移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种移动控制装置，所述移动控制装置具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

Mobile control device, mobile body, mobile body system, mobile control method, and program

The invention provides a mobile control device, wherein the mobile control device includes a distance information acquisition section acquires the distance information, the distance information between each sensor and the distance from multiple locations and moving path of the mobile body with a distance sensor extension direction crossing the direction of the distance guide; position determination, according to the Ministry of the distance information obtained by the distance information to determine the position of the guide set extension direction of mobile path on the pavement with different heights along the moving path; and mobile control unit, control the direction of the mobile body so, by the guide position determined by the Ministry of the guide position close to the specified location.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序
本专利技术涉及一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序。
技术介绍
作为控制轮胎式龙门起重机(RubberTiredGantryCrane；RTG)的行走方向的方法，有使用引导线的方法。这里所指的引导线为线状的引导件。例如，在专利文献1中记载有起重机的行走控制装置，其为通过分别控制左行走用车轮及右行走用车轮的速度来使起重机按照铺设于行走路径的引导线行走。该起重机的控制装置具备：车轮偏离量推断部，推断沿与引导线平行的方向的左行走用车轮与右行走用车轮的偏离量即车轮偏离量；及偏离角度正弦值推断部，其根据通过车轮偏离量推断部推断的推断车轮偏离量和左行走用车轮与所述右行走用车轮的左右车轮间隔，推断相对于引导线与起重机的行走方向的偏离角度的正弦值即偏离角度正弦值。根据专利文献1中所记载的起重机的控制装置，不使用昂贵的传感器也能够得到偏离角度正弦值。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-170608号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题作为使用引导线来控制轮胎式龙门起重机等移动体的行走方向的方式，已知有白线方式和磁铁方式。在白线方式中，将绘制于路面的白线用作引导线。另一方面，在磁铁方式中，将埋入于路面的磁铁用作引导线。然而，在白线方式中，在白线被污染的情况或在白线上放有垃圾等的情况下，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线。另外，在白线方式中，也因雨或雪等天气，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线或者有可能误检测出白线的位置。并且，在磁铁方式中，其为由磁铁检测传感器检测来自磁铁的磁力的构造，因此引导线的位置检测分辨度降低，并连带移动体的前进行走性的降低。图15为表示磁铁方式中的磁铁检测传感器的配置例的说明图。图15中，表示起重机所具备的多个磁铁检测传感器1011～1021和埋入于起重机的行走路径的路面RS而设置的磁铁1030。磁铁检测传感器1011～1021中，磁铁检测传感器1015～1017检测基于磁铁1030的磁力。起重机中，根据检测磁力的磁铁检测传感器的位置来推断磁铁的位置。此时，磁铁的位置检测的分辨度受到磁铁检测传感器的设置间隔D1001的制约。并且，即使磁铁检测传感器的设置间隔狭窄，也因磁铁检测传感器本身的分辨度或多个磁铁检测传感器的灵敏度的不同，有可能无法提高磁铁的位置检测的分辨度。本专利技术提供一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序，其能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，且能够以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。用于解决技术课题的手段根据本专利技术的第1方式，一种移动控制装置，其具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。所述移动控制部可以根据所述引导件的高度、宽度及数量的至少任一个来控制所述移动体的移动速度。所述移动控制部可以根据所述引导件的数量来确定所述移动体的位置，并根据确定的位置来控制所述移动体的移动速度。根据本专利技术的第2方式，一种移动体，其具备：距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与移动体本身的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。根据本专利技术的第3方式，一种移动体系统，其具备：引导件，以与移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置；距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与所述移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息对所述引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。所述引导件可以沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面突出而设置。所述引导件可以沿着所述移动体的移动路径的延伸方向从路面凹陷而设置。根据本专利技术的第4方式，一种移动控制方法，其为移动控制装置的移动控制方法，该方法具备：距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。根据本专利技术的第5方式，一种程序，其用于在电脑中执行如下步骤：距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制步骤，控制所述移动体的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置。专利技术效果根据上述的移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序，能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，且能够以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式中的起重机系统的例子的立体图。图2是表示该实施方式中的引导件的例子的立体图。图3是表示该实施方式中的距离传感器的扫描范围的例子的说明图。图4是表示该实施方式中的移动控制装置的功能结构的例子的示意框图。图5是表示该实施方式中的移动控制部所计算的引导件的位置偏离基准位置的例子的说明图。图6是表示该实施方式中移动控制装置控制轮胎式龙门起重机的行走方向的处理顺序的例子的流程图。图7是表示该实施方式中从路面RS凹陷而设置的引导件的例子的立体图。图8是表示该实施方式中的具有高度不同的区域的引导件的例子的说明图。图9是表示该实施方式的距离传感器的扫描范围中的引导件的高度的例子的曲线图。图10是表示该实施方式中当自动停止轮胎式龙门起重机时的移动控制装置控制轮胎式龙门起重机的行走方向的处理顺序的例子的流程图。图11是表示该实施方式中的具有高度平缓地变化的区域的引导件的例子的说明图。图12是表示该实施方式中的具有宽度不同的区域的引导件的例子的说明图。图13是表示该实施方式中的具有宽度平缓地变化的区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动控制装置，其具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动控制装置，其具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。2.根据权利要求1所述的移动控制装置，其中，所述移动控制部根据所述引导件的高度、宽度及数量的至少任一个来控制所述移动体的移动速度。3.根据权利要求1所述的移动控制装置，其中，所述移动控制部根据所述引导件的数量来确定所述移动体的位置，并且根据确定的位置来控制所述移动体的移动速度。4.一种移动体，其具备：距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与移动体本身的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。5.一种移动体系统，其具备：引导件，以与移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置；距离传感器；距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与所述移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：内田浩二，草野利之，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP