基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法技术

本发明专利技术属于机器人避障路线选择优化控制技术领域，涉及一种基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法。该方法可以在变电站主控室3D实景地图的基础上叠加基于UWB(超宽带技术)定位技术，构成变电站主控室二维定位坐标系统，根据变电站主控室二维定位坐标系统，同时结合变电站主控室智能巡检机器人障碍检测系统，动态比对上述二个系统的数据计算并优化机器人的行进路径，从而动态实时的适应机器人周边作业环境的改变。解决了变电站巡检机器人无法针对变电站主控室环境多变的特点，实时自动调整其作业路径，动态适应巡检机器人作业场景的变更的问题。

Route optimization method of patrol robot based on 3D real map and UWB positioning technology

The invention belongs to the technical field of robot obstacle avoidance route selection and optimization control, and relates to a route optimization method of a patrol robot based on 3D real map and UWB positioning technology. This method can be based on the main control room of substation 3D superimposed on the real map based on UWB (UWB) positioning technology, a two-dimensional positioning coordinate system of substation control room, control room of substation according to the two-dimensional positioning coordinate system, combined with the main control room of substation intelligent patrol robot obstacle detection system, comparing the dynamic path two system data calculation and optimization of the robot, so as to adapt to dynamic real-time robot work environment change. It solves the problem that the substation inspection robot can not adjust the operation path automatically according to the changeable environment of the main control room of the substation, and it can adapt to the change of the scene of the patrol robot dynamically.

【技术实现步骤摘要】
基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法
本专利技术涉及一种巡检机器人路径优化方法，尤其涉及一种基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法，属于机器人避障路线选择优化控制

技术介绍
当下变电站智能机器人巡检系统已经开始实际应用于中国各省市的电力生产过程中，但在实际应用中机器人无法在变电站主控室进行自动巡检。其原因是目前常用的变电站巡检机器人地图及路径控制系统均无法实时自动调整，以适应巡检机器人作业场景的动态变更。有鉴于此，有必要提供一种基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法，以解决上述问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于3D实景地图和UWB(超宽带技术)定位技术的巡检机器人路径优化方法，根据变电站主控室二维定位坐标系统，同时结合变电站主控室智能巡检机器人障碍检测系统，动态比对上述二个系统的数据计算并优化机器人的行进路径，从而动态实时的适应机器人周边作业环境的改变。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法，其特征在于，包括如下步本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建变电站主控室实景3D地图，同时定义一个二维坐标系，标定实景3D地图中各个物体的坐标点；步骤2：基于UWB定位技术构成的变电站主控室二维定位坐标系统，其在3D实景地图的基础上，叠加一个基于UWB定位技术构成的变电站主控室二维定位坐标系统，并让其坐标原点和变电站主控室实景3D地图坐标系原点同步；步骤3：通过机器人自身携带的障碍检测系统，实时监测和发现机器人作业环境中动态出现的障碍物，测量出障碍物到机器人的距离和方位；步骤4：通过机器人行进蔽障及路径优化系统模块，该系统模块根据机器人障碍检测系统反馈的机器...

【技术特征摘要】
1.基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建变电站主控室实景3D地图，同时定义一个二维坐标系，标定实景3D地图中各个物体的坐标点；步骤2：基于UWB定位技术构成的变电站主控室二维定位坐标系统，其在3D实景地图的基础上，叠加一个基于UWB定位技术构成的变电站主控室二维定位坐标系统，并让其坐标原点和变电站主控室实景3D地图坐标系原点同步；步骤3：通过机器人自身携带的障碍检测系统，实时监测和发现机器人作业环境中动态出现的障碍物，测量出障碍物到机器人的距离和方位；步骤4：通过机器人行进蔽障及路径优化系统模块，该系统模块根据机器人障碍检测系统反馈的机器人作业环...

【专利技术属性】
技术研发人员：李诚，汤胜，刘海琼，徐琴，项涛，齐放，王丹君，张磊，彭钢，柯亮，胡伟文，张硕，陈艳，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖北省电力公司武汉供电公司，武汉易锐科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11