一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法技术

一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，包括初始化，对汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置的所述第一、第二距离探测器的探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，其中第一距离探测器包括第一、第二子距离探测器，第二距离探测器包括第三、第四子距离探测器，第一、第二、第三、第四子距离探测器探测到前方行驶空间的边缘参数，计算行驶空间的宽度，发出警报，根据连续时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间的步骤，该方法实现提前预判行车空间宽度，防止碰撞，并且有效的提高驾驶员的驾驶技能，减少发生事故的几率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法
本专利技术涉及汽车安全领域，具体涉及一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法。
技术介绍
在汽车的行驶过程中，经常会发生汽车与前后方车辆，或着是与周边环境设施发生的碰撞事故。事故不但会造成车辆和碰撞物的损坏，对经济造成损失，有时也会对驾驶员及乘客造成伤害，因此有效的避免事故的意义重大。目前，对于事故的预警通常采用雷达探测，倒车影像等方式来实现，通过探测或显示周边的障碍物来发出警报，提醒驾驶员。然而，这种方式大多需要在一定的条件下才可以实施，例如雷达要在一定的探测范围内才开始报警，倒车影像只能显示一部分车后部的后面等。对于很多新驾驶员和驾驶经验不足的驾驶员而言，通常需要提前预警，从而提早的避免出现事故的几率。在一些形式道路比较窄，或者是比较窄的汽车通过空间(例如车库、通道口等)，如果能即早的得到通过空间的宽度，则可以根据驾驶车辆的宽度以及安全的通过距离来提醒驾驶员，从而提前判断是否能够通过，采取相应的驾驶方式。然而，目前并没有这种能够提前探测车辆行驶空间上的宽度来预判车辆是否能通过的装置和方法，并且没有结合车辆能够通过时校正路线以符合通过条件的装置和方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现提前预判行车空间宽度，并且实时调整行车路线，从而高效通过行驶空间的防止碰撞的基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法。本专利技术提供了一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置的所述第一、第二距离探测器的探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，其中第一距离探测器包括第一、第二子距离探测器，第二距离探测器包括第三、第四子距离探测器，即对第一、第二、第三、第四子距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α、β、γ和θ进行预先标定；(2)第一、第二、第三、第四子距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α、β、γ和θ，在前方探测范围内进行扫描，当第一和第二、以及第三和第四子距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α、β、γ和θ的角度值，以及第一、二子距离探测器此时的探测距离值L1和L2，第三、四子距离探测器此时的探测距离值L3和L4，并且减小周期T；(2)计算行驶空间的第一探测宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ，第二探测宽度M2＝L3·sinγ+L4·sinθ，以及第三探测宽度如果M1、M2、M3同时满足一定的容许误差范围，则将M1、M2、M3作为此时的行驶空间宽度，如果此时的行驶空间宽度大于第一阈值，则发出第一警报；(4)汽车继续行驶距离S,调整夹角α、β、γ和θ，使得第一、第二、第三、第四子距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，以及γ和θ的角度值，以及第一、第二、第三、第四子距离探测器此时的探测距离值L5、L6、L7、L8；(5)计算行驶空间的第四探测宽度M4＝L5·sinα+L6·sinβ，第五探测宽度M5＝L7·sinγ+L8·sinθ，以及第六探测宽度比较M4、M5、M6的值是否同时满足一定的容许误差范围，则将M4、M5、M6作为此时的行驶空间宽度，且此时的行驶空间宽度大于第一阈值时，发出警报并播报M4、M5和M6的平均值作为探测的宽度值；(6)比较步骤(2)和步骤(4)中不同时间的α和θ的角度值，根据此时间段α和θ的角度值的变化程度，调整车头的位置；(7)重复步骤(2)-(6)，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间。进一步地，步骤(6)中调整车头的位置具体是将车头向变化程度低得一侧靠近。进一步地，第一阈值为预先设定的。进一步地，所述行驶空间为门洞。进一步地，第一、第二距离探测器为超声波距离探测器或激光距离探测器。进一步地，警报为震动和/或语音的形式。本专利技术的基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，可以实现提前预判行车空间宽度，防止碰撞，并且有效的提高驾驶员的驾驶技能，减少发生事故的几率。附图说明图1基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法原理示意图图2宽度探测原理示意图图3为汽车路线示意图一图4为汽车路线示意图二具体实施方式下面详细说明本专利技术的具体实施，有必要在此指出的是，以下实施只是用于本专利技术的进一步说明，不能理解为对本专利技术保护范围的限制，该领域技术熟练人员根据上述本
技术实现思路
对本专利技术做出的一些非本质的改进和调整，仍然属于本专利技术的保护范围。本专利技术提供了一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，主要针对车辆在通过行驶空间时，由于空间狭窄使得车辆无法通过或很难通过时，提前探测通过空间的宽度来提醒驾驶员，从而选择合理的驾驶方式。如图1、2所示，汽车1在通过前方的门洞时，如果汽车的宽度大于门洞的宽度，那么汽车就无法通过，对于驾驶经验缺乏的新手而言，很有可能无法判断出汽车能否通过，导致继续行驶后发生碰撞，当然对于汽车宽度小于门洞宽度时，也有可能没有提前做好准备，加之驾驶经验和技巧的缺乏，导致发生碰撞，门洞也只是一种判断的对象，对于行驶空间为两辆车之间的空间，或其他类似情况构成的空间都适用。如图1和2所示，汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置有第一、第二距离探测器2，其中第一距离探测器包括第一、第二子距离探测器，第二距离探测器包括第三、第四子距离探测器，第一、第二、第三、第四子距离探测器探测方向的角度都可以调整，并且调整角度进行了预先标定，即第一、第二、第三、第四子距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α、β、γ和θ是经过预先标定的，具体的数值是已知的。距离探测器的工作的工程中，由于经常处于室外，发生障碍的几率很高，因此多个子距离探测器的设置方式，可以避免单个子距离探测器出现问题后无法探测的问题，从而有效的降低了碰撞几率，并且结合多个子距离传感器的数据，并进行交互，可以得到更加丰富的数据，从而提供了更加丰富的实现方式。在探测过程中，第一、第二子距离探测器为一组，第三、第四距离探测器为一组分别进行前方行驶空间的边缘探测，首先第一、第二、第三、第四子距离探测器以周期T发射探测信号，并且实时调整夹角α、β、γ和θ，在前方探测范围内进行扫描，当第一和第二、以及第三和第四子距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α、β、γ和θ的角度值，以及第一、二子距离探测器此时的探测距离值L1和L2，第三、四子距离探测器此时的探测距离值L3和L4，并且减小周期T，提高探测频率，那么利用第一、二子距离探测器此时的探测距离值L1和L2和对应的α和β的角度值，以及利用第三、四子距离探测器此时的探测距离值L3和L4和对应的γ和θ的角度值，结合第一、第二距离探测器的位置关系，就可以得到前方行驶空间的宽度：第一探测宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ，第二探测宽度M2＝L3·sinγ+L4·sinθ，理论上M1和M2应当是相同的，但是由于外界干扰和探测精度的影响，M1和M2可能不同，只要是M1和M2满足一定的容许误差范围即可，通过这样的判断来确定行驶空间的宽度的有效性。此外，为了减小距离探测器故障造成的影响，并且更加可靠的验证测量宽度的有效性，可以利用第一、四子距离探测器此时的探测距离值L1和L4和对应的γ和θ的角度值，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置的所述第一、第二距离探测器的探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，其中第一距离探测器包括第一、第二子距离探测器，第二距离探测器包括第三、第四子距离探测器，即对第一、第二、第三、第四子距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α、β、γ和θ进行预先标定；(2)第一、第二、第三、第四子距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α、β、γ和θ，在前方探测范围内进行扫描，当第一和第二、以及第三和第四子距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α、β、γ和θ的角度值，以及第一、二子距离探测器此时的探测距离值L1和L2，第三、四子距离探测器此时的探测距离值L3和L4，并且减小周期T；(2)计算行驶空间的第一探测宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ，第二探测宽度M2＝L3·sinγ+L4·sinθ，以及第三探测宽度

【技术特征摘要】
1.一种基于宽度探测的汽车避撞路线校正方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置的所述第一、第二距离探测器的探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，其中第一距离探测器包括第一、第二子距离探测器，第二距离探测器包括第三、第四子距离探测器，即对第一、第二、第三、第四子距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α、β、γ和θ进行预先标定；(2)第一、第二、第三、第四子距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α、β、γ和θ，在前方探测范围内进行扫描，当第一和第二、以及第三和第四子距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α、β、γ和θ的角度值，以及第一、二子距离探测器此时的探测距离值L1和L2，第三、四子距离探测器此时的探测距离值L3和L4，并且减小周期T；(2)计算行驶空间的第一探测宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ，第二探测宽度M2＝L3·sinγ+L4·sinθ，以及第三探测宽度如果M1、M2、M3同时满足一定的容许误差范围，则将M1、M2、M3作为此时的行驶空间宽度，如果此时的行驶空间宽度大于第一阈值，则发出第一警报；(4)汽车继续行驶距离S,调整夹角α、β、γ和θ，使得第一、第二、第三、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，潘龙，刘家旭，
申请(专利权)人：西安交通大学青岛研究院，青岛翰兴知识产权运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37