定位控制装置的同步控制设定方法以及定位控制装置的控制设定装置制造方法及图纸

目的在于得到一种能够实现优异功能和高操作性的定位控制装置的同步控制设定方法，该定位控制装置的同步控制设定方法基于来自外部的输入而对构成定位控制装置的控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行设定，且在显示画面图形化地进行显示，在该定位控制装置的同步控制设定方法中，所述多个动作软件模块中的至少一个能够通过程序语言进行变更。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位控制装置的同步控制设定方法、程序以及定位控制装置的控制设定装置
本专利技术涉及定位控制装置的同步控制设定方法、使计算机执行该同步控制设定方法的程序以及定位控制装置的控制设定装置。
技术介绍
当前，已知下述定位控制装置，即，由用户通过GUI(GraphicalUserInterface)对多个机械部件的动作(功能)进行控制。例如，在专利文献1中，以“得到能够直接对机械机构进行模拟而实施编程的定位装置”为目的，公开有如下定位装置及其程序显示方法，该定位装置“具有：电动机，其对控制对象进行驱动；以及控制器，其执行使上述控制对象同步而进行定位的上述电动机的驱动控制，上述控制器具有：驱动软件模块，其与上述电动机取得同步而生成、输出位置信息，该位置信息是进行驱动控制的基准；传动软件模块，其对输入信息进行运算，将运算结果作为传动信息而输出；以及输出软件模块，其对输入信息进行运算，将运算结果作为上述电动机的驱动控制指令而输出，该定位装置对上述软件模块任意地进行组合”。根据专利文献1所公开的技术，通过对定位装置的各动作软件模块进行配置，设定各自的参数，从而能够以简单的结构实现轴间的同步控制机构的设定，其中，该定位装置是对与图形化显示出的机械部件相对应的动作软件模块进行组合而构成的。专利文献1：日本特开平5－73147号公报
技术实现思路
但是，根据上述现有技术，为了实现复杂的功能、或者进行复杂的动作，需要庞大数量的参数，需要与所要实现的功能相同数量的机械部件所对应的动作软件模块。另外，根据用户的要求，有时还需要对与机械部件相对应的动作软件模块进行自定义而出厂。因此，存在难以进行复杂的动作这一问题。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够以简单的结构实现优异功能和高操作性的定位控制装置的控制设定装置、同步控制设定方法、以及使计算机执行该同步控制设定方法的程序。为了解决上述课题，实现目的，本专利技术是一种定位控制装置的同步控制设定方法，其基于来自外部的输入而对构成定位控制装置的控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行设定，且在画面上图形化地进行显示，该定位控制装置的同步控制设定方法的特征在于，所述多个动作软件模块中的至少一个能够通过程序语言进行变更。专利技术的效果本专利技术所涉及的定位控制装置的控制设定装置、同步控制设定方法、以及使计算机执行该同步控制设定方法的程序，能够实现如下的定位控制装置，即，该定位控制装置能够以简单的结构实现优异功能和高操作性。附图说明图1是表示硬件结构的图，该硬件结构用于实现实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法。图2是表示实施方式所涉及的定位控制装置的控制设定装置中的、对构成控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行显示的画面的一个例子的图。图3是表示在实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法中，通过与机械部件相对应的动作软件模块所对应的编程语言而作出的定义例的图。图4是表示在实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法中，通过与机械部件相对应的动作软件模块所对应的编程语言而作出的自定义例的图。图5是表示实施方式所涉及的定位控制装置的控制设定装置中的、对构成控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行显示的显示画面的一个例子的图。具体实施方式下面，基于附图，对本专利技术的实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法、程序以及定位控制装置的控制设定装置进行详细说明。此外，本专利技术不限定于本实施方式。实施方式1图1是表示硬件结构的图，该硬件结构用于实现本实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法。图1所示的定位控制装置10是如下述这样的定位控制装置，即，能够基于来自外部的输入而对前述连接关系进行设定，具有运动控制器12、伺服放大器13a、13b、13c、13d，该定位控制装置10通过对分别与伺服放大器13a、13b、13c、13d连接的伺服电动机14a、14b、14c、14d进行同步控制，从而进行控制对象X轴15a、控制对象Y轴15b以及控制对象Z轴15c的定位。为了进行定位控制装置10的同步控制设定而使用的控制设定装置11构成为，安装有进行定位控制装置10的控制程序的创建及编辑的工具，该控制设定装置11具有：CPU(CentralProcessingUnit)17，其对数据进行处理；存储器18，其储存数据；显示部19，其能够对构成定位控制装置10的控制程序的多个动作软件模块的连接关系图形化地进行显示；输入接口20，其与鼠标或者键盘连接而被输入数据；以及通信接口16，其进行数据相对于运动控制器12的输入输出。控制设定装置11通常使用通用计算机。图2是表示本实施方式所涉及的定位控制装置的控制设定装置的、对构成控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行显示的画面的一个例子的图。本实施方式所涉及的定位控制装置经由驱动机构对控制对象的动作进行控制，该驱动机构是对与多个机械部件相对应的动作软件模块进行组合而得到的。另外，如图2所示，在本实施方式中，向控制设定装置所具有的显示部或者与定位控制装置有线或者无线连接的显示装置，图形化地显示出与驱动机构所包含的多个机械部件相对应的动作软件模块即驱动软件模块21、24、传动软件模块22、23、输出软件模块25以及连结软件模块26。通过控制设定装置，对相当于驱动机械部件的驱动软件模块21、24、相当于传动机械部件的传动软件模块22、23、相当于输出机械部件的输出软件模块25以及相当于连结机械部件的连结软件模块26进行显示，能够图形化地对上述动作软件模块的连接关系进行设定。图3是表示在本实施方式所涉及的定位控制装置的同步控制设定方法中，通过与机械部件相对应的动作软件模块所对应的编程语言而作出的定义例的图，在定位控制装置的控制设定装置的显示部，显示于与图2所示的对构成控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行显示的画面不同的画面或者窗口，或者在同一画面或者窗口使用在相对应的动作软件模块的附近设置的气球框等针对各动作软件模块分别进行显示。图4是表示与图3的定义例相对应的自定义例的图。在图2所示的驱动软件模块21中，在标准情况下，通过表示轴的当前值的变量“VirtualServoMotor[1]”，如图3所示那样对输出进行定义。在这里，“[1]”表示轴编号，示出下述情况，即，选择出存在多个的驱动软件模块中的一个、即驱动软件模块轴1。如图4所示，如果应用平滑函数Smoothing，则能够使输出相对于输入“VirtualServoMotor[1]”的变动而平滑地变化。此外，平滑函数Smoothing是预先定义的函数，其一个例子是取得参数的时间平均的函数。在以往那样仅使用GUI的方法中，在对输入应用函数而输出的情况下，需要与所应用的函数相对应的图形，但如果以程序语言对与各机械部件相对应的动作软件模块进行定义，则能够容易地进行函数的应用。图2所示的传动软件模块22相当于齿轮。在传动软件模块22中，通过将表示齿轮比分子的变量“GearNumerator[1]”与来自输入轴侧的脉冲Input相乘，除以表示齿轮比分母的变量“GearDenominator[1]”，从而如图3那样对输出进行定义。在这里，对各齿轮分别分配齿轮比分子及齿轮比分母，“[1]”是对齿轮进行确定的数字。如果像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位控制装置的同步控制设定方法，其基于来自外部的输入而对构成定位控制装置的控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行设定，且在画面上图形化地进行显示，该定位控制装置的同步控制设定方法的特征在于，所述多个动作软件模块中的至少一个能够通过程序语言进行变更。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.04 JP PCT/JP2014/0679431.一种定位控制装置的同步控制设定方法，其基于来自外部的输入而对构成定位控制装置的控制程序的多个动作软件模块的连接关系进行设定，且在画面上图形化地进行显示，该定位控制装置的同步控制设定方法的特征在于，所述多个动作软件模块中的至少一个能够通过程序语言进行变更。2.根据权利要求1所述的定位控制装置的同步控制设定方法，其特征在于，在不进行通过所述程序语言而作出的所述动作软件模块的变更的情况下，将进行通过所述程序语言而作出的所述动作软件模块的变更的画面设为不显示。3.一种定位控制装置的同步控制设定方法，其特征在于，能够将使用权利要求1或2所述的定位控制装置的同步控制设定方法而创建出的控制程序作为模板而进行选择。4.一种程序，其特征在于，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：服部真充，铃木恭平，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP