The utility model relates to a gripping type docking mechanism, which comprises two parts of a parallel adjusting posture mechanism and a cam gripping mechanism. The mechanism integrates the gripping and docking functions, and uses an equivalent spherical hinge as the joint to control the finger tensioning through the change of cam groove shape. The main feature is the use of less freedom drive to eliminate the pose error of 6 dimensions, not only in case of deviation active docking and decomposition, also meet the snatch and mutual cooperation and configuration transformation field operation requirements.
【技术实现步骤摘要】
一种抓持式对接机构
本技术涉及一种对接机构,尤其是涉及一种抓持式对接机构。
技术介绍
在模块化多机器人研究领域,机器人之间分工协作及对接组合的实现方式,与模块化机器人作业范围及构形能力直接相关.其中,连接机构的设计又是该问题的关键所在.近年来,国内外学者就此提出了多种机构方案,如:采用勾爪型结构的ATRON自重构多机器人系统连接机构;SWARMBOT模块连接机构则设计为钳形;东京工业大学的SMC机器人为了实现连接机构的多功能化,研制了扩张式的对接机械手,以实现多个模块的连接;Guarnieri等设计的HELIOSVⅢ型模块化机器人系统利用绳驱式指机械手来实现机器人连接与协作;CONRO机器人则出于紧凑化设计考虑,使用了记忆合金驱动的卡销式对接机构;北京航空航天大学研制的JL-1型可重构多机器人系统采用楔块式连接机构,以获得可靠的连接效果。上述连接机构在一定程度上实现了重构机器人之间的自组合分解功能。但对于崎岖地形作业、多机器人自修复与自搬运等特殊任务,上述连接机构还不能满足使用要求,存在的主要缺陷为:1)连接机构不能大角度抓持物体,功能范围具有局限性;2)连接机构与抓持机构彼此干涉,造成附加载荷以及结构臃肿;3)对位姿偏差的适应能力尚有不足,尤其在机器人本体相互位姿偏差较大的情况下,连接机构难以实现刚性对接。根据崎岖地形的特点,本专利技术提出了一种新型抓持式对接机构,该机构集成抓持、对接功能于一体,采用等效球铰作为关节,通过凸轮槽形变化控制其手指张合。其主要特点是采用少自由度驱动消除6个维度的位姿偏差,不仅能在较大偏差情况下主动对接及分解,还满足抓举物体、 ...
【技术保护点】
一种抓持式对接机构,其特征是:主要包括并联调姿机构、凸轮抓持机构两部分。
【技术特征摘要】
1.一种抓持式对接机构,其特征是:主要包括并联调姿机构、凸轮抓持机构两部分。2.根据权利要求1所述的一种抓持式对接机构,其特征是:所述的抓持式对接机构需要3个电机驱动,两个调姿电机和1个对接电机。3.根据权利要求2所述的一种抓持式对接机构,其特征是:带动两个滚珠丝杠旋转,凸轮抓持机构通过1个主虎克铰与主支撑杆相联,又通过两个副虎克铰和滚珠丝杠单元相联。4.根据权利要求1所述的一种抓持式对接机构,其特征是:以主虎克铰旋转中心为原点建立坐标系,可独立实现俯仰(绕Y轴)、偏摆(绕X轴)的姿态调整,对接电机带动滑键单元旋转,滑键单元可随机械手单元的空间姿态变化...
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