自动化仓库制造技术

本发明专利技术提供了一种自动化仓库，该自动化仓库包括主路径(12)，与主路径(12)垂直的多个辅助路径(16)，储存站(16b)沿着辅助路径被限定，储存站适于接收货物单元(11)。为了移动货物单元(11)，主自推进装置(32)能沿着主路径(12)移动，并且主自推进装置与辅助自推进装置(34)关联，辅助自推进装置能沿着辅助路径(16)移动。位置数据呈现件(22、26)沿着路径(12、16)设置，位置数据呈现件明确地确定自动化仓库(9)内的参考点或范围(10)的绝对位置。读取数据(22、26)的传感器(38、48)安装在主自推进装置(32)和辅助自推进装置(34)上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种自动化仓库，该自动化仓库具有借助于穿梭件和卫星件来移动货物单元的系统，这种类型的自动化仓库由前文限定。
技术介绍
代替笨重而耗能的卡氏(Cartesian)类型的常规平移升降装置的具有这种构造的仓库具有更紧凑的移动装置，其通常包括第一主装置(被称为“穿梭件”)以及第二辅助装置(被称为“卫星件”)，该第二辅助装置操作地连接至第一主装置。穿梭件沿着主通道移动，主通道在其侧部处由仓库储架限定，仓库储架沿着辅助通道设置多个站，货物单元可被容纳在该多个站中。一旦穿梭件到达站所定位的辅助通道(在该站处的负载必须被储存或取出)，卫星件就与穿梭件断开连接，沿辅助通道移动的卫星件实际上执行卸载或取出操作。在上述的操作期间，穿梭件保持静止并等待卫星件返回。刚刚描述的自动化储存系统具有两种问题，这两种问题涉及穿梭件和卫星件的位移的精度以及操作时间的优化。第一个问题涉及这样一种精确度，即，利用该精确度能控制移动装置在仓库内的适当定位。当前的定位反馈系统(其通常基于编码器传感器)由于储架结构公差的累积而受到误差的影响，随着仓库尺寸的增加，储架结构公差也越来越大。磨损是使用于控制定位的当前解决方案的可靠性降低的另一个因素。例如，由于转换算法基于与真实的值不对应的值来持续运算，所以编码器(该编码器检测车轮的旋转且转换所记录的旋转的数量)受到相同的轮磨损。轮的振动或滑动也可影响处理车辆定位的评估的准确性。第二个问题涉及使各种处理操作的停机时间。存在停机时间是由于穿梭件在再次移动之前必须等待由卫星件完成负载的取出或储存操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是消除在成本效益和有效的方式这两个问题。在常规系统的情况下，通过测量以绝对方式或增量方式计算的相对于预定参考点的距离而获得位置估值(导致上述估值产生误差)。相反地，根据本专利技术的自动化的仓库设置有检测绝对位置数据(而非距离)的系统。这种位置数据基于外部的、固定的且与穿梭件和卫星件独立的参考系统。即使在由操作员手动重启或操作的情况下也能允许设定处理模块绝对位置的这种解决方案借助于数据呈现件来实施，该数据呈现件优选为光学类型(例如，“条形码”类型)。这种呈现件由特殊的读取装置解读(在条形码的情况下，读取装置为光学类型)。在这种方式下，解决了定位估值的不确定性的问题。根据本专利技术，参考操作时间，通过使穿梭件和卫星件相互独立地移动实现了在储存系统性能的明显的改进，使得当卫星件忙于任务时穿梭件能不同于现有技术地实施其它操作。根据本专利技术的一方面，通过具有前文提出的特点的系统实现了上述的和其他的目的和优势。在前文中还限定了本专利技术的优选的实施方式。附图说明现将参考附图对本专利技术的多个优选实施方式进行描述，附图中：图1是根据本专利技术的实施方式的自动化仓库的示意性立体图；图2A是设置在图1的仓库中的第一移动装置的示意性轴测图；图2B是设置在图1的仓库中的第二移动装置的示意性轴测图；图2C是包括图2A和图2B中的移动装置的自推进装置的示意性侧视图；图3是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；图4是图1中的仓库的细节的示意性立体侧视立体图；图5是图1中的仓库的第二细节的示意性立体图；以及图6是图5中的仓库的细节的示意性立体图。具体实施方式在详细的解释本专利技术的实施方式之前，应当理解的是，本专利技术不限于应用至在下文说明中提出的或在附图中示出的部件布置以及结构细节。本专利技术能够为其它实施方式并且能够以不同的方式实践或实施。而去，应当理解的是，本文所使用的语法和术语是为了说明的目的并且不应当被视为限制性的。“包含”(including)和“包括(comprising)”及其变型的使用指的是包含其后列出的项目及其等价物以及额外的项目及其等价物。参考图1，描述了根据本专利技术的自动化仓库9的优选的且非限制性的实施方式。下文描述的类型的仓库设置有主路径或主通道12，该主路径或主通道根据纵向方向(平行于轴线x)延伸。贯穿本说明书以及在权利要求书中，表示位置和方向的术语和短语(诸如“纵向的”、“竖直的”或者“横向的”)是指参照轴线x。主通道12沿其长度的全部或一部分由两个平行的侧主导向件24限定，该侧主导向件用作旋转装置的支撑件。导向件由倒U形、C形、Z形等等形式的多个截面形状(优选地借助于箱形金属型材)制得。每个主导向件24通常设置有：第一竖直内表面28a，该第一竖直内表面面向主通道；第二竖直外表面28c，该第二竖直外表面平行于第一竖直内表面；平坦的上部水平表面28b，该水平表面用于在第一表面与第二表面之间的连接。水平表面28b用作使货物单元11移动的自推进装置30(在图2C中示出)的多个轮40的支撑和滑动表面。在非限制性的实施方式中，装置30包括第一主装置或载具32(在这里和下文中被称为“穿梭件”，并且在图2A中详细地示出)以及第二辅助装置或载具33(在这里和下文中被称为“卫星件”，并且在图2B中详细地示出)。第二装置通过在穿梭件32的结构33中获得的特殊座部33a中进行调节而能够由第一装置运送。优选地，座部33a在纵向方向上被两个直立件36限定，该直立件具有竖直边缘33b。直立件36用作货物单元11的搁置表面。货物单元11通常包括对负载11b进行支撑的托盘11a。卫星件34包括结构42、多个轮46以及用于取出或储存货物单元11的装置35。货物单元11位于布置在主通道12的一侧处的储架13中。根据本专利技术的实施方式，装置35包括搁置板35a，该搁置板可借助于伸缩机构35b或者可选择地借助于千斤顶或其他种类的致动器而被提升。如图1和图3中示出的，储架13由多个直立件20以及肋部20a支撑，并且该储架设置有多个辅助路径16，该辅助路径沿相对于主通道12横向或垂直的方向布置。辅助路径16沿其长度的全部或一部分均被两个辅助侧导向件18限定。这些导向件优选地用箱形或倒U形金属型材制得。每个辅助导向件18均设置有：第一竖直内表面19b，该第一竖直内表面面向辅助路径16；第二竖直外表面19c，该第二竖直外表面平行于第一表面；水平连接表面19a，该水平连接表面位于第一表面与第二表面之间；以及扁平伸出件19d，该扁平伸出件面向辅助路径16并且用作卫星件34的轮46的支撑和滑动表面。每个辅助路径16均包括一个或多个箱体16b以容纳货物单元11。在仓库的有利实施方式中(图1中示出的)，储架13设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化仓库，包括：‑至少一个主路径(12)，所述主路径确定在平行且相互面向的主导向件(24)之间；‑多个辅助路径(16)，所述多个辅助路径与所述主路径(12)垂直，并且所述多个辅助路径由成对的平行且相互面向的辅助导向件(18)确定，沿所述辅助路径限定了储存站(16b)，每个站均适于接收至少一个货物单元(11)；‑至少一个自推进装置(30)，所述至少一个自推进装置用于处理所述货物单元(11)，所述自推进装置包括能沿所述主路径(12)的主导向件移动的主自推进装置(32)，所述主自推进装置(32)具有至少一个座部(33a)以用于容纳能沿所述辅助路径(16)的辅助导向件移动的辅助自推进装置(34)；其特征在于‑所述主路径(12)的所述主导向件(24)中的至少一个主导向件的至少一个表面(28a、28b、28c)设置有能被至少第一传感器(38)读取的第一位置数据呈现件(26)；‑所述辅助路径(16)的所述辅助导向件(18)中的至少一个辅助导向件的至少一个表面(19a、19b、19c)设置有能被至少第二传感器(48)读取的第二位置数据呈现件(22)；‑所述主自推进装置(32)包括至少一个第一读取装置(38)，所述至少一个第一读取装置构造成读取所述第一位置数据呈现件(26)；‑所述辅助自推进装置(34)包括至少一个第二读取装置(48)，所述至少一个第二读取装置构造成读取所述第二位置数据呈现件(22)；其中，所述第一位置数据呈现件和所述第二位置数据呈现件(22、26)明确地确定在所述自动化仓库(9)内的参考点或范围(10)的绝对位置。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.24 IT TO2013A0006281.一种自动化仓库，包括：
-至少一个主路径(12)，所述主路径确定在平行且相互面向的
主导向件(24)之间；
-多个辅助路径(16)，所述多个辅助路径与所述主路径(12)
垂直，并且所述多个辅助路径由成对的平行且相互面向的辅助导向
件(18)确定，沿所述辅助路径限定了储存站(16b)，每个站均适
于接收至少一个货物单元(11)；
-至少一个自推进装置(30)，所述至少一个自推进装置用于处
理所述货物单元(11)，所述自推进装置包括能沿所述主路径(12)
的主导向件移动的主自推进装置(32)，所述主自推进装置(32)具
有至少一个座部(33a)以用于容纳能沿所述辅助路径(16)的辅助
导向件移动的辅助自推进装置(34)；
其特征在于
-所述主路径(12)的所述主导向件(24)中的至少一个主导
向件的至少一个表面(28a、28b、28c)设置有能被至少第一传感器
(38)读取的第一位置数据呈现件(26)；
-所述辅助路径(16)的所述辅助导向件(18)中的至少一个
辅助导向件的至少一个表面(19a、19b、19c)设置有能被至少第二
传感器(48)读取的第二位置数据呈现件(22)；
-所述主自推进装置(32)包括至少一个第一读取装置(38)，
所述至少一个第一读取装置构造成读取所述第一位置数据呈现件
(26)；
-所述辅助自推进装置(34)包括至少一个第二读取装置(48)，
所述至少一个第二读取装置构造成读取所述第二位置数据呈现件
(22)；
其中，所述第一位置数据呈现件和所述第二位置数据呈现件
(22、26)明确地确定在所述自动化仓库(9)内的参考点或范围(10)
的绝对位置。
2.根据权利要求1所述的自动化仓库，其中，所述货物单元(11)的
每个储存站(16b)在所述自动化仓库(9)中均由对应的参考点或
范围(10)确定。
3.根据权利要求1所述的自动化仓库，其中，所述第一位置数据呈现
件(26)定位在单个主导向件(24)的面向所述主路径(12)的中
心线的表面(28a)上，并且其中，在每个辅助路径(16)中，所述
第二位置数据呈现件(22)定位在单个辅助导向件(18)的面向所
述辅助路径(16)的中心线的表面(19b)上。
4.根据权利要求1所述的自动化仓库，其中，所述自动化仓库(9)包
括具有一个或多个竖直重叠的层(14)的至少一个储架(13)，每个
层(14)均包括至少一个辅助路径(16)，相应的主路径(12)侧接
至每个层(14)。
5.根据权利要求1或4所述的自动化仓库，其中，升降站(49)沿着
所述主路径(12)设置或设置在邻近于所述主路径的点(12a)中，
所述升降站(49)包括：竖直的直立件(50)，所述直立件用于支撑
并引导至少一个升降平台(52)，所述至少一个升降平台适于容纳至
少一个主自推进装置(32)和/或用于支撑并移动货物单元(11)的
至少一个站(54)，所述直立件(50)中的至少一个提供第三位置数
据呈现件(62)；并且构造成读取所述第三位置数据呈现件(62)的
数据的第三传感器(64)安装在所述升降平台(52)上。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自动化仓库，其中，所述数据呈
现件(22、26、62)为线性条形码、矩阵条形码或三维条形码形式
的，并且所述读取装置(38、48、64)是光学读取传感器。
7.根据权利要求1或5或6所述的自动化仓库，其中，至少一个装载
和卸载...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛里齐奥·特拉维尔萨，克劳迪奥·费迪，亚历山德罗·加罗拉，
申请(专利权)人：优若佛克有限责任公司，
类型：发明
国别省市：意大利;IT