一种机器人护理床同步系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人护理床同步系统和方法，机器人护理床包括轮椅部分和床部分，轮椅部分包括：轮椅控制装置，用于控制轮椅部分与床部分进行同步；第一感应装置，用于感应轮椅部分的姿态的变化；第一推杆装置，用于控制轮椅部分的姿态变化；第一驱动装置，用于根据轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一通信装置，用于与床部分进行数据同步通信；床部分包括：床控制装置，用于控制床部分与轮椅部分进行同步；第二感应装置，用于感应床部分的姿态的变化；第二推杆装置，用于控制床部分的姿态变化；第二驱动装置，用于根据床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；第二通信装置，用于与轮椅部分进行数据同步通信。

Robot nursing bed synchronization system and method

The invention provides a robot nursing bed synchronization system and method, including nursing bed and wheelchair robot bed, wheelchair part comprises a control device for controlling the wheelchair, wheelchair and bed part synchronization; first sensing device for sensing a change of attitude of the wheelchair part; the first push rod device for attitude change control part of the wheelchair; the first driving device for driving the first push rod device movement control device according to the wheelchair instruction; a first communication device for data synchronization and communication part includes: bed; bed bed control device for controlling the bed portion and the wheelchair part synchronously; second sensing device for sensing a change of attitude of the second part of the bed; the push rod device, used for attitude change control part of the bed; the second driving device, used to control the bed The instruction of the device drives the second push rod device movement; the second communication device is used for data synchronous communication with the wheelchair part.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人护理床同步系统和方法
本专利技术涉及护理领域，特别是涉及一种机器人护理床同步系统和方法。
技术介绍
随着中国人口老年化的加剧，多功能护理床在未来将会有很好的发展前景。市场目前有很多种普通的电动护理床产品，也实现了床的基本动作，但由于目前的产品还只是基于一张完整的护理床，所以抬背、屈腿等动作实现起来并不困难。而本专利技术是针对车床一体的多功能护理床，整个床由轮椅车部分和床部分组成，所以实现床体的抬背、屈腿动作时的难度更大，需要考虑到轮椅车部分结构与床部分的机械结构上的同步，这样才能保证车床合并时候的动作与普通护理床实现的动作一样。多传感器自适应的机器人护理床的同步控制系统虽然在理论上能够很好的保证轮椅车部分和床部分同步动作的一致性，但是由于电动推杆和机械结构的缺陷、以及传感器的误差都会影响同步动作的效果。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种机器人护理床同步系统和方法，用于解决现有技术中同步效果较差，同步过程缓慢，同步完整性不足的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机器人护理床同步系统，所述机器人护理床包括轮椅部分和床部分，所述轮椅部分可组合地设于所述床部分内且可与所述床部分分离，所述轮椅部分包括：轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分与所述床部分进行同步；第一感应装置，连接于所述轮椅控制装置，用于感应所述轮椅部分的姿态的变化；第一推杆装置，连接于所述轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分的姿态变化；第一驱动装置，连接于所述轮椅控制装置，用于根据所述轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一通信装置，连接于所述轮椅控制装置，用于与所述床部分进行数据同步通信；所述床部分包括：床控制装置，用于控制所述床部分与所述轮椅部分进行同步；第二感应装置，连接于所述床控制装置，用于感应所述床部分的姿态的变化；第二推杆装置，连接于所述床控制装置，用于控制所述床部分的姿态变化；第二驱动装置，连接于所述床控制装置，用于根据所述床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；第二通信装置，连接于所述床控制装置，用于与所述轮椅部分进行数据同步通信。于本专利技术的一实施例中，所述轮椅控制装置还包括：用于控制所述轮椅控制装置的第一控制电路、用于驱动所述第一驱动装置的第一驱动电路和用于采集所述第一感应装置信号的第一采样模块；所述床控制装置还包括：用于控制所述床控制装置的第二控制电路、用于驱动所述第二驱动装置的第二驱动电路和用于采集所述第二感应装置信号的第二采样模块。于本专利技术的一实施例中，所述第一控制电路和所述第二控制电路中均包括有用于分别控制所述第一推杆装置和所述第二推杆装置的继电器。于本专利技术的一实施例中，所述第一推杆装置包括：用于调整所述轮椅部分的姿态第一电动推杆组件和用于驱动所述第一电动推杆的第一电动推杆驱动器；所述第二推杆装置包括：用于调整所述床部分的姿态的第二电动推杆组件和用于驱动所述第二电动推杆第二电动推杆驱动器。于本专利技术的一实施例中，所述轮椅部分包括第一背板、第一大腿板和第一小腿板；所述床部分包括第二背板、第二大腿板和第二小腿板；所述第一电动推杆组件包括：用于带动所述第一背板运动的第一电动推杆、用于带动所述第一大腿板运动的第二电动推杆和用于带动所述第一小腿板运动的第三电动推杆；第二电动推杆组件包括：用于带动所述第二背板运动的第四电动推杆、用于带动所述第二大腿板运动的第五电动推杆和用于带动所述第二小腿板运动的第六电动推杆。于本专利技术的一实施例中，所述第一感应装置还包括第一压力传感器，用于感应所述轮椅部分的同步动作信号，并将信号发送给所述轮椅控制装置；所述第二感应装置还包括第二压力传感器，用于感应所述床部分的同步动作信号，并将信号发送给所述床控制装置。于本专利技术的一实施例中，所述第一感应装置包括用于感应所述第一推杆运动状况的第一霍尔传感器、用于感应所述第二推杆运动状况的第二霍尔传感器和用于感应所述第三推杆运动状况的第三霍尔传感器；所述第二感应装置包括用于感应所述第四推杆运动状况的第四霍尔传感器、用于感应所述第五推杆运动状况的五霍尔传感器用于感应所述第六推杆运动状况的第六霍尔传感器。于本专利技术的一实施例中，所述机器人护理床同步控制系统还包括至少一个限位开关，用于触发后发停止信号，同时停止所述轮椅部分和所述床部分的动作。本专利技术还提供了一种机器人护理床同步控制方法，涉及上述的机器人护理床同步控制系统，包括步骤：所述第一驱动装置根据所述轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一推杆装置控制所述轮椅部分的姿态变化；所述第一感应装置感应所述轮椅部分的姿态的变化；所述第一通信装置与所述床部分进行数据同步通信；所述第二通信装置接收同步通信数据，并反馈至所述床控制装置；所述第二驱动装置根据所述床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；所述第二推杆装置控制所述床部分的姿态变化；所述第二感应装置感应所述床部分的姿态的变化，并反馈给所述床控制装置；所述第二通信装置并与所述轮椅部分进行数据同步通信；所述轮椅部分和所述床部分保持运动的同步。于本专利技术的一实施例中，还包括步骤：所述第一控制电路控制所述轮椅控制装置；所述第一驱动电路驱动所述第一驱动装置；所述第一采样模块采集所述第一感应装置信号；所述第二控制电路控制所述床控制装置；所述第二驱动电路驱动所述第二驱动装置；所述第二采样模块采集所述第二感应装置信号；所述第一电动推杆组件调整所述轮椅部分的姿态；所述第一电动推杆驱动器驱动所述第一电动推杆；所述第二电动推杆组件调整所述床部分的姿态；所述第二电动推杆驱动器驱动所述第二电动推杆；所述第一电动推杆带动所述第一背板运动；所述第二电动推杆带动所述第一大腿板运动；所述第三电动推杆带动所述第一小腿板运动；所述第四电动推杆带动所述第二背板运动；所述第五电动推杆带动所述第二大腿板运动；所述第六电动推杆带动所述第二小腿板运动；所述第一压力传感器感应所述轮椅部分的同步动作信号，并将信号发送给所述轮椅控制装置；所述第二压力传感器感应所述床部分的同步动作信号，并将信号发送给所述床控制装置；判断所述第一压力传感器和所述第二压力传感器是否正常；若是，则继续使用所述第一压力传感器和所述第二压力传感器工作；若否，则使用所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器、所述第三霍尔传感器、所述第四霍尔传感器、所述第五霍尔传感器和所述第六霍尔传感器工作；所述第一霍尔传感器感应所述第一推杆运动状况；所述第二霍尔传感器感应所述第二推杆运动状况；所述第三霍尔传感器感应所述第三推杆运动状况；所述第四霍尔传感器感应所述第四推杆运动状况；所述第五霍尔传感器感应所述第五推杆运动状况；所述第六霍尔传感器感应所述第六推杆运动状况；所述限位开关在所述床部分和所述轮椅部分到达预设位置后触发后发停止信号，同时停止所述轮椅部分和所述床部分的动作。如上所述，本专利技术的机器人护理床同步控制系统和方法，具有以下有益效果：有效的提高了同步动作的协调性，改善轮椅部分和床部分合并后同步动作的完整性，同时可以起到保护作用，防止意外的发生。附图说明图1显示为本专利技术机器人护理床同步系统的一实施例的系统方框示意图。图2显示为本专利技术机器人护理床同步系统的另一实施例的系统方框示意图。图3显示为本专利技术机器人护理床同步方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人护理床同步系统，所述机器人护理床包括轮椅部分和床部分，所述轮椅部分可组合地设于所述床部分内且可与所述床部分分离，其特征在于，所述轮椅部分包括：轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分与所述床部分进行同步；第一感应装置，连接于所述轮椅控制装置，用于感应所述轮椅部分的姿态的变化；第一推杆装置，连接于所述轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分的姿态变化；第一驱动装置，连接于所述轮椅控制装置，用于根据所述轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一通信装置，连接于所述轮椅控制装置，用于与所述床部分进行数据同步通信；所述床部分包括：床控制装置，用于控制所述床部分与所述轮椅部分进行同步；第二感应装置，连接于所述床控制装置，用于感应所述床部分的姿态的变化；第二推杆装置，连接于所述床控制装置，用于控制所述床部分的姿态变化；第二驱动装置，连接于所述床控制装置，用于根据所述床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；第二通信装置，连接于所述床控制装置，用于与所述轮椅部分进行数据同步通信。

【技术特征摘要】
1.一种机器人护理床同步系统，所述机器人护理床包括轮椅部分和床部分，所述轮椅部分可组合地设于所述床部分内且可与所述床部分分离，其特征在于，所述轮椅部分包括：轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分与所述床部分进行同步；第一感应装置，连接于所述轮椅控制装置，用于感应所述轮椅部分的姿态的变化；第一推杆装置，连接于所述轮椅控制装置，用于控制所述轮椅部分的姿态变化；第一驱动装置，连接于所述轮椅控制装置，用于根据所述轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一通信装置，连接于所述轮椅控制装置，用于与所述床部分进行数据同步通信；所述床部分包括：床控制装置，用于控制所述床部分与所述轮椅部分进行同步；第二感应装置，连接于所述床控制装置，用于感应所述床部分的姿态的变化；第二推杆装置，连接于所述床控制装置，用于控制所述床部分的姿态变化；第二驱动装置，连接于所述床控制装置，用于根据所述床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；第二通信装置，连接于所述床控制装置，用于与所述轮椅部分进行数据同步通信。2.根据权利要求1所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述轮椅控制装置还包括：用于控制所述轮椅控制装置的第一控制电路、用于驱动所述第一驱动装置的第一驱动电路和用于采集所述第一感应装置信号的第一采样模块；所述床控制装置还包括：用于控制所述床控制装置的第二控制电路、用于驱动所述第二驱动装置的第二驱动电路和用于采集所述第二感应装置信号的第二采样模块。3.根据权利要求2所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述第一控制电路和所述第二控制电路中均包括有用于分别控制所述第一推杆装置和所述第二推杆装置的继电器。4.根据权利要求1所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述第一推杆装置包括：用于调整所述轮椅部分的姿态第一电动推杆组件和用于驱动所述第一电动推杆的第一电动推杆驱动器；所述第二推杆装置包括：用于调整所述床部分的姿态的第二电动推杆组件和用于驱动所述第二电动推杆第二电动推杆驱动器。5.根据权利要求4所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述轮椅部分包括第一背板、第一大腿板和第一小腿板；所述床部分包括第二背板、第二大腿板和第二小腿板；所述第一电动推杆组件包括：用于带动所述第一背板运动的第一电动推杆、用于带动所述第一大腿板运动的第二电动推杆和用于带动所述第一小腿板运动的第三电动推杆；第二电动推杆组件包括：用于带动所述第二背板运动的第四电动推杆、用于带动所述第二大腿板运动的第五电动推杆和用于带动所述第二小腿板运动的第六电动推杆。6.根据权利要求5所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述第一感应装置还包括第一压力传感器，用于感应所述轮椅部分的同步动作信号，并将信号发送给所述轮椅控制装置；所述第二感应装置还包括第二压力传感器，用于感应所述床部分的同步动作信号，并将信号发送给所述床控制装置。7.根据权利要求6所述的机器人护理床同步系统，其特征在于，所述第一感应装置包括用于感应所述第一推杆运动状况的第一霍尔传感器、用于感应所述第二推...

【专利技术属性】
技术研发人员：金会庆，宋扬，严维平，沈武，高鹏飞，
申请(专利权)人：安徽三联机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34