装置、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、收集盒、分类装置、控制装置组成。驱动装置通过轴承连接在车身的四周，机械臂通过轴承连接车身的上车壳上，控制装置通过螺栓连接在车身的下车壳上，分类装置安装在收集盒的上方，收集盒通过螺栓连接在车身的后部，末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三分别安放在收集盒上的相应的位置，本发明专利技术可以用于景区垃圾的捡拾，能根据垃圾的类型选择相应的末端执行器，提高了垃圾分类捡拾的效率。

Novel garbage pickup and sorting device

The invention discloses a novel garbage collecting and sorting device, particularly relates to environmental protection field of robots, the body, driving device, manipulator, end effector, end effector, two end effector, three collecting boxes, sorting device and control device. The driving device is connected to the body around through the bearings, mechanical arm connecting body through a bearing on the shell, the control device is connected in the off shell body through bolts, above classification device installed in the collection box, collecting box is connected with the rear body through bolts, the end effector of the end effector, two end effector three placed respectively corresponding position in the collection box, the invention can be used to pick up the scenic garbage, according to the type of garbage to select the corresponding end effector, improve the efficiency of picking up the garbage.

【技术实现步骤摘要】
一种新型垃圾捡拾与分类装置
本专利技术属于环保机械领域，具体涉及一种新型垃圾捡拾与分类装置。
技术介绍
随着经济的发展以及生活水平的提高，使得充斥在人们周围的垃圾种类和数量也不断增多，尤其在景区、广场等一些场所这些问题尤为普遍。随处丢弃的各类垃圾不但是浪费了的资源，也对环境的保护造成了压力，增加了人的劳动成本，降低了生活质量，因此市场上急待研究一种新型垃圾捡拾及分类装置。目前，市场上的垃圾捡拾和分类装置功能单一，自动化程度低，不能够高效、精密的对各类垃圾进行捡拾和分类，不但没有有效的缓解环境压力，而且浪费了人力和财力。而本专利技术能够有效的弥补市场上的同类产品的自动化程度低，操作繁琐，功能单一等缺点；并且具有可靠性和安全性高，操作简单，成本低，能够在不同场所和环境对垃圾进行高效捡拾和分类。
技术实现思路
本专利技术提供了一种可实现在不同工作环境下进行垃圾捡拾，可以根据不同垃圾选取不同末端执行器去分类捡拾垃圾，以及可以实现垃圾的分类的全自动装置，以解决现有此类装置结构复杂、清全能不齐全等一些现状。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。一种新型垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：包括车身、动力装置一、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、垃圾箱、控制装置、分类装置，所述的车身包括上车体、下车体，上车体位于下车体的下方；所述的动力装置一通过轴承安装在车身的两侧；所述的机械臂通过轴承安装在上车体上；所述的垃圾箱通过螺栓连接在上车体上，包括穿插架、第一垃圾箱、第二垃圾箱、第三垃圾箱，所述的穿插架安装在第一垃圾箱的边缘，并且在垃圾箱上安放有末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三；所述的控制装置安装在车身的前部；所述的分类装置位于垃圾箱的后部；所述的动力装置一包括陆地行进装置、水中行进装置，所述的陆地行进装置包括行进机构、爬坡辅助装置，所述的爬坡辅助装置为两个，通过轴承安装在车身的两侧，其包括履带一、辅助架、角度调整装置、爬坡动力装置，所述的履带一安装在辅助架上，所述的辅助架与主传动轴二固连在一起，所述的爬坡动力装置包括安装座一、步进电机三、小带轮、皮带、大带轮、主传动轴三、大齿轮三、轴承座一，所述的安装座一通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机三通过螺栓连接在安装座一上，所述的小带轮通过键连接在步进电机三的转轴上，所述的轴承座一通过螺栓连接在下车体上，所述的主传动轴三为空心轴，其一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座一上，所述的大带轮通过键连接在主传动轴三上，所述的皮带安装在小带轮及大带轮上形成带传动，所述的大齿轮三通过键连接在主传动轴三上，所述的角度调整装置包括步进电机二、小齿轮二、大齿轮二、主传动轴二，所述的步进电机二通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮二通过键连接在步进电机二的转轴上，所述的主传动轴二位空心轴，通过轴承安装在主传动轴三的内部，所述的大齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的行进机构为两个，分别通过轴承安装在车身的两侧，包括车轮、步进电机一、小齿轮一、大齿轮一、主传动轴一、后传动轴二，所述的车轮为四个，分别安装在车身两侧的行进机构上，所述的步进电机一通过螺栓连接下车体上，所述的小齿轮一通过键连接在步进电机一的转轴上，所述的主传动轴一通过轴承安装在主传动轴二的内部，所述的大齿轮一通过键连接在主传动轴一上，与小齿轮一相啮合，所述的后传动轴二通过轴承安装在后传动轴一的内部；所述的水中行进装置包括履带二、步进电机四、小齿轮三、大齿轮四、后传动轴一、齿轮一、齿轮二、轴承座二，所述的步进电机四通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮三通过键连接在步进电机四的转轴上，所述的轴承座二通过螺栓连接在下车体上，所述的后传动轴一的一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座二上，所述的大齿轮四位于下车体的内部，通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮一通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的履带二安装在齿轮一及齿轮二上，其包括拨片；所述的机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，安装法兰、谐波减速器，所述的安装法兰为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的谐波减速器为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的第一机械臂包括基座一、伺服电机一、安装座二、步进电机五、小齿轮四、大齿轮五，所述的基座一通过轴承安装在上车体中，所述的大齿轮五通过键连接在基座一的转轴上，所述的安装座二通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机五通过螺栓连接在安装座二上，所述的小齿轮四通过键连接在步进电机五的转轴上，与大齿轮五相啮合，所述的伺服电机一的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在基座一上；所述的第二机械臂包括H型连接体一、伺服电机二，所述的H型连接体一的一端与基座一形成转动副，所述的伺服电机二的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体一上；所述的第三机械臂包括H型连接体二、伺服电机三，所述的H型连接体二的一端与H型连接体一的一端形成转动副，所述的伺服电机三的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体二上；所述的第四机械臂包括U型连接体、伺服电机四、工型滑块、连接体、圆形座板、伺服电机五、伺服电机六、安装座三、连接杆，所述的U型连接体的一端与H型连接体二的一端形成转动副，其四角处安装有圆柱导轨，所述的伺服电机四通过螺栓连接在U型连接体上，所述的工型滑块安装在圆柱导轨上，并与伺服电机四的转轴形成螺旋副，所述的连接体的一端固连在工型滑块上，所述的圆形座板通过轴承安装在连接体上，所述的伺服电机五通过螺栓连接在圆形座板上，所述的安装座三通过连接杆与圆形座板连接在一起，所述的伺服电机六安装在安装座三的内部，所述的安装座三上开设有圆孔、矩形凸体；所述的末端执行器三包括安装板二、多连杆机构、锁紧装置，所述的安装板二为两个，通过螺栓连接在一起；所述的多连杆机构包括转动轴三、抓取杆一、抓取杆二、柱形滑块，所述的转动轴三的一端安装在导向块三中，与导向块三形成圆柱副，另一端与柱形滑块形成螺旋副，所述的抓取杆一与安装板形成转动副，其上开有凹槽，所述的抓取杆二与安装板形成转动副，其上安装有弧形圆柱，所述的柱形滑块与抓取杆一及抓取杆二均形成槽销副；所述的锁紧装置包括连接块三、导向块三、可调螺栓三、止动柱三、压缩弹簧四，所述的连接块三上开设有导向槽三和台阶孔三以及安装孔三，其通过螺栓连接在安装板二上；所述的导向块三的一端安装在连接块三上，另一端通过螺栓连接在安装板二上；所述的止动柱三位于安装孔三内部，与安装孔三形成移动副；所述的可调螺栓三安装在安装孔三上，与安装孔三形成螺旋副；所述的压缩弹簧四位于安装孔三中，其一端与可调螺栓三连接，另一端与止动柱三相连接；所述的末端执行器一包括安装板一、连杆机构、限位装置、夹持装置、锁紧装置一，所述的安装板一为两个，通过螺栓连接在一起，其上开设有矩形凸台；所述的连杆机构包括转动轴一、连杆一、O型滑块、H型滑块，所述的转动轴一安装在导向块一中；所述的O型滑块安装在转动轴一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：包括车身、动力装置一、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、垃圾箱、控制装置、分类装置，所述的车身包括上车体、下车体，上车体位于下车体的下方；所述的动力装置一通过轴承安装在车身的两侧；所述的机械臂通过轴承安装在上车体上；所述的垃圾箱通过螺栓连接在上车体上，包括穿插架、第一垃圾箱、第二垃圾箱、第三垃圾箱，所述的穿插架安装在第一垃圾箱的边缘，并且在垃圾箱上安放有末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三；所述的控制装置安装在车身的前部；所述的分类装置位于垃圾箱的后部；所述的动力装置一包括陆地行进装置、水中行进装置，所述的陆地行进装置包括行进机构、爬坡辅助装置，所述的爬坡辅助装置为两个，通过轴承安装在车身的两侧，其包括履带一、辅助架、角度调整装置、爬坡动力装置，所述的履带一安装在辅助架上，所述的辅助架与主传动轴二固连在一起，所述的爬坡动力装置包括安装座一、步进电机三、小带轮、皮带、大带轮、主传动轴三、大齿轮三、轴承座一，所述的安装座一通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机三通过螺栓连接在安装座一上，所述的小带轮通过键连接在步进电机三的转轴上，所述的轴承座一通过螺栓连接在下车体上，所述的主传动轴三为空心轴，其一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座一上，所述的大带轮通过键连接在主传动轴三上，所述的皮带安装在小带轮及大带轮上形成带传动，所述的大齿轮三通过键连接在主传动轴三上，所述的角度调整装置包括步进电机二、小齿轮二、大齿轮二、主传动轴二，所述的步进电机二通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮二通过键连接在步进电机二的转轴上，所述的主传动轴二位空心轴，通过轴承安装在主传动轴三的内部，所述的大齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的行进机构为两个，分别通过轴承安装在车身的两侧，包括车轮、步进电机一、小齿轮一、大齿轮一、主传动轴一、后传动轴二，所述的车轮为四个，分别安装在车身两侧的行进机构上，所述的步进电机一通过螺栓连接下车体上，所述的小齿轮一通过键连接在步进电机一的转轴上，所述的主传动轴一通过轴承安装在主传动轴二的内部，所述的大齿轮一通过键连接在主传动轴一上，与小齿轮一相啮合，所述的后传动轴二通过轴承安装在后传动轴一的内部；所述的水中行进装置包括履带二、步进电机四、小齿轮三、大齿轮四、后传动轴一、齿轮一、齿轮二、轴承座二，所述的步进电机四通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮三通过键连接在步进电机四的转轴上，所述的轴承座二通过螺栓连接在下车体上，所述的后传动轴一的一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座二上，所述的大齿轮四位于下车体的内部，通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮一通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的履带二安装在齿轮一及齿轮二上，其包括拨片；所述的机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，安装法兰、谐波减速器，所述的安装法兰为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的谐波减速器为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的第一机械臂包括基座一、伺服电机一、安装座二、步进电机五、小齿轮四、大齿轮五，所述的基座一通过轴承安装在上车体中，所述的大齿轮五通过键连接在基座一的转轴上，所述的安装座二通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机五通过螺栓连接在安装座二上，所述的小齿轮四通过键连接在步进电机五的转轴上，与大齿轮五相啮合，所述的伺服电机一的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在基座一上；所述的第二机械臂包括H型连接体一、伺服电机二，所述的H型连接体一的一端与基座一形成转动副，所述的伺服电机二的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体一上；所述的第三机械臂包括H型连接体二、伺服电机三，所述的H型连接体二的一端与H型连接体一的一端形成转动副，所述的伺服电机三的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体二上；所述的第四机械臂包括U型连接体、伺服电机四、工型滑块、连接体、圆形座板、伺服电机五、伺服电机六、安装座三、连接杆，所述的U型连接体的一端与H型连接体二的一端形成转动副，其四角处安装有圆柱导轨，所述的伺服电机四通过螺栓连接在U型连接体上，所述的工型滑块安装在圆柱导轨上，并与伺服电机四的转轴形成螺旋副，所述的连接体的一端固连在工型滑块上，所述的圆形座板通过轴承安装在连接体上，所述的伺服电机五通过螺栓连接在圆形座板上，所述的安装座三通过连接杆与圆形座板连接在一起，所述的伺服电机六安装在安装座三的内部，所述的安装座三上开设有圆孔、矩形凸体；...

【技术特征摘要】
1.一种新型垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：包括车身、动力装置一、机械臂、末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三、垃圾箱、控制装置、分类装置，所述的车身包括上车体、下车体，上车体位于下车体的下方；所述的动力装置一通过轴承安装在车身的两侧；所述的机械臂通过轴承安装在上车体上；所述的垃圾箱通过螺栓连接在上车体上，包括穿插架、第一垃圾箱、第二垃圾箱、第三垃圾箱，所述的穿插架安装在第一垃圾箱的边缘，并且在垃圾箱上安放有末端执行器一、末端执行器二、末端执行器三；所述的控制装置安装在车身的前部；所述的分类装置位于垃圾箱的后部；所述的动力装置一包括陆地行进装置、水中行进装置，所述的陆地行进装置包括行进机构、爬坡辅助装置，所述的爬坡辅助装置为两个，通过轴承安装在车身的两侧，其包括履带一、辅助架、角度调整装置、爬坡动力装置，所述的履带一安装在辅助架上，所述的辅助架与主传动轴二固连在一起，所述的爬坡动力装置包括安装座一、步进电机三、小带轮、皮带、大带轮、主传动轴三、大齿轮三、轴承座一，所述的安装座一通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机三通过螺栓连接在安装座一上，所述的小带轮通过键连接在步进电机三的转轴上，所述的轴承座一通过螺栓连接在下车体上，所述的主传动轴三为空心轴，其一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座一上，所述的大带轮通过键连接在主传动轴三上，所述的皮带安装在小带轮及大带轮上形成带传动，所述的大齿轮三通过键连接在主传动轴三上，所述的角度调整装置包括步进电机二、小齿轮二、大齿轮二、主传动轴二，所述的步进电机二通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮二通过键连接在步进电机二的转轴上，所述的主传动轴二位空心轴，通过轴承安装在主传动轴三的内部，所述的大齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的行进机构为两个，分别通过轴承安装在车身的两侧，包括车轮、步进电机一、小齿轮一、大齿轮一、主传动轴一、后传动轴二，所述的车轮为四个，分别安装在车身两侧的行进机构上，所述的步进电机一通过螺栓连接下车体上，所述的小齿轮一通过键连接在步进电机一的转轴上，所述的主传动轴一通过轴承安装在主传动轴二的内部，所述的大齿轮一通过键连接在主传动轴一上，与小齿轮一相啮合，所述的后传动轴二通过轴承安装在后传动轴一的内部；所述的水中行进装置包括履带二、步进电机四、小齿轮三、大齿轮四、后传动轴一、齿轮一、齿轮二、轴承座二，所述的步进电机四通过螺栓连接在下车体上，所述的小齿轮三通过键连接在步进电机四的转轴上，所述的轴承座二通过螺栓连接在下车体上，所述的后传动轴一的一端通过轴承安装在下车体上，另一端通过轴承安装在轴承座二上，所述的大齿轮四位于下车体的内部，通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮一通过键连接在后传动轴一上，所述的齿轮二通过键连接在主传动轴二上，所述的履带二安装在齿轮一及齿轮二上，其包括拨片；所述的机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，安装法兰、谐波减速器，所述的安装法兰为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的谐波减速器为四个，分别安装在第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处、第三机械臂与第四机械臂的连接处；所述的第一机械臂包括基座一、伺服电机一、安装座二、步进电机五、小齿轮四、大齿轮五，所述的基座一通过轴承安装在上车体中，所述的大齿轮五通过键连接在基座一的转轴上，所述的安装座二通过螺栓连接在下车体上，所述的步进电机五通过螺栓连接在安装座二上，所述的小齿轮四通过键连接在步进电机五的转轴上，与大齿轮五相啮合，所述的伺服电机一的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在基座一上；所述的第二机械臂包括H型连接体一、伺服电机二，所述的H型连接体一的一端与基座一形成转动副，所述的伺服电机二的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体一上；所述的第三机械臂包括H型连接体二、伺服电机三，所述的H型连接体二的一端与H型连接体一的一端形成转动副，所述的伺服电机三的一端连接有谐波减速器，另一端通过安装法兰安装在H型连接体二上；所述的第四机械臂包括U型连接体、伺服电机四、工型滑块、连接体、圆形座板、伺服电机五、伺服电机六、安装座三、连接杆，所述的U型连接体的一端与H型连接体二的一端形成转动副，其四角处安装有圆柱导轨，所述的伺服电机四通过螺栓连接在U型连接体上，所述的工型滑块安装在圆柱导轨上，并与伺服电机四的转轴形成螺旋副，所述的连接体的一端固连在工型滑块上，所述的圆形座板通过轴承安装在连接体上，所述的伺服电机五通过螺栓连接在圆形座板上，所述的安装座三通过连接杆与圆形座板连接在一起，所述的伺服电机六安装在安装座三的内部，所述的安装座三上开设有圆孔、矩形凸体；所述的末端执行器三包括安装板二、多连杆机构、锁紧装置，所述的安装板二为两个，通过螺栓连接在一起；所述的多连杆机构包括转动轴三、抓取杆一、抓取杆二、柱形滑块，所述的转动轴三的一端安装在导向块三中，与导向块三形成圆柱副，另一端与柱形滑块形成螺旋副，所述的抓取杆一与安装板形成转动副，其上开有凹槽，所述的抓取杆二与安装板形成转动副，其上安装有弧形圆柱，所述的柱形滑块与抓取杆一及抓取杆二均形成槽销副；所述的锁紧装置包括连接块三、导向块三、可调螺栓三、止动柱三、压缩弹簧四，所述的连接块三上开设有导向槽三和台阶孔三以及安装孔三，其通过螺栓连接在安装板二上；所述的导向块三的一端安装在连接块三上，另一端通过螺栓连接在安装板二上；所述的止动柱三位于安装孔三内部，与安装孔三形成移动副；所述的可调螺栓三安装在安装孔三上，与安装孔三形成螺旋副；所述的压缩弹簧四位于安装孔三中，其一端与可调螺栓三连接，另一端与止动柱三相连接。2.根据权利要求1所述的一种新型垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：所述的末端执行器一包括安装板一、连杆机构、限位装置、夹持装置、锁紧装置一，所述的安装板一为两个，通过螺栓连接在一起，其上开设有矩形凸台；所述的连杆机构包括转动轴一、连杆一、O型滑块、H型滑块，所述的转动轴一安装在导向块一中；所述的O型滑块安装在转动轴一上，并与转动轴一形成螺旋副；所述的H型滑块为两个，对称分布在安装板一上，均与矩形凸台形成移动副；所述的连杆一为两个，对称分布在转动轴一的两侧，其中一侧连杆一的一端与H型滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副，另一侧连杆一的一端与H型滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副；所述的限位装置包括基座二、伺服电机七、H型架、齿条一、U型架、压缩弹簧一、限位块，所述的基座二位于转动轴一的上部，通过螺栓连接在安装板一上，所述的伺服电机七通过螺栓连接在基座二上，所述的H型架安装在伺服电机七的转轴上，并与安装板一形成移动副，所述的齿条一为两个，分别通过螺钉连接在H型架的两侧，所述的压缩弹簧一为四个，对称安装在U型架上，所述的限位块为两个，对称安装在U型架上，均与U型架形成移动副；所述的夹持装置包括夹持体一、连接螺杆一、齿轮三、夹持体二，所述的齿轮三通过键连接在连接螺杆一上；所述的夹持体一与夹持体二安装在连接螺杆一的两端；所述的夹持体一与夹持体二的结构相同，其包括夹持体安装架、齿轮四、齿轮五、下夹持指、齿轮六、扭力弹簧、上夹持指，所述的齿轮四位于夹持体安装架的内部，通过键连接在连接螺杆一上，所述的齿轮五通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的齿轮六为两个，分别与上夹持指和下夹持指固连在一起，所述的上夹持指通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的下夹持指通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的扭力弹簧的两端分别固连在上夹持指和下夹持指上。3.根据权利要求1所述的一种新型垃圾捡拾与分类装置，其特征在于：所述的末端执行器二包括收集箱、连接装置、锁紧装置二、空间连杆机构、毛刷、支撑架，所述的连接装置位于收集箱的左部，包括L型支架、固定板，所述的L型支架为两个，分别通过螺栓连接在收集箱上，所述的固定板为两个，通过螺栓连接在L型支架上；所述的锁紧装置二包括连接块二、导向块二、可调螺栓二、止动柱二、压缩弹簧三，所述的连接块二通过螺栓连接在固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚智强，常数数，梁三金，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34