与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法、与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪系统、与VR头戴设备配套的手柄、与手柄配套的VR头戴设备、以及VR设备。所述方法包括：所述手柄的外壳上设有红外光源，所述VR头戴设备设有用于拍摄所述红外光源的双目红外摄像头，分别测量手柄和VR头戴设备的空间姿态；根据手柄的空间姿态信息、VR头戴设备的空间姿态信息、以及双目红外摄像头拍摄到的图片信息计算手柄与VR头戴设备的相对位置关系；以及，根据VR头戴设备的空间位置和手柄与VR头戴设备的相对位置关系确定手柄的空间位置。

【技术实现步骤摘要】
与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法和系统
本专利技术涉及虚拟现实技术，具体而言，涉及一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法、一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪系统、一种与VR头戴设备配套的手柄、一种与手柄配套的VR头戴设备、以及一种VR设备。
技术介绍
在VR(VirtualReality，虚拟现实)技术中，有时需要对手柄进行运动追踪，确定手柄的姿态和空间位置，从而识别用户的动作或操作。现有技术中，可以通过IMU(inertialmeasurementunit，惯性测量单元)确定手柄的姿态，但IMU单元无法确定手柄的空间位置。为了确定手柄的空间位置，可以在空间内布置多个摄像头基站，通过摄像头基站拍摄的图像对手柄进行定位，但这种由外而内(Outside-In)的定位方案对空间的要求更大，相对成本更高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方案。根据本专利技术的第一方面，提供了一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法，所述手柄的外壳上设有红外光源，所述VR头戴设备设有用于拍摄所述红外光源的双目红外摄像头，所述红外光源具有一个或多个发光点；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法，其特征在于，所述手柄的外壳上设有红外光源，所述VR头戴设备设有用于拍摄所述红外光源的双目红外摄像头，所述红外光源具有一个或多个发光点；所述方法包括以下步骤：分别测量所述手柄和所述VR头戴设备的空间姿态；根据所述手柄的空间姿态信息、所述VR头戴设备的空间姿态信息、以及所述双目红外摄像头拍摄到的图片信息计算所述手柄与所述VR头戴设备的相对位置关系；以及，根据所述VR头戴设备的空间位置和所述手柄与所述VR头戴设备的相对位置关系确定所述手柄的空间位置。

【技术特征摘要】
1.一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪方法，其特征在于，所述手柄的外壳上设有红外光源，所述VR头戴设备设有用于拍摄所述红外光源的双目红外摄像头，所述红外光源具有一个或多个发光点；所述方法包括以下步骤：分别测量所述手柄和所述VR头戴设备的空间姿态；根据所述手柄的空间姿态信息、所述VR头戴设备的空间姿态信息、以及所述双目红外摄像头拍摄到的图片信息计算所述手柄与所述VR头戴设备的相对位置关系；以及，根据所述VR头戴设备的空间位置和所述手柄与所述VR头戴设备的相对位置关系确定所述手柄的空间位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄，所述左手手柄和所述右手手柄的红外光源分别具有多个发光点，所述左手手柄和所述右手手柄的发光点的数目和排列形状分别相同或不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄；所述VR头戴设备控制所述左手手柄的红外光源和所述右手手柄的红外光源按照奇偶帧交替点亮，根据此期间内所述双目红外摄像头拍摄到的图片信息区分所述左手手柄和右手手柄；或者，所述VR头戴设备控制所述左手手柄的红外光源或所述右手手柄的红外光源熄灭特定数目的帧数，根据此期间内所述双目红外摄像头拍摄到的图片信息区分所述左手手柄和右手手柄。4.一种与VR头戴设备配套的手柄的位置追踪系统，其特征在于，所述系统包括设置于所述手柄的外壳上的红外光源，设置于所述VR头戴设备上的双目红外摄像头；所述系统还包括设置于所述VR头戴设备上的第一IMU单元和手柄位置计算模块，以及设置于所述手柄上的第二IMU单元；所述第一IMU单元，用于测量所述VR头戴设备的空间姿态；所述第二IMU单元，用于测量所述手柄的空间姿态；所述双目红外摄像头，用于拍摄所述红外光源；所述手柄位置计算模块，用于根据所述手柄的空间姿态信息、所述VR头戴设备的空间姿态信息、以及所述双目红外摄像头拍摄到的图片信息计算所述手柄与所述VR头戴设备的相对位置关系；以及，根据所述VR头戴设备的空间位置和所述手柄与所述V...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秀志，周宏伟，孔庆磊，
申请(专利权)人：北京小鸟看看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11