自由面的识别制造技术

本发明专利技术说明一种方法，该方法用于装备有周围环境传感装置的车辆来产生代表至少一个被车辆待行驶路段的能行驶性的评价信号(603a)，其中，该评价信号(603a)根据通过周围环境传感装置检测到的周围环境数据(601a)来求得，其特征为：所述评价信号(603a)还根据代表至少一个路段的地形的地势高度地图的至少一个周围环境信息(602a)和/或根据所述车辆的代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值(622a)来求得。

Identification of free surface

The invention is a method, the method for environment sensing device is equipped with a vehicle to generate at least one vehicle to be representative of the driving section can run the evaluation signal (603a), wherein, the evaluation signal (603a) according to the environment data from the environment sensing device detected (601a) to obtain, which is characterized in that the evaluation signal (603a) according to at least one environmental information representing at least a terrain height map of terrain section (602a) and / or on behalf of the pitch angle of the vehicle and / or roll angle of at least one motion value (622a) to obtain.

【技术实现步骤摘要】
自由面的识别
本专利技术包括一种用于评价路段的可行驶性的方法、设备和计算机程序。
技术介绍
在DE102011081614A1中说明了一种用于分析由车辆待行驶的路段的方法。在此，在一步骤中，在使用图像数据的情况下在由车辆待行驶的路段中执行危险地点的确定，这些图像数据代表由车辆外部装置发出的数据和通过车辆接口接收的数据。在WO2014/074588中介绍了一种方法，在该方法中，当前道路的车道信息被接收，在该道路上存在车辆。附加地，在相同路线上行驶的其它车辆的轨迹被识别，并且根据接收到的数据和识别出的轨迹确定，车道信息是否已变得不可靠。如果该确定得出，车道信息已变得不可靠，那么会规划新的轨迹，并且沿着该轨迹控制车辆。在DE102014203965A1中提供了一种用于执行关于道路行驶道路的行车道的确定或道路行驶道路的确定的方法和系统。确定关于道路行驶道路的行驶道路来执行，车辆正在该道路行驶道路上行驶。识别关于相邻的行驶道路来执行，该行驶道路与由该车辆行驶的行驶道路相邻。求得关于相邻行驶道路的可行驶性来执行。
技术实现思路
本专利技术说明一种用于装备有周围环境传感装置的车辆来产生代表至少一个由该车辆待行驶的路段的可行驶性的评价信号。该评价信号在此根据借助周围环境传感装置检测的周围环境数据来求得。本方法的核心在于，该评价信号还根据-代表至少一个路段的地形的地势高度地图的至少一个周围环境信息和/或-车辆的代表俯仰角/侧倾角的至少一个运动值来求得。根据本专利技术的方法提供这样的优点，即可以产生关于至少一个路段的可行驶性的评价信号，该评价信号除了由周围环境传感装置记录的周围环境数据外还考虑关于周围环境或车辆的其它重要信息。由此能够实现关于路段可行驶性的可靠说明。周围环境数据理解为可以由周围环境传感装置记录的所有数据。周围环境传感装置可以例如包括一个或多个摄像机和/或立体视频摄像机和/或雷达传感器和/或超声波传感器和/或激光雷达和/或其它在汽车工业中常用的传感器。在本专利技术的一个实施变型方案中，代表至少一个路段的地形的地势高度地图的周围环境信息被考虑，其中，周围环境信息包含地势高度信息。由此能够更可靠地由评价信号代表路段的可行驶性。此外，周围环境数据能够与周围环境信息关联，由此可以检验周围环境数据的可靠性。例如在考虑行车道路走向/行车道路轮廓的情况下可以评估所使用的传感器的检测范围，以便确定，在哪些范围内可能测量以及在哪些范围内不能够提供有说服力的测量值/或周围环境数据。在根据本专利技术的方法的一个替代实施方案中将周围环境数据与车辆的代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值关联。通过周围环境数据和至少一个运动值的组合可以更准确地确定周围环境传感装置的检测范围，由此又可以执行路段可行驶性的更可靠的评价。如果车辆加速或减速，那么实施俯仰运动；如果车辆行驶通过一弯道，那么该车辆发生侧倾运动。周围环境传感器的视野区域/检测范围通过这些运动被改变。改变的检测范围可以被评估，以便确定，在哪些范围内可能测量，并且周围环境传感装置在哪些范围内不能够提供有说服力的周围环境数据。此外，根据本专利技术描述本方法的一种实施方式，在该实施方式中，用于至少一个路段的地形的周围环境信息和代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值在产生评价信号时流入。运动值的使用在该情况中附加地允许对周围环境信息进行可信性检验。此外，周围环境传感器的准确的检测范围能够通过周围环境信息与运动值的组合来确定，并且可以在产生评价信号时进行考虑。在本方法的一个有利实施方式中，车辆的至少一个周围环境信息和/或至少一个运动值会影响周围环境传感装置的检测范围，从该检测范围中导出周围环境数据。该实施方式提供这样的优点，即附加流入的周围环境信息和/或运动值可以影响周围环境传感装置的检测范围，由此能够相应地改变周围环境数据，或者说必须重新解释周围环境数据。如果产生周围环境信息，使得由周围环境传感装置检测的并且已被用于产生评价信号的确定范围不适合于可靠地评价路段，那么从周围环境传感装置中导出的周围环境数据可以根据该附加信息而改变。如果例如摄像机在前方路段上没有识别出障碍物，那么从中导出的周围环境数据很可能说明可自由行驶的路段。然而，如果附加存在信息，由这些附加信息得知，前方路段具有不能够通过摄像机来看到的大坡度，那么该附加信息这样影响周围环境数据，使得这些周围环境数据不再说明可自由驶过的路段，而是清楚地得知，这些确定范围的周围环境数据不能够有说服力地评价/产生评价信号。如果至少一个运动值得出，车辆执行侧倾运动和/或俯仰运动，那么该运动值可以同样导致，周围环境传感装置的检测范围以及从中导出的周围环境数据被影响。例如，摄像机的检测范围可以通过车辆的自身运动来改变，使得在不同的时间点检测不同的图像区域。通过考虑运动值可以例如将各个图像区域分级成对于路段的评价而言是不可靠的，因为这些区域仅在车辆的一定俯仰运动和/或侧倾运动时是可检测的并且不能够连续被监视。通过加入该运动值能够将周围环境数据匹配于当前的行驶情况。在本方法的另一实施方式中，评价信号包含关于路段可行驶性的概率信息。因为多个数据和/或信息和/或运动值流入到评价中，并且它们可能带有关于路段可行驶性的不安全性，有利地也应使用用于产生评价信号的概率信息或概率值。通过可供使用的必要时带有单独概率的数据和/或信息和/或运动值的组合，必要时也可以确定总概率值，该总概率值说明关于待评价路段的可行驶性的概率。哪些数据和/或信息和/或运动值被带有概率地指出并且哪些被不带有概率地指出，可以根据应用情况和/或行驶信息和/或周围环境情况而变化。流入的数据和/或信息和/或运动值可以例如是周围环境数据、周围环境信息、运动值、关于其它车辆或行驶道路走向的信息或所有可考虑的其它输入参数，它们被考虑用于关于可行驶性来评价路段和/或在该说明书中被列举。在本方法的另一实施方式中，借助前方行驶车辆的轨迹求得评价信号。该实施方式提供这样的优点，即前方行驶车辆的行驶特性能够流入评价信号中。也许不能或还不能被自身的周围环境传感装置检测的区域可以根据前方行驶车辆的特性来评价。前方行驶车辆的制动特性和/或加速特性也可以流入该评价。另外可考虑的是，前方行驶车辆的行驶轨迹可以与地图数据进行比较，因此可以确定规划的轨迹和实际可行驶的轨迹之间的可能的冲突。通过连续观察前方行驶的车辆可以将由前方行驶的车辆已经驶过的面解释为自由空间并且因此解释为可驶过的路段。在本专利技术的另一实施方式中，借助行驶道路标记求得评价信号，该行驶道路标记在评估周围环境数据时已被识别。该实施方式提供这样的优点，根据行驶道路标记能够实现路段可行驶性的更好评价。一方面，在两个行驶道路标记(道路或行驶道路)之间的区域可以被假设为潜在可行驶，而在两个行驶道路标记之外的区域可以被假设为潜在不可行驶。另一方面，直至被识别的行驶道路标记为止的区域(其中，该识别例如借助摄像机来进行)在正常情况下没有被较大的物体覆盖，因此是可驶过的，因为，否则行驶道路标记不能被识别到。在弯道行驶的情况下，以该方式也得到在产生关于路段可行驶性的评价信号时的优点。在本专利技术另一有利实施方式中，借助数字道路地图求得评价信号，其中，地图包含关于待评价路段上的基础设施装置和/或关于待评价本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于装备有周围环境传感器的车辆(101,201,301,401)的方法，该方法用于产生代表至少一个要由所述车辆(101,201,301,401)行驶过的路段的能行驶性的评价信号(504a，603a)，其中，所述评价信号(504a，603a)根据借助所述周围环境传感器检测的周围环境数据(511a，601a)来求得，其特征为：所述评价信号(504a，603a)还根据‑代表所述至少一个路段的地形的地势高度地图的至少一个周围环境信息(512a，602a)和/或‑所述车辆的代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值(513a，622a)求得。

【技术特征摘要】
2015.12.03 DE 102015224192.01.用于装备有周围环境传感器的车辆(101,201,301,401)的方法，该方法用于产生代表至少一个要由所述车辆(101,201,301,401)行驶过的路段的能行驶性的评价信号(504a，603a)，其中，所述评价信号(504a，603a)根据借助所述周围环境传感器检测的周围环境数据(511a，601a)来求得，其特征为：所述评价信号(504a，603a)还根据-代表所述至少一个路段的地形的地势高度地图的至少一个周围环境信息(512a，602a)和/或-所述车辆的代表俯仰角和/或侧倾角的至少一个运动值(513a，622a)求得。2.根据权利要求1所述的方法，其特征为：所述车辆的所述至少一个周围环境信息(512a，602a)和/或至少一个运动值(513a，622a)影响所述周围环境传感器的检测范围，从该检测范围导出所述周围环境数据(511a，601a)。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)包含关于所述路段的能行驶性的概率信息。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助前方行驶车辆(302)的轨迹来求得。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征为：所述评价信号(504a，603a)借助行驶道路标记进行，这些行驶道路标记在评估所述周围环境数据(511a，601a)时已被识别到。6.根据上述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·法伊尔阿本德，A·汤普森，C·施罗德，D·毛赫尔，O·平克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE