中医热力涡喷推拿机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种中医热力涡喷推拿机器人，包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接，以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。

Traditional Chinese medicine thermal vortex spray massage robot

The invention discloses a traditional Chinese massage robot thermal turbojet, including turbojet massage manipulator unit, temperature control unit, supercharged turbo fan manipulator turntable unit, computer control system, the computer control system is respectively connected with the turbojet massage manipulator unit, temperature control unit, supercharged turbo fan manipulator turntable unit to signal. Turbine fan pressurization and compressed gas (steam) for Chinese thermal power jet massage robot, automation and intelligent requirement of Chinese medicine and massage, which can according to the treatment plan for patients, the corresponding meridian acupoints for massage therapy, in order to achieve the objective to reduce the pain of patients.

【技术实现步骤摘要】
中医热力涡喷推拿机器人
本专利技术属于中医康复医疗器械领域，其涉及中老年人退行性疾病和慢性疾病中医按摩及保健康复中医按摩机器人系统，具体指中医热力涡喷推拿机器人。
技术介绍
中医推拿又称按摩，是一种物理治疗方法。它以中医理论特别是经络理论为指导，强调人体体表通过经络、穴位与内脏之间存在着有机的内在联系——内脏有病可以通过经络反映到体表。中医推拿治疗是我国伤科治疗的一颗奇葩，有着悠久的历史。但时至今日，各大医院的临床治疗仍由有经验的按摩师人工进行，它是一项异常繁重的体力劳动，一个疗程需要按摩师付出巨大体力。另外，推拿的疗效与按摩师的水平经验密切相关(施力的大小、方向、位置、频率等对治疗效果影响很大)。随着老龄化步伐的加快，中老年人的健康以及中老年人的护理渐渐成为社会、家庭关注的焦点。中医按摩在日常医疗保健中起到了举足轻重的作用。目前，中医按摩是由有经验的按摩师人工进行。现在，虽然市场上出现了很多按摩器械，在一定程度上丰富、扩大了按摩保健治疗的范畴，但是由于机械力度难以掌握，振动频率不易控制，大多按摩器械还不能达到高水平按摩师的效果。因此，需开发一种不接触皮肤以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。
技术实现思路
本专利技术目的是提出一种中医热力涡喷推拿机器人，以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种中医热力涡喷推拿机器人，包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接；所述涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手、机械手上臂和机械手前臂，所述涡喷机械手与机械手前臂一端相连接，所述机械手前臂另一端与机械手上臂的一端相连接，所述机械手上臂另一端安装在机械手转盘单元上；所述涡喷机械手包括涡喷掌体，所述涡喷掌体下侧设有红光十字定位圈、若干涡喷汽推喷口和压缩气推喷口，所述涡喷掌体上侧设有中药汽进口和压缩进气口，所述压缩气推喷口位于红光十字定位圈中心位置，所述涡喷汽推喷口沿红光十字定位圈外边缘均匀设置，所述涡喷汽推喷口与中药汽进口相连通，所述压缩气推喷口与压缩进气口相连通，所述中药汽进口通过涡喷汽管连通至涡轮风扇温控增压单元，所述压缩进气口通过压缩气管连通至涡轮风扇温控增压单元。作为优选，所述涡喷机械手还包括安装在涡喷掌体上的掌体控制箱和安装在掌体控制箱内的掌体控制装置，所述掌体控制装置包括测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器、机械手旋转电机、机械手旋转轴承和机械手陀螺仪，所述测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器和机械手陀螺仪将检测信号发送至电脑控制系统，所述电脑控制系统输出控制信号至机械手旋转电机，所述机械手旋转电机动力输出之机械手旋转轴承，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与机械手前臂一端相连接。作为优选，所述机械手前臂包括机械手前臂主体、腕关节离合器、肘关节离合器、腕关节电机、肘关节电机和前臂陀螺仪，所述腕关节离合器和肘关节离合器分别安装在机械手前臂主体两端，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与腕关节离合器的动力输出端相连接，所述腕关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至腕关节离合器的动力输入端；所述肘关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至肘关节离合器的动力输入端；所述机械手上臂包括机械手上臂主体、上臂旋转电机和上臂旋转离合器，所述肘关节离合器的动力输出端与上臂旋转离合器的动力输出端相连接，所述上臂旋转电机动力输出至上臂旋转离合器的动力输入端，所述前臂陀螺仪安装在机械手前臂主体上且位于腕关节离合器、肘关节离合器之间，所述前臂陀螺仪与电脑控制系统信号连接。作为优选，所述机械手转盘单元包括转盘主体、机械手转盘支架、支架钢珠转盘和丝杆转盘电机，所述转盘主体两侧对称安装有机械手转盘支架，两个所述机械手转盘支架上分别安装有涡喷推拿机械手单元，所述支架钢珠转盘安装在转盘主体下表面，所述丝杆转盘电机安装在转盘主体上且动力输出至支架钢珠转盘，所述转盘主体上设置有电脑支架，所述电脑控制系统安装在电脑支架上。作为优选，所述机械手转盘支架包括支架主体、直线轴承、丝杆螺母、滑动光轴、T型丝杆和机械手滑动电机，所述支架主体一端安装在转盘主体上，所述机械手滑动电机安装在支架主体一端，所述机械手滑动电机通过联轴器动力输出至T型丝杆的一端，所述T型丝杆另一端穿过丝杆螺母，所述，两根所述滑动光轴对称设于T型丝杆两侧，所述滑动光轴一端与T型丝杆一端固定连接，所述滑动光轴另一端与机械手上臂相连接。作为优选，所述机械手转盘单元下方设有涡喷机箱，所述支架刚珠转盘安装在涡喷机箱上表面，所述涡轮风扇温控增压单元安装在涡喷机箱内，所述涡轮风扇温控增压单元包括蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述微型空气压缩泵连通至压缩空气加热器，所述压缩空气加热器上设有压缩空气出口，所述压缩空气出口连接压缩气管的一端，所述涡轮扇风力增压器通过涡扇软管连通至蒸汽恒温控制器，所述蒸汽恒温控制器上设有蒸汽恒温出口，所述蒸汽恒温出口连接涡喷汽管的一端。作为优选，所述涡喷机箱下方设有移动推车升降系统，所述移动推车升降系统包括底座机箱装置、微型电动推杆和升降推杆装置，所述微型电动推杆固定在底座机箱装置内且动力输出升降推杆装置底端，所述升降推杆装置顶端与涡喷机箱底侧固定连接。作为优选，所述底座机箱装置内还设有微型自吸送水泵和中药煮沸器，所述微型自吸送水泵与中药煮沸器相连接，所述中药煮沸器通过中药汽管连通至涡轮扇风力增压器。作为优选，所述电脑控制系统分别输出信号至蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述蒸汽恒温控制器控制蒸汽温度为45度～55度。作为优选，所述转盘主体上设有红外线成像视觉定位系统，所述红外线成像视觉定位系统包括红红外线摄像头和摄像头电机，所述摄像头电机动力输出至红外线摄像头，所述红外线摄像头信号连接至电脑控制系统。本专利技术具有以下的特点和有益效果：本专利技术中医热力涡喷推拿机器人以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中医热力涡喷推拿机器人实施例的结构示意图；图2为图1的侧视图；图3为图1中涡喷推拿机械手单元的剖视图；图4为图3的主视图；图5为图1中涡喷机械手的剖视图；图6为图5的主视图；图7为图5的仰视图；图8为图1中机械手转盘单元的剖视图；图9为图8的主视图；图10为图1中涡喷机箱的主视图；图11为图10的后视图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于：包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接；所述涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手、机械手上臂和机械手前臂，所述涡喷机械手与机械手前臂一端相连接，所述机械手前臂另一端与机械手上臂的一端相连接，所述机械手上臂另一端安装在机械手转盘单元上；所述涡喷机械手包括涡喷掌体，所述涡喷掌体下侧设有红光十字定位圈、若干涡喷汽推喷口和压缩气推喷口，所述涡喷掌体上侧设有中药汽进口和压缩进气口，所述压缩气推喷口位于红光十字定位圈中心位置，所述涡喷汽推喷口沿红光十字定位圈外边缘均匀设置，所述涡喷汽推喷口与中药汽进口相连通，所述压缩气推喷口与压缩进气口相连通，所述中药汽进口通过涡喷汽管连通至涡轮风扇温控增压单元，所述压缩进气口通过压缩气管连通至涡轮风扇温控增压单元。

【技术特征摘要】
1.一种中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于：包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接；所述涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手、机械手上臂和机械手前臂，所述涡喷机械手与机械手前臂一端相连接，所述机械手前臂另一端与机械手上臂的一端相连接，所述机械手上臂另一端安装在机械手转盘单元上；所述涡喷机械手包括涡喷掌体，所述涡喷掌体下侧设有红光十字定位圈、若干涡喷汽推喷口和压缩气推喷口，所述涡喷掌体上侧设有中药汽进口和压缩进气口，所述压缩气推喷口位于红光十字定位圈中心位置，所述涡喷汽推喷口沿红光十字定位圈外边缘均匀设置，所述涡喷汽推喷口与中药汽进口相连通，所述压缩气推喷口与压缩进气口相连通，所述中药汽进口通过涡喷汽管连通至涡轮风扇温控增压单元，所述压缩进气口通过压缩气管连通至涡轮风扇温控增压单元。2.根据权利要求1所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述涡喷机械手还包括安装在涡喷掌体上的掌体控制箱和安装在掌体控制箱内的掌体控制装置，所述掌体控制装置包括测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器、机械手旋转电机、机械手旋转轴承和机械手陀螺仪，所述测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器和机械手陀螺仪将检测信号发送至电脑控制系统，所述电脑控制系统输出控制信号至机械手旋转电机，所述机械手旋转电机动力输出之机械手旋转轴承，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与机械手前臂一端相连接。3.根据权利要求2所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手前臂包括机械手前臂主体、腕关节离合器、肘关节离合器、腕关节电机、肘关节电机和前臂陀螺仪，所述腕关节离合器和肘关节离合器分别安装在机械手前臂主体两端，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与腕关节离合器的动力输出端相连接，所述腕关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至腕关节离合器的动力输入端；所述肘关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至肘关节离合器的动力输入端；所述机械手上臂包括机械手上臂主体、上臂旋转电机和上臂旋转离合器，所述肘关节离合器的动力输出端与上臂旋转离合器的动力输出端相连接，所述上臂旋转电机动力输出至上臂旋转离合器的动力输入端，所述前臂陀螺仪安装在机械手前臂主体上且位于腕关节离合器、肘关节离合器之间，所述前臂陀螺仪与电脑控制系统信号连接。4.根据权利要求1所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手转盘单元包括转盘主体、机械手转盘支架、支架钢珠转盘和丝杆转盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞泉水，
申请(专利权)人：杭州康淼医疗器械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33