一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法技术

本发明专利技术公开了一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法，包括第一轨道、第二轨道和伸缩机构，所述第一轨道位于第二轨道的外侧，所述伸缩机构位于第二轨道之间的中间位置，所述第一轨道上设有转换关节，所述第一轨道和第二轨道通过转换关节连通，所述第二轨道上设有托盘，其中被测量物品放置于托盘上，所述第二轨道靠近第一轨道的一侧设有计数刻度，所述第一轨道的最高点与第二轨道之间设有竖直设置的标尺，所述伸缩机构包括固定架体、调节架体、驱动组件和放置板，其中驱动组件和调节架体均位于固定架体内。本发明专利技术设计合理，提高全景相机标定的灵活性和测量精度，方便全景相机与被测物品之间的景深方向标定，简化了计算的流程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及相机视觉测量
，尤其涉及一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法。
技术介绍
目前，相机在成像过程中，成像的质量受到相机的分辨率、光学畸变的影响而下降，相机高精度的标定是测量系统完成任务必不可少的环节，相机标定结果的精度制约着系统测量的精度。不同的邻域由于受到不同因素的影响而采用的标定方法存在着较大的差异。机器视觉领域由于采用一般的CCD作为成像器件，不能准确地知晓其内部参数，而且具有随时间的推移而发生较大变化的特性，一次机器视觉领域相机地标定面临较多的困难。机器视觉领域的相机标定具有以下的特点：相机的空间分辨率一般比较低；使用的相机一般具有较大的畸变；相机部件存在较大的安装误差；标定受到光学系统色差、景深等因素的影响而使得标定模式的边缘产生一定的模糊。传统的标定方法多数是通过移动相机来控制，由于受到镜头畸变的影响，交界处的直线在成像平面上不是一条直线，因此该方法所得角点的定位精度受到较大的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种提高景深测量精度的全景相机布局，包括第一轨道、第二轨道和伸缩机构，所述第一轨道位于第二轨道的外侧，所述伸缩机构位于第二轨道之间的中间位置，所述第一轨道上设有转换关节，所述第一轨道和第二轨道通过转换关节连通，所述第二轨道上设有托盘，其中被测量物品放置于托盘上，所述第二轨道靠近第一轨道的一侧设有计数刻度，所述第一轨道的最高点与第二轨道之间设有竖直设置的标尺，所述伸缩机构包括固定架体、调节架体、驱动组件和放置板，其中固定架体为空腔结构，驱动组件和调节架体均位于固定架体内，调节架体与固定架体的内壁滑动连接，驱动组件包括齿轮、齿条和转动电机，所述齿轮位于转动电机的输出轴上，所述齿轮和齿条相啮合，所述齿条与调节架体固定连接，所述放置板位于调节架体的顶端，其中放置板的顶端还设有全景相机。优选的，所述第一轨道为圆形结构，所述第二轨道为方形结构，其中全景相机位于第一轨道的圆心位置。优选的，所述第一轨道和第二轨道的运动方向相同。优选的，所述转换关节的一部分位于第二轨道上，所述托盘靠近第一轨道的一侧底端设有卡槽，且卡槽与转换关节相配合。一种提高景深测量精度的全景相机标定方法，包括以下步骤：S1：先将被测量物品放置于托盘的顶端，全景相机放置于放置板上，调节伸缩机构：启动转动电机带动齿轮转动，进而通过齿轮带动齿条做竖直方向伸缩运动，调节放置板的高度；S2：第二轨道先带动托盘移动，当全景相机的标定距离过小时，托盘移动至转换关节处转换至第一轨道上，反之托盘再转换至第二轨道上移动；S3：利用标尺和计数刻度分别确定全景相机与被测物品之间的景深方向标定。优选的，所述S1中，齿条竖直方向设置于固定架体内，且齿条与固定架体的内壁滑动连接。优选的，所述S2中，第一轨道和第二轨道的方向运动相同。本专利技术的有益效果是：通过调节架体于固定架体内竖直方向的位置调节，方便带动对全景相机的高度调整，同时利用第一轨道和第二轨道分开设置，根据全景相机的标定距离利用转换关节自由转换托盘的运动轨迹，进而方便全景相机与被测物品之间的景深方向标定，简化了计算的流程，提高了测量精度。本专利技术设计合理，提高全景相机标定的灵活性和测量精度，方便全景相机与被测物品之间的景深方向标定，简化了计算的流程。附图说明图1为本专利技术提出的一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法的结构示意图。图中：1第一轨道、2第二轨道、3托盘、4标尺、5计数刻度、6转换关节、7伸缩机构、8全景相机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例参照图1，一种提高景深测量精度的全景相机布局与标定方法，一种提高景深测量精度的全景相机布局，包括第一轨道1、第二轨道2和伸缩机构7，第一轨道1位于第二轨道2的外侧，伸缩机构7位于第二轨道2之间的中间位置，第一轨道1上设有转换关节6，第一轨道1和第二轨道2通过转换关节6连通，第二轨道2上设有托盘3，其中被测量物品放置于托盘3上，第二轨道2靠近第一轨道1的一侧设有计数刻度5，第一轨道1的最高点与第二轨道2之间设有竖直设置的标尺4，伸缩机构7包括固定架体、调节架体、驱动组件和放置板，其中固定架体为空腔结构，驱动组件和调节架体均位于固定架体内，调节架体与固定架体的内壁滑动连接，驱动组件包括齿轮、齿条和转动电机，齿轮位于转动电机的输出轴上，齿轮和齿条相啮合，齿条与调节架体固定连接，放置板位于调节架体的顶端，其中放置板的顶端还设有全景相机8。一种提高景深测量精度的全景相机标定方法，包括以下步骤：S1：先将被测量物品放置于托盘3的顶端，全景相机8放置于放置板上，调节伸缩机构7：启动转动电机带动齿轮转动，进而通过齿轮带动齿条做竖直方向伸缩运动，调节放置板的高度；S2：第二轨道2先带动托盘3移动，当全景相机8的标定距离过小时，托盘3移动至转换关节6处转换至第一轨道1上，反之托盘3再转换至第二轨道2上移动；S3：利用标尺4和计数刻度5分别确定全景相机8与被测物品之间的景深方向标定。其中第一轨道1为圆形结构，第二轨道2为方形结构，且全景相机8位于第一轨道1的圆心位置，第一轨道1和第二轨道2的运动方向相同，转换关节6的一部分位于第二轨道2上，托盘3靠近第一轨道1的一侧底端设有卡槽，且卡槽与转换关节6相配合，齿条竖直方向设置于固定架体内，且齿条与固定架体的内壁滑动连接，第一轨道1和第二轨道2的方向运动相同。通过转动电机驱动齿轮转动，进而带动齿条竖直方向的运动，调节架体于固定架体内竖直方向的位置调节，方便带动对全景相机8的高度调整，同时利用第一轨道1和第二轨道2分开设置，根据全景相机8的标定距离利用转换关节6自由转换托盘3的运动轨迹，进而方便全景相机与被测物品之间的景深方向标定，简化了计算的流程，提高了测量精度。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种提高景深测量精度的全景相机布局，包括第一轨道（1）、第二轨道（2）和伸缩机构（7），其特征在于，所述第一轨道（1）位于第二轨道（2）的外侧，所述伸缩机构（7）位于第二轨道（2）之间的中间位置，所述第一轨道（1）上设有转换关节（6），所述第一轨道（1）和第二轨道（2）通过转换关节（6）连通，所述第二轨道（2）上设有托盘（3），其中被测量物品放置于托盘（3）上，所述第二轨道（2）靠近第一轨道（1）的一侧设有计数刻度（5），所述第一轨道（1）的最高点与第二轨道（2）之间设有竖直设置的标尺（4），所述伸缩机构（7）包括固定架体、调节架体、驱动组件和放置板，其中固定架体为空腔结构，驱动组件和调节架体均位于固定架体内，调节架体与固定架体的内壁滑动连接，驱动组件包括齿轮、齿条和转动电机，所述齿轮位于转动电机的输出轴上，所述齿轮和齿条相啮合，所述齿条与调节架体固定连接，所述放置板位于调节架体的顶端，其中放置板的顶端还设有全景相机（8）。

【技术特征摘要】
1.一种提高景深测量精度的全景相机布局，包括第一轨道（1）、第二轨道（2）和伸缩机构（7），其特征在于，所述第一轨道（1）位于第二轨道（2）的外侧，所述伸缩机构（7）位于第二轨道（2）之间的中间位置，所述第一轨道（1）上设有转换关节（6），所述第一轨道（1）和第二轨道（2）通过转换关节（6）连通，所述第二轨道（2）上设有托盘（3），其中被测量物品放置于托盘（3）上，所述第二轨道（2）靠近第一轨道（1）的一侧设有计数刻度（5），所述第一轨道（1）的最高点与第二轨道（2）之间设有竖直设置的标尺（4），所述伸缩机构（7）包括固定架体、调节架体、驱动组件和放置板，其中固定架体为空腔结构，驱动组件和调节架体均位于固定架体内，调节架体与固定架体的内壁滑动连接，驱动组件包括齿轮、齿条和转动电机，所述齿轮位于转动电机的输出轴上，所述齿轮和齿条相啮合，所述齿条与调节架体固定连接，所述放置板位于调节架体的顶端，其中放置板的顶端还设有全景相机（8）。2.根据权利要求1所述的一种提高景深测量精度的全景相机布局，其特征在于，所述第一轨道（1）为圆形结构，所述第二轨道（2）为方形结构，其中全景相机（8）位于第一轨道（1）的圆心位置。3.根据权利要求1所述的一种提高景深测量精度的全景...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成，张超超，刘成，秦静华，
申请(专利权)人：安徽协创物联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34