一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置，包括：清理装置本体和姿态检测模块，姿态检测模块包括：基板；连接在基板上的多组检测触点，检测触点包括设置在基板上压力传感器、连接在压力传感器上的导杆、套接在导杆外部且与压力传感器相连的弹性元件以及分别与导杆和弹性元件相连的滚珠，其中：滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，压力传感器通过检测弹性元件的形变值判断与基板相连的清理装置本体的姿态是否到位。实施本实用新型专利技术的用于隧洞海生物清理的末端执行装置，能够精准控制末端执行装置与隧洞内壁的接触力，实时感知自身姿态并可自适应调整；清理高效，安全可靠。

Terminal executing device for sea biological cleaning of tunnel

The utility model discloses a tunnel for sea creatures to clean up the end effector device, including: cleaning device and body posture detection module, position detection module includes: a substrate; multiple detection contacts connected to the substrate, including the detection of contact is arranged on the substrate, a pressure sensor connected to the pressure sensor and the guide rod and the elastic element is sheathed on the guide rod and is connected with the external pressure sensor and the ball are respectively connected with the guide rod and an elastic element including: ball contact arc tunnel inner wall and compression deformation of elastic element, the elastic element of pressure sensor through the deformation detection value of the cleaning device body is connected to the base plate of the judgment attitude is in place. The utility model is used for cleaning the end effector sea tunnel device can precisely control terminal contact force execution device and the inner wall of the tunnel, real-time perception attitude and can be adjusted adaptively; cleaning efficiency, safety and reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置
本技术涉及隧道机器人领域，尤其涉及一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置。
技术介绍
现有技术中，核电站取水隧洞将清洁的海水从水源引入电站，在取水隧洞内壁会附着贝类、藤壶等海生物。附着在内壁上的海生物会使隧洞过流面积减小从而降低了隧洞的输水能力，因此需要对附着的海生物进行清理。传统的人工清理方式存在工作环境差、工作效率低、有潜在的危险等问题，隧洞海生物清理机器人应运而生。现有的隧洞海生物清理机器人主要存在如下技术缺陷：1、现有用于隧洞海生物清理的末端执行装置的执行装置为仿隧洞直径设计，对于非接近标准圆形隧洞并不适用，且当隧洞直径变化时，例如：隧洞直径变小时，可能会发生卡死或破坏隧洞表面；或者，当隧洞直径变大时，清理效果会大大下降。2、现有用于隧洞海生物清理的末端执行装置的清理方式一般为：车体移动带动自转的执行装置清洗隧洞，升降台上下移动调整执行装置与隧洞的相对位置，整个机器人的自由度少，在车体跑偏的情况下很难获得最佳清理效果。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置，能够精准控制末端执行装置与隧洞内壁的接触力，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置，用以安装在隧洞海生物清理机器人机械臂的末端，清理隧洞内海生物、淤泥及其它杂质，其特征在于，包括：清理装置本体和连接在所述清理装置本体上的用以检测所述清理装置本体相对于隧洞内壁姿态的姿态检测模块，所述姿态检测模块包括：基板；连接在基板上的多组检测触点，所述检测触点包括设置在所述基板上压力传感器、连接在所述压力传感器上的导杆、套接在所述导杆外部且与所述压力传感器相连的弹性元件以及分别与所述导杆和所述弹性元件相连的滚珠，其中：所述滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩所述弹性元件产生形变，所述压力传感器通过检测所述弹性元件的形变值判断与所述基板相连的所述清理装置本体的姿态是...

【技术特征摘要】
1.一种用于隧洞海生物清理的末端执行装置，用以安装在隧洞海生物清理机器人机械臂的末端，清理隧洞内海生物、淤泥及其它杂质，其特征在于，包括：清理装置本体和连接在所述清理装置本体上的用以检测所述清理装置本体相对于隧洞内壁姿态的姿态检测模块，所述姿态检测模块包括：基板；连接在基板上的多组检测触点，所述检测触点包括设置在所述基板上压力传感器、连接在所述压力传感器上的导杆、套接在所述导杆外部且与所述压力传感器相连的弹性元件以及分别与所述导杆和所述弹性元件相连的滚珠，其中：所述滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩所述弹性元件产生形变，所述压力传感器通过检测所述弹性元件的形变值判断与所述基板相连的所述清理装置本体的姿态是否到位。2.如权利要求1所述的用于隧洞海生物清理的末端执行装置，其特征在于，所述清理装置本体包括：固定架；连接在所述固定架上的可进行转动的铰接连杆；一端与所述铰接连接相连，相对的另一端与所述固定架相连的用以调整所述固定架摆动角度的伸缩油缸，其中：所述伸缩油缸控制带动所述固定架以所述铰接连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓志燕，陈智，殷勇，徐川，王国河，李科，李兵，李海阳，陈少南，卢晓勇，巴金玉，赵宏辑，吴玉，周国丰，
申请(专利权)人：台山核电合营有限公司，中广核研究院有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44