一种智能自适应少齿差行星传动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及少齿差行星传动领域，特别是涉及一种对工作负载实现智能自适应的少齿差行星传动装置。包括左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘、壳体和连接构件所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。本发明专利技术通过左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成的力封闭机构使得该传动装置可以根据负载的变化自动无级调整传动比和输出转速，无需依赖测控系统，结构简单、成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及少齿差行星传动领域，特别是涉及一种对工作负载实现智能自适应的少齿差行星传动装置。
技术介绍
少齿差行星传动由于具有传动比大、体积小、传动效率高和承载能力大等优点，已经在冶金、矿山、机器人、航空航天和武器装备等领域得到广泛应用。现有的少齿差行星传动的传动比均为定值，当工作负载发生变化需要调整输出转速以保证设备的最佳运行状态时，一般是通过电气控制方式调节驱动装置的转速以适应变化，该方式主要依靠测量和控制，导致系统结构复杂、成本高。而自适应机构是一种无需通过测控，仅依靠自身的结构特性实现对外部变化工作条件的自动适应调整，并可靠地完成预期的工作要求。目前的自适应机构主要有一些由连杆结构和普通齿轮组成的加压装置、夹持器和机械手爪等，缺乏一种可以实现自适应的少齿差行星传动装置。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种智能自适应少齿差行星传动装置，用于解决现有技术中的传动装置需要通过测控系统进行适应调节、传动装置本身无法根据负载变化自动调整输出转速、结构复杂、成本高等缺陷。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种智能自适应少齿差行星传动装置，包括左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘、壳体和连接构件，所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。本专利技术通过左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成的力封闭机构使得该传动装置可以根据负载的变化自动无级调整传动比和输出转速，无需依赖测控系统，结构简单、传动效率高、成本低。进一步，还包括输入轴和输出轴，所述输入轴通过第一端面轴承支撑在右端盘上，且所述输入轴通过转臂轴承与右行星轮传动连接，所述输出轴通过第一端面轴承支撑在左端盘上，且所述输出轴通过转臂轴承与左行星轮传动连接。进一步，所述转臂轴承和所述第一端面轴承之间设有隔离套筒。进一步，所述壳体、所述左行星轮和所述右行星轮均为双联齿轮。进一步，所述左行星轮和所述右行星轮上的双联齿轮的偏心方向均相差180°。进一步，所述左端盘和所述右端盘的齿轮齿廓设置在端面上。进一步，所述左行星轮和所述右行星轮的双联齿轮均为外齿轮，设置在所述左端盘和所述右端盘端面上的齿轮均为内齿轮；或所述左行星轮与左端盘啮合的齿轮、所述右行星轮与右端盘啮合的齿轮均为内齿轮，设置在所述左端盘和所述右端盘端面上的齿轮均为外齿轮。进一步，所述连接构件为联结柱销，所述联结柱销的一端沿轴向穿过左行星轮和右行星轮，且所述联结柱销的两端分别与左端盘和右端盘固连。进一步，所述左端盘和所述右端盘分别通过第二端面轴承支撑在所述壳体的内齿轮上。进一步，所述力封闭机构上的各齿轮的齿数关系为：(z1z23-z21z32)(z4-z54)(z54+z53)＝(z4z53-z54z35)(z1-z31)(z21+z23)；z32＝z1-z21+z23；z35＝z4-z54+z53；其中，z1为右端盘上的齿轮的齿数，z21为右行星轮上与右端盘啮合的齿轮的齿数，z23为右行星轮上与壳体啮合的齿轮的齿数，z32为壳体上与右行星轮啮合的齿轮的齿数，z35为壳体上与左行星轮啮合的齿轮的齿数，z4为左端盘上的齿轮的齿数，z53为左行星轮上与壳体啮合的齿轮的齿数，z54为左行星轮上与左端盘啮合的齿轮的齿数。如上所述，本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：(1)该传动装置在驱动装置转速和扭矩保持变化的情况下，可以根据工作负载的变化自动调整传动比和输出转速；(2)该传动装置的自适应仅依靠自身的机构特性实现，不依赖于测控系统，结构简单、成本低、可靠性高；(3)该传动装置的传动比是连续变化的，转速调整方式为无级变速，可以实现平稳传动；(4)该传动装置具有过载自保护功能，当工作负载超过最大输出负载时，输出轴将停止旋转停机，同时驱动装置的转速和扭矩均保持不变，实自动保护；(5)该传动装置具有自恢复功能，装置由于过载自动停机后，当工作负载又小于最大输出负载时，可自动恢复运行实现正常传动。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为本专利技术实施例的转速——扭矩图；图3为本专利技术实施例的传动比——扭矩图；图4为本专利技术实施例的功率封闭验证图。零件标号说明H1输入轴H2输出轴1右端盘2右行星轮3壳体4左端盘5左行星轮6转臂轴承7第一端面轴承8连接构件9螺钉10垫片11第二端面轴承12密封件13隔离套筒具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。请参阅图1至图4。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1所示，本专利技术的智能自适应少齿差行星传动装置包括左行星轮5、右行星轮2、左端盘4、右端盘1、壳体3和连接构件8，其中，左行星轮5、右行星轮2、左端盘4、右端盘1和壳体3形成力封闭机构。还包括输入轴H1和输出轴H2，输入轴H1和输出轴H2上均安装有第一端面轴承7和转臂轴承6，输入轴H1上的转臂轴承6和第一端面轴承7之间设有隔离套筒13，输出轴H2上的转臂轴承6和第一端面轴承7之间设有隔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，包括左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘、壳体和连接构件，所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。

【技术特征摘要】
1.一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，包括左行星轮、右行星轮、左端盘、
右端盘、壳体和连接构件，所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且
连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和
壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右
行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。
2.根据权利要求1所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，还包括输入轴
和输出轴，所述输入轴通过第一端面轴承支撑在右端盘上，且所述输入轴通过转臂轴承与
右行星轮传动连接，所述输出轴通过第一端面轴承支撑在左端盘上，且所述输出轴通过转
臂轴承与左行星轮传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，所述转臂轴承
和所述第一端面轴承之间设有隔离套筒。
4.根据权利要求1所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，所述壳体、所
述左行星轮和所述右行星轮均为双联齿轮。
5.根据权利要求4所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，所述左行星轮
和所述右行星轮上的双联齿轮的偏心方向均相差180°。
6.根据权利要求5所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于，所述左端盘和
所述右端盘的齿轮齿廓设置在端面上。
7.根据权利要求6所述的一种智能自适应少齿差行星传动装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘景亚，王蜀生，彭晓华，戴文军，
申请(专利权)人：中冶赛迪工程技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50