一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统，涉及移动扫描车领域，所述方法包括：按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图；所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整。本发明专利技术实现了最大限度的无人操作，简单易用，保证了操作技术水平较低的工作人员的可靠操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动扫描车领域，特别涉及一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统。
技术介绍
在垛区环境中使用的移动扫描终端属于大重量、大体积的移动设备，需要在平整库房内实现全库房遍历巡检。库房内垛区通道一般较狭窄，距离垛区通道侧壁的距离仅为10cm，当库房面积较大时，完成巡检的时间相对较长。在实际工作中发现，人工操作移动设备的劳动强度较大，且操作人员的操作水平有限，经常存在无操作而导致设备与垛区通道侧壁剐蹭的现象，因此需要一种能够降低人工控制移动设备难度的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法及系统，能更好地解决人工控制移动设备难度高的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法，包括：按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图；所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整。优选地，所述按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图的步骤包括：按照垛区排列位置，建立电子地图；在移动扫描车从垛区初始位置初次移动至结束位置期间，通过对所述移动扫描车车轮所移动的距离进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移动扫描车车体中心点在所述电子地图中的多个位置；通过对所述移动扫描车的姿态进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移动扫描车在所述电子地图中的多个行进方向；按照时间顺序，将所得到移动扫描车车体的中心点位置和行进方向进行联接，在所述电子地图中形成供移动扫描车行进的基础行进路径。优选地，所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；判断其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离是否小于预定安全距离阈值；若小于预定安全距离阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围。优选地，所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；根据检测到的所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算所述移动扫描车车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差；判断所述角度偏差是否大于预定角度偏差阈值；若大于预定角度偏差阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围。优选地，所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：利用超声波确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体的顶部是否狭窄；若确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体顶部狭窄，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围。优选地，所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤还包括：根据检测到的所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，判断所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体是否狭窄；若判断所述垛区通道相对于所述移动扫描车的车体狭窄，则控制所述移动扫描车停止，并进行报警。优选地，所述若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置的步骤包括：在调整所述移动扫描车的行进方向之前，记录所述移动扫描车在所述基础行进路径上所处的调整前位置；在调整所述移动扫描车的行进方向期间，记录所述移动扫描车在行进期间的多个调整位置；在将所述移动扫描车调整至安全距离范围之后，控制所述移动扫描车再次移动至所述基础行进路径上，并记录所述移动扫描车在所述基础行进路径上所处的调整后位置。优选地，所述利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整的步骤包括：将所述调整前位置、所述多个调整位置、所述调整后位置进行联接，形成所述调整前位置和所述调整后位置之间的调整路径；将所述基础行进路径中的所述调整前位置和所述调整后位置之间的原有路径删除，并替换为所述调整路径。优选地，还包括：在移动终端行进期间，对所述移动扫描车车轮所受的压力进行实时检测，得到所述移动扫描车车体相对于所述移动扫描车车轮平面的瞬时压力中心位置；根据所述瞬时压力中心位置与预先得到并保存的静态压力中心位置的距离关系，判断所述瞬时压力中心位置是否在所述移动扫描车车轮平面预置调整门限区域之外；若判断所述瞬时压力中心位置在所述移动扫描车车轮平面预置调整门限区域之外，则通过对所述移动扫描车的配重平台的位置进行调整，补偿所述移动扫描车的瞬时压力中心位置，和/或，通过降低所述移动扫描车的车速，调整所述移动扫描车的行进姿态。根据本专利技术的另一方面，提供了一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径系统，包括：路径建立模块，用于按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图；距离计算模块，用于在所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；避障处理模块，用于在确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围时，调整所述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；路径调整模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法，其特征在于，包括：按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图；所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种垛区环境中移动扫描车的自主寻径方法，其特征在于，包括：
按照垛区排列位置，建立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地
图；
所述移动扫描终端按照所述电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用
超声波确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围；
若确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处于安全距离范围，则调整所
述移动扫描车的行进方向，并实时记录所述移动扫描终端的位置；
利用实时记录的所述移动扫描终端的位置，对所述基础行进路径进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照垛区排列位置，建
立具有供移动扫描车行进的基础行进路径的电子地图的步骤包括：
按照垛区排列位置，建立电子地图；
在移动扫描车从垛区初始位置初次移动至结束位置期间，通过对所述移动扫
描车车轮所移动的距离进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移动扫描车车
体中心点在所述电子地图中的多个位置；
通过对所述移动扫描车的姿态进行实时检测，得到按时间顺序排列的所述移
动扫描车在所述电子地图中的多个行进方向；
按照时间顺序，将所得到移动扫描车车体的中心点位置和行进方向进行联
接，在所述电子地图中形成供移动扫描车行进的基础行进路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述
电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对
于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：
利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧
壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距
离；
判断其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及车体右前侧
和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离是否小于预定安全距离阈值；
若小于预定安全距离阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处
于安全距离范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述
电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对
于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：
利用超声波检测所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧
壁的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距
离；
根据检测到的所述移动扫描车车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁
的距离以及所述移动扫描车车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，
计算所述移动扫描车车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差；
判断所述角度偏差是否大于预定角度偏差阈值；
若大于预定角度偏差阈值，则确定所述移动扫描车相对于垛区通道侧壁未处
于安全距离范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动扫描终端按照所述
电子地图中指定的基础行进路径移动期间，利用超声波确定所述移动扫描车相对
于垛区通道侧壁是否处于安全距离范围的步骤包括：
利用超声波确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体的顶部是否狭窄；
若确定所述垛区通道相对于所述移动扫描车车体顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡富堂，汤建国，张宁英，李海波，王皓，
申请(专利权)人：中国印钞造币总公司，中钞信用卡产业发展有限公司，中钞海思信息技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11