信道配置方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了信道配置方法及装置，属于通信领域。该方法包括：通过广播信道接收节点的描述信息；根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道；通过所述广播信道发送信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。主控制器和节点能够通过配置的信道进行通信。

【技术实现步骤摘要】
信道配置方法及装置
本专利技术涉及通信
，特别涉及信道配置方法及装置。
技术介绍
控制器局域网(CAN，ControllerAreaNetwork)总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，是一种点对多点的机制，目前已经应用于通械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等诸多领域。随着设备复杂度不断提升、应用环境恶劣性不断加剧以及系统任务的复杂性不断提高，对数据处理和通信系统的可靠性提出了更高的要求，因此需要对CAN总线协议中的通信过程进行改进。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种信道配置方法及装置。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种信道配置方法，所述方法包括：通过广播信道接收节点的描述信息；根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道；通过所述广播信道发送信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种信道配置方法，所述方法包括：通过广播信道发送节点的描述信息；通过广播信道接收信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和信道的描述信息；当所述信道配置消息中携带的所述节点的描述信息、与发送的所述节点的描述信息一致时，保存所述信道的描述信息；其中，所述信道为根据所述节点的描述信息确定出的所述节点与主控制器进行通信的信道。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种信道配置装置，所述装置包括：接收器，被配置为通过广播信道接收节点的描述信息；处理器，被配置为根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道；发射器，被配置为通过所述广播信道发送信道设置消息，所述信道设置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种信道配置装置，所述装置包括：发射器，被配置为通过广播信道发送节点的描述信息；接收器，被配置为通过广播信道接收信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和信道的描述信息；处理器，被配置为在比较所述信道配置消息中携带的所述节点的描述信息、与发送的所述节点的描述信息一致时，保存所述信道的描述信息；其中，所述信道为根据所述节点的描述信息确定出的与主控制器进行通信的信道。本专利技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术实施例提供了信道配置方式，根据节点的描述信息确定与节点通信的信道，从而使得主控制器和节点能够通过配置的信道进行通信。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种信道配置方法的流程示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种信道配置方法的流程示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种信道配置方法的流程示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种信道配置方法的流程示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种信道配置装置的框图；图6是根据一示例性实施例示出的一种信道配置装置的框图。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“专利技术”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的专利技术，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个专利技术或专利技术构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。基于CAN总线实现的通信过程中，设备中的主控制器作为控制中心，控制设备中的各节点执行操作。主控制器可以通过广播信道(Channel)向各节点发送广播消息，也可以为各个节点分别配置信道、并通过配置的信道和特定节点进行通信，从而完成不同应用场景下的功能。在不同的应用场景下，节点可以对应设备中不同的部件。以机器人为例，节点可以包括：各关节伺服舵机、驱动轮、传感器、点阵显示器等。本专利技术实施例中涉及的数据帧，包括标准数据帧格式和扩展数据帧格式两种，分别是对CAN总线2.0B中的标准数据帧格式和扩展数据帧格式进行了改进。在CAN总线2.0B中，数据帧包括如下几部分：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、循环冗余校验(CRC，CyclicRedundancyCheck)场、应答场和帧结束。其中，仲裁场由身份标识(ID，Identity)域和其他标志位组成，ID域中携带节点的标识，用于指示不同的节点。标准数据帧格式和扩展数据帧格式的差别在于，在标准数据帧格式中，仲裁场的ID域为11比特，而扩展数据帧格式中，仲裁场的ID域的长度为29比特。本专利技术实施例中的数据帧，是对上述仲裁场中的ID域和数据场进行了改进，下面仅对该改进部分进行说明，其他与CAN总线2.0B中的相同部分不再赘述。1.本专利技术实施例中的标准数据帧格式1.1仲裁场中的ID域如下表1示出了CAN总线2.0B和本专利技术实施例中标准数据帧格式的ID域的对比。本专利技术实施例的标准数据帧格式包括：帧模式字段和信道标识字段。①帧模式字段包括2比特，分别用M1和M0表示，用于指示帧的解析方式。②信道标识字段包括9比特，用CH8至CH0表示，用于指示主控制器与节点之间通信的信道的标识。标准数据帧中的信道标识，取值范围是0至511，取值为0的信道为广播信道，所有节点都可以接收到主控制器在广播信道上发送的消息。表1如下表2示出了CAN总线2.0B和本专利技术实施例中扩展数据帧格式的ID域的对比。本专利技术实施例的扩展数据帧格式包括：帧模式字段、信道标识字段、和标志位字段。①帧模式字段包括3比特，分别用M1、M0和EM0表示，用于指示帧的解析方式。②标志位字段包括10比特，N代表没有使用的位；END用于指示本帧是否为最后一帧，例如当END取值为0时代表本帧不是最后一帧，而当END取值为1时代表本帧是最后一帧；I为自增循环码，用于指示本帧的发送序号。③信道标识字段包括16比特，用CH15至CH0表示，用于指示主控制器与节点之间通信的信道的标识。扩展数据帧格式中的信道标识，取值范围是0至65535，取值为0的信道为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信道配置方法，其特征在于，所述方法包括：通过广播信道接收节点的描述信息；根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道；通过所述广播信道发送信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。

【技术特征摘要】
1.一种信道配置方法，其特征在于，所述方法包括：通过广播信道接收节点的描述信息；根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道；通过所述广播信道发送信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点的描述信息，确定与所述节点进行通信的信道，包括：判断所述节点的描述信息是否已绑定信道；当所述节点的描述信息已绑定信道时，确定已绑定的信道为与所述节点进行通信的信道；当所述节点的描述信息未绑定信道时，为所述节点分配一个未被占用的信道，将分配的信道与所述节点的描述信息绑定。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述广播信道发送所述信道配置消息，包括：通过所述广播信道发送配置开始通知，所述配置开始通知中携带所述节点的描述信息；通过所述广播信道发送信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和所述信道的描述信息。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过与所述节点进行通信的信道，发送属性上报请求；接收上报的所述节点的属性数据；根据所述属性数据对所述节点进行初始化。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述发送属性上报请求之前，通过与所述节点进行通信的信道，接收上报的所述节点的状态信息。6.一种信道配置方法，其特征在于，所述方法包括：通过广播信道发送节点的描述信息；通过广播信道接收信道配置消息，所述信道配置消息中携带所述节点的描述信息和信道的描述信息；当所述信道配置消息中携带的所述节点的描述信息、与发送的所述节点的描述信息一致时，保存所述信道的描述信息；其中，所述信道为根据所述节点的描述信息确定出的所述节点与主控制器进行通信的信道。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过广播信道接收信道配置消息，包括：通过所述广播信道接收配置开始通知；比较所述配置开始通知中携带的所述节点的描述信息与发送的所述节点的描述信息是否一致；通过所述广播信道接收所述信道配置消息，当所述配置开始通知中携带的所述节点的描述信息与发送的所述节点的描述信息一致时，比较所述信道配置消息中携带的所述节点的描述信息与发送的所述节点的描述信息是否一致。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当超过预设时长未接收到来自所述主控制器的数据时，每隔预设时间间隔执行所述通过广播信道发送节点的描述信息。9.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述与主控制器进行通信的信道，接收属性上报请求；上报所述节点的属性数据。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述接收属性上报请求之前，通过与所述主控制器进行通信的信道，上报所述节点的状态信息。11.一种信道配置装置，其特征在于，所述装置包括：接收器，被配置为通过广播信道接收节点的描述信息；处理器，被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，周海浪，张木森，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44