使用激光传感器检测地板类型制造技术

技术编号:15913998 阅读:45 留言:0更新日期:2017-08-01 23:56
本发明专利技术涉及一种机器人清洁设备(10)以及一种在该机器人清洁设备处检测表面(31)的结构的方法,该机器人清洁设备在该表面上移动。机器人清洁设备(10)检测该清洁设备在其上移动的表面(31)的结构的方法包括:使用结构化的竖直光(30)照亮(S101)该表面、捕捉(S102)该表面的图像(37)、检测(S103)所捕捉的图像中的至少一个光亮区段、根据该至少一个光亮区段的外观确定(S104)该表面的结构。

Use laser sensors to detect floor type

The invention relates to a robot cleaning device (10) and a method for detecting the structure of a surface (31) at the robot cleaning device, which moves on the surface. Robot cleaning equipment (10) surface detection moving the cleaning equipment on the (31) methods: vertical structure light using structured light (30) (S101) (S102), the surface to capture the image of the surface (37) and detection (S103) of the captured image in at least one a light section, determined according to the at least one light section of the appearance of the structure of the surface (S104).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用激光传感器检测地板类型
本专利技术涉及一种机器人清洁设备以及一种在该机器人清洁设备处检测表面的结构的方法,该机器人清洁设备在该表面上移动。
技术介绍
在许多
中,希望使用具有自主行为的机器人,因而使得它们可以在一个空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的、装备有呈一个或多个电机形式的驱动装置用于使该吸尘器在待清洁的表面上移动。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能,使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如房间形式的空间。因此,这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有家具(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。但是,现有机器人真空吸尘器并没有检测其正在运行的表面的类型。一个例外是伊莱克斯(Electrolux)研发的所谓的Trilobite吸尘器,该吸尘器使用其加速度计或陀螺仪检测表面不平的程度、并且同样测量刷辊电机的电流。刷辊电机在其上驱动的地毯越厚,刷辊电机消耗的电流越多。使用加速度计或陀螺仪的问题是很难检测出刷辊本身造成的振动差以及不平的地板造成本文档来自技高网...
使用激光传感器检测地板类型

【技术保护点】
一种机器人清洁设备(10)检测表面(31)的结构的方法,该机器人清洁设备在该表面上移动,该方法包括:使用结构化的竖直光照亮(S101)该表面;捕捉(S102)该表面的图像(37);检测(S103)所捕捉的图像中的至少一个光亮区段(30、30a、30b);并且根据该至少一个光亮区段(30、30a、30b)的外观确定(S104)该表面的结构。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人清洁设备(10)检测表面(31)的结构的方法,该机器人清洁设备在该表面上移动,该方法包括:使用结构化的竖直光照亮(S101)该表面;捕捉(S102)该表面的图像(37);检测(S103)所捕捉的图像中的至少一个光亮区段(30、30a、30b);并且根据该至少一个光亮区段(30、30a、30b)的外观确定(S104)该表面的结构。2.如权利要求1所述的方法,其中,如果该至少一个光亮区段(30)由直并且平滑的线组成,则该表面(31)被确定为包括平坦的地板。3.如权利要求1所述的方法,其中,如果该至少一个光亮区段(30a)由直并且有噪声的线组成,则该表面(31)被确定为包括具有结构化上侧的地毯(38)。4.如权利要求1所述的方法,其中,如果该至少一个光亮区段(30b)由被分段成多个竖直线段的直线组成,则该表面(31)被确定为包括小地毯(39)。5.如权利要求4所述的方法,其中,检测这些竖直线段的长度以确定该小地毯(39)的厚度。6.如以上权利要求中任一项所述的方法,另外包括:基于该表面(31)的所确定的结构控制该机器人清洁设备(10)的操作。7.如权利要求6所述的方法,其中,控制该机器人清洁设备(10)的操作包括:控制机器人清洁设备抽风机(20)的抽吸能力、该机器人清洁设备的刷辊(17)或侧刷(14)的转速、或该机器人清洁设备(10)在该表面(31)上的移动中的任一项或多项。8.机器人清洁设备(10),该机器人清洁设备被配置为检测表面(31)的结构,该机器人清洁设备在该表面上移动,该机器人清洁设备包括:被安排为使该机器人清洁设备(10)在该表面(31)上移动的推进系统(12,13,15a,15b);被安排为使用结构化的竖直光照亮该表面(31)的至少一个光源(27);被安排为捕捉该表面(31)的多张图像的相机设备(23);被安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备移动的控制器(16);其中该控制器(16)另外被安排为控制该相机设备捕捉该表面的图像(37)、检测所...

【专利技术属性】
技术研发人员:A·黑格马克P·福斯贝里M·林德
申请(专利权)人:伊莱克斯公司
类型:发明
国别省市:瑞典,SE

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