The invention discloses a component deformation of Archimedes spiral robot based on including steering wheel, drive mechanism and a rotary plate; the transmission mechanism and the rudder wheel is connected to rotating transmission mechanism along the circumferential distribution, and connected with the transmission mechanism, transmission mechanism for driving the rotating piece open stretch or shrink, rotate when the deformation element is petaloid, rotary contraction of the deformation element in the whole disk. A Archimedes spiral robot based on deformation mechanism by a transmission mechanism is connected with the steering wheel, and the rotating piece along the circumferential distribution and transmission mechanism is connected with the drive mechanism, the drive mechanism drives the rotating blade extension when the deformation mechanism in the whole flap, can be installed foot parts for walking, deformation components a whole disc rotating sheet contraction, in favor of rolling, which provides a deformation component capable of realizing multi legged walking and spherical rolling robot.
【技术实现步骤摘要】
一种基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种机器人变形部件。
技术介绍
六足机器人作为移动机器人领域一个组成部分,主要有爬行稳定、环境适应能力强、可越障的特点。同时,球形机器人也属于移动机器人的一个范畴,主要特点是可以在平整地面上快速滚动。如果设计一种六足-球形变形机器人,使这种机器人可以同时兼顾两者的运动特点,那么,这就涉及到一种变形机构。本专利技术专利提出一种可变形部件,使得机器人既可以展开作为六足机器人行走,又可以收缩作为球形机器人滚动。可以更好地适应复杂地形环境。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:提供一种可实现多足行走和球形滚动的机器人变形部件。本专利技术为解决其技术问题提供的一种技术方案是:一种基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于包括:舵盘、传动机构和旋转片;所述传动机构与舵盘固定连接,所述旋转片沿传动机构周向分布,与所述传动机构连接,所述传动机构驱动所述旋转片张开或收缩,所述旋转片伸展时所述变形部件整体呈瓣状,所述旋转片收缩时所述变形部件整体呈盘状。作为上述方案的改进,所述旋转片为基于阿基米德螺旋线的形状设计,所述旋转片收缩时,沿传动机构周向分布的旋转片之间紧密贴合。作为上述方案的改进,所述旋转片包括第一端和第二端,所述旋转片的第一端设置有阶梯孔和安装孔,所述第二端上设置有连接孔。作为上述方案的改进,所述第一端和第二端之间设置有弧型长孔。作为上述方案的改进,所述传动机构为齿轮传动机构,包括中间齿轮、沿中间齿轮周向分布的从动齿轮,以及舵机,所述舵机与所述中间齿轮传动连接。作为上述方案的改进,所述 ...
【技术保护点】
一种基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于包括:舵盘、传动机构和旋转片;所述传动机构与舵盘连接,所述旋转片沿传动机构周向分布,并与所述传动机构连接,所述传动机构驱动所述旋转片伸展或收缩,所述旋转片伸展时所述变形部件整体呈瓣状,所述旋转片收缩时所述变形部件整体呈盘状。
【技术特征摘要】
1.一种基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于包括:舵盘、传动机构和旋转片;所述传动机构与舵盘连接,所述旋转片沿传动机构周向分布,并与所述传动机构连接,所述传动机构驱动所述旋转片伸展或收缩,所述旋转片伸展时所述变形部件整体呈瓣状,所述旋转片收缩时所述变形部件整体呈盘状。2.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于:所述旋转片为基于阿基米德螺旋线的形状设计,所述旋转片收缩时,沿传动机构周向分布的旋转片之间紧密贴合。3.根据权利要求2所述的基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于:所述旋转片包括第一端和第二端,所述旋转片的第一端设置有阶梯孔和安装孔,所述第二端上设置有连接孔。4.根据权利要求3所述的基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于:所述第一端和第二端之间设置有弧型长孔。5.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件,其特征在于:所述传动机构为齿轮传动机构,包括中间齿轮、...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,符景名,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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