室内定位信息采集机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种室内定位信息采集机器人，包括采集器、全方位移动底盘、采集器升降装置、采集器固定装置以及自动控制装置，采集器升降装置安装在全方位移动底盘上，所述采集器固定装置安装在采集器升降装置的升降平台上，采集器安装在采集器固定装置上，所述自动控制装置通过无线控制全方位移动底盘移动、采集器升降装置的升降平台上下运动以及采集器固定装置的水平圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。本实用新型专利技术可精确的在室内定位移动，采集器能够精确的采集室内定位信息分布强度，从而保证提供高精度的室内定位信息，便于室内测量和大数据处理。

Indoor positioning information acquisition robot

The utility model discloses an indoor positioning information collection robot, including collector, omni-directional mobile chassis, collector collector lifting device, fixing device and automatic control device, a lifting device is installed in the full range of mobile chassis, lifting platform of the collector fixed device is installed on the lifting device of the collector, collector collector installed in the fixing device on the automatic control of rotating horizontal circle lifting platform device through the wireless control of omni-directional mobile chassis, mobile lifting device up and down movement of the collector and collector fixing device, the collector can realize comprehensive collection of indoor positioning information; at the same time, the automatic control device receives the indoor location information acquisition, analysis and processing. The utility model has the advantages of precise indoor positioning in mobile, collector can collect indoor positioning information distribution intensity accurately, so as to ensure the indoor positioning information with high accuracy, convenient indoor measurement and data processing.

【技术实现步骤摘要】
室内定位信息采集机器人
本技术涉及一种室内定位信息采集机器人，属于定位信息采集装置

技术介绍
随着科技的迅猛发展，大型工业园区、大型生活商业综合体和车站机场等场所陆续出现，在对生产生活提供基础保障的同时，对生产生活活动带来一些不便，如何在大型场所快速的进行定位和导航提出了较高的要求。为了解决在大型场所活动人员的困扰，地图商开始生产室内地图，室内地图可方便用户在室内无方位辨识的情况的下，较快且准确的到达目的地。为了保证用户在使用室内地图时可以准确的定位和导航，则需要室内定位信息辅助，因此对室内定位信息较高精度的采集相当重要，但是人员采集室内信息的精度较差。另外，由于室内信息经常改变，故需要高频率的采集校对室内定位信息，工作量较大。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种室内定位信息采集机器人，可提高室内定位信息采集的精度和速度，从而提高生产效率，节约生产成本。为了实现上述目的，本技术采用的一种室内定位信息采集机器人，包括采集器、全方位移动底盘、采集器升降装置、采集器固定装置以及自动控制装置，所述采集器升降装置安装在全方位移动底盘上，所述采集器固定装置安装在采集器升降装置的升降平台上，采集器安装在采集器固定装置上，所述自动控制装置通过无线控制全方位移动底盘移动、采集器升降装置的升降平台上下运动以及采集器固定装置的圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。所述采集器升降装置的升降平台在自动控制装置的控制下上下运动，调节采集器的高低位置，实现同一地点不同高度位置室内定位信息的采集；采集器固定装置在自动控制装置的控制下水平、垂直圆周转动，实现同一地点不同角度室内定位信息的采集。优选地，所述全方位移动底盘包括传感器装置、车体和行走轮，所述行走轮为麦克纳姆轮，其通过联轴器与车体输出轴连接；传感器装置固定安装在车体上表面。优选地，所述自动控制装置包括显示器和遥控器，显示器通过支撑架与遥控器固连，通过操作遥控器上的操纵杆控制全方位移动底盘的移动。优选地，所述采集器升降装置包括底板、型材、顶板、碳纤维圆管、上轴承板、安装在底板上的电机以及连接电机的同步齿轮带，型材固定安装在底板和顶板之间，形成固定支撑架；碳纤维圆管固定安装在顶板和上轴承板之间，形成上部支撑架；同步齿轮带穿过上轴承板上的轴承，并与电机输出齿轮啮合；同步齿轮带的两端由升降平台的锁死装置固定，三部分同时作用使同步齿轮带处于张紧状态；同步齿轮带带动升降平台以两根碳纤维圆管为导轨上下运动。优选地，所述采集器固定装置包括垂直轴转动座、水平轴转动座、第一电机、第二电机以及用于安装采集器的采集器固定座，所述垂直轴转动座固定安装在升降平台上，并由第一电机驱动围绕垂直轴旋转；所述水平轴转动座固定安装在垂直轴转动座上，并由第二电机驱动围绕水平轴旋转；所述采集器固定座固定安装在水平轴转动座。与现有技术相比，本技术通过自动控制装置移动轨迹规划或手动操控控制全方位移动底盘的运动；通过自动控制装置控制采集器升降装置的升降平台上下运动，调节采集器高度位置，采集同一地点不同高度位置的室内定位信息；通过自动控制装置控制采集固定装置的水平、垂直转动，采集同一地点不同角度的室内定位信息；自动控制装置可以接收采集器采集的室内定位信息进行分析处理；全方位移动底盘提高了室内移动轨迹的准确性。最终，本装置能够快速、高精度、全方位的采集室内信息，提高了室内地图定位导航精度，降低了人工成本，提高了室内地图商的生产效率，适合推广应用。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术全方位移动底盘的结构示意图；图3为本技术自动控制装置的结构示意图；图4为本技术采集器升降装置的结构示意图；图5为本技术采集器固定装置的结构示意图；图6为本技术采集器固定装置的另一方向示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1所示，一种室内定位信息采集机器人，包括采集器、全方位移动底盘1、采集器升降装置3、采集器固定装置4以及自动控制装置2，所述采集器升降装置3安装在全方位移动底盘1上，所述采集器固定装置4安装在采集器升降装置3的升降平台31上，采集器安装在采集器固定装置4上，所述自动控制装置2通过无线控制全方位移动底盘1移动、采集器升降装置3的升降平台31上下运动以及采集器固定装置4的圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置2接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。其中，所述采集器升降装置3的升降平台31在自动控制装置2的控制下上下运动，调节采集器的高度位置，实现同一地点不同高度位置室内定位信息的采集；采集器固定装置4在自动控制装置2的控制下水平、垂直圆周转动，实现同一地点不同角度室内定位信息的采集。如图2所示，所述全方位移动底盘1包括传感器装置11、车体12和行走轮13，行走轮13为麦克纳姆轮，并通过联轴器与车体12的输出轴相连；传感器装置11可通过螺栓固定在车体12的上表面。传感器装置11接收自动控制装置2发送来的移动信号，并根据移动信号进行移动。如图3所示，所述自动控制装置2包括显示器21和遥控器24，显示器21通过支撑架与遥控器24连接，通过操作遥控器24上的操纵杆23实现全方位移动底盘1移动的控制。此遥控器24可以采用现有市面上的遥控器，能实现信号接收与命令发送功能即可。如图4所示，所述采集器升降装置3包括底板34、型材35、顶板36、碳纤维圆管37、上轴承板38、安装在底板34上的电机33以及连接电机33的同步齿轮带32，型材35通过三角铁固定于底板34和顶板36的安装孔中，形成固定支撑架；碳纤维圆管37通过螺栓与顶板36和上轴承板固定连接，形成上部支撑；电机33通过螺栓固定于底板34上；升降平台31通锁死装置连接同步齿轮带两端；同步齿轮带32与电机33输出齿轮啮合，穿过上轴承板38支撑轴承，成张紧状态。在电机33的驱动下，同步齿轮带32带动升降平台31以两根碳纤维圆管37为导轨上下运动，从而实现升降平台31上实现同一地点不同高度位置室内定位信息的采集。如图5和图6所示，所述采集器固定装置4包括垂直轴转动座41、水平轴转动座42、第一电机43、第二电机44和采集器固定座45，垂直轴转动座41通过螺栓固定在升降平台31上，并由第一电机43驱动围绕垂直轴旋转；水平轴转动座42通过螺栓与垂直轴转动座41连接，并由第二电机44驱动围绕水平轴旋转；采集器固定座45通过螺栓固定在水平轴转动座42上。其中，第一电机43通过传送带带动垂直轴转动座41旋转，第二电机44通过另一传送带带动水平轴转动座42旋转，具体见附图5和图6。工作过程：可手动操作遥控器上的操纵杆，亦可在显示器进行路线规划控制全方位移动底盘移动。在行进过程中由全方位移动底盘移动的传感器装置进行室内自身定位，并对其位置进行修正，并将其定位信息传输给自动控制装置2，显示器显示采集机器人的在室内地图中的位置，对采集机器人进行监控；采集机器人在连续采集模式时，升降平台固定在一个高度位置，采集器固定不动，采集机器人对室内定位信息进行连续采集；采集机器人在定点规划模式时，采集机器人行进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位信息采集机器人，其特征在于，包括采集器、全方位移动底盘(1)、采集器升降装置(3)、采集器固定装置(4)以及自动控制装置(2)，所述采集器升降装置(3)安装在全方位移动底盘(1)上，所述采集器固定装置(4)安装在采集器升降装置(3)的升降平台(31)上，采集器安装在采集器固定装置(4)上，所述自动控制装置(2)通过无线控制全方位移动底盘(1)移动、采集器升降装置(3)的升降平台(31)上下运动以及采集器固定装置(4)的圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置(2)接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位信息采集机器人，其特征在于，包括采集器、全方位移动底盘(1)、采集器升降装置(3)、采集器固定装置(4)以及自动控制装置(2)，所述采集器升降装置(3)安装在全方位移动底盘(1)上，所述采集器固定装置(4)安装在采集器升降装置(3)的升降平台(31)上，采集器安装在采集器固定装置(4)上，所述自动控制装置(2)通过无线控制全方位移动底盘(1)移动、采集器升降装置(3)的升降平台(31)上下运动以及采集器固定装置(4)的圆周转动，实现采集器对室内定位信息的全方位采集；同时，自动控制装置(2)接收采集器采集的室内定位信息，并进行分析处理。2.根据权利要求1所述的一种室内定位信息采集机器人，其特征在于，所述采集器升降装置(3)的升降平台(31)在自动控制装置(2)的控制下上下运动，调节采集器的高度位置，实现同一地点不同高度位置室内定位信息的采集；采集器固定装置(4)在自动控制装置(2)的控制下水平、垂直转动，实现同一地点不同角度室内定位信息的采集。3.根据权利要求1所述的一种室内定位信息采集机器人，其特征在于，所述全方位移动底盘(1)包括传感器装置(11)、车体(12)和行走轮(13)，所述行走轮(13)为麦克纳姆轮，并通过联轴器与车体(12)输出轴连接；传感器装置(11)固定安装在车体(12)的上表面。4.根据权利要求1所述的一种室内定位信息采集机器人，其特征在于，所述自动控制装置(2)包括显示器(21)和遥控器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，周雨，田鹏，
申请(专利权)人：徐州云行自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32