一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人
本专利技术主要涉及机器人
，特别是一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人。
技术介绍
我国煤炭矿藏丰富，是世界上最大的煤炭生产和消费国，但是我国又是煤矿事故发生率、矿难造成伤亡人数最高的国家。据统计，我国露天煤田只占总储量不到5%的份额，绝大部分煤田属于地质结构复杂，含大量瓦斯气体的地下煤田。在这种特定的条件下，如果发生矿难事故，大型救援设备无法及时到达井下，救援人员无法迅速获取井下信息，如瓦斯和O2等气体浓度、是否发生火灾或透水、现场温湿度及被困人员位置等，故不能够第一时间到达现场营救，致使错过最佳救援时间，造成更大的人员伤亡。目前，现有的矿井搜救机器人功能较单一，不能准确探测矿井环境和被困人员信息。而且，大多轮式机器人体积、重量大，在事故后较差道路状况下行走困难。另外，地面信号接收装置体积普遍较大，不便移动，不利于现场操作。随着无线网络的广泛覆盖以及智能手机功能日趋强大，本专利技术通过开发手机应用和借助无线通信网络，通过对履带式车身的升级和改造，搭载低照度摄像装置、矿井环境信息采集装置和通信设备等，能够顺利地进入矿...
【技术保护点】
一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人，其特征在于，包括下位机检测系统和上位机移动控制系统，所述机器人下位机检测系统包括矿井环境信息采集系统（10）、机器人姿态监测系统（20）、车身驱动系统（30）、SIM908模块（40）、STM32控制器（50）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、摄像头（81）、SD卡（82）、时钟模块（83），其中：所述STM32控制器（50）通过电源线和矿井环境信息采集系统（10）、SIM908模块（40）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、SD卡（82）和时钟...
【技术特征摘要】
1.一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人，其特征在于，包括下位机检测系统和上位机移动控制系统，所述机器人下位机检测系统包括矿井环境信息采集系统（10）、机器人姿态监测系统（20）、车身驱动系统（30）、SIM908模块（40）、STM32控制器（50）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、摄像头（81）、SD卡（82）、时钟模块（83），其中：所述STM32控制器（50）通过电源线和矿井环境信息采集系统（10）、SIM908模块（40）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、SD卡（82）和时钟模块（83）连接；所述S5PV210处理器（60）和机器人姿态监测系统（20）、车身驱动系统（30）通过电源线相连；所述矿井环境信息采集系统（10），包括O2浓度传感器（11）、瓦斯浓度传感器（12）、烟雾浓度传感器（13）、温湿度传感器（14）和信号调理模块（15），O2浓度传感器（11）、瓦斯浓度传感器（12）、烟雾浓度传感器（13）、温湿度传感器（14）和信号调理模块（15）输入端相连，所述信号调理模块（15）输出端与STM32控制器（50）的A/D模数转换器对应的GPIO口相连，用于矿井环境信息的采集工作；所述机器人姿态监测系统（20）包括指南针模块（21）、超声波传感器（22）和三轴加速度计（23），所述指南针模块（21）、超声波传感器（22）、三轴加速度计（23）和S5PV210处理器（60）相连，所述S5PV210处理器（60）通过姿态控制算法对数据进行分析处理，从而通过控制电机驱动模块（31），以PWM（脉冲宽度调制）方式调节相应直流无刷电机转速进而调整机器人运行姿态；所述SIM908模块（40）和STM32控制器（50）相连，用于机器人的定位工作。2.根据权利要求1所述一种基于手机客户端多...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈明，倪婷婷，夏令祥，周成，张兆龙，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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