一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题。方法包括结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；设定多机械臂各关节参考位置；计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；对从机械臂各关节电机发送控制指令。本发明专利技术的优点是适用于多种总线形式下支持CANopen协议的电机伺服多机械臂系统，基于本方法的系统结构简单、易于实现。对于主机械臂关节电机控制模式没有限制要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械臂控制
，尤其是涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。
技术介绍
CANopen是一种架构在控制局域网路(ControllerAreaNetwork,CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen设备都需要具备对象字典，用来设定设备组态及进行非即时的通讯。通过CANopen协议的支持，能够对不同电机伺服驱动、不同厂商、不同型号的机械臂通过总线进行配置。多机械臂同步跟随运动能够实现远距离、大数量机械臂的同步跟踪控制，对于机械臂的统一化控制与高精度协同场合应用有较大意义。现有技术中实现多机械臂同步跟随运动控制相关方法基本没有，一般机械臂关节采用采用的CANopen位置控制模式下的PTP方法难以实现实时的同步跟随，难以建立多机械臂之间的同步关系，因此如何基于CANopen实现多机械臂同步跟随运动是有待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术主要是解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题，提供了一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。本专利技术的上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法，该多机械臂至少包括一个主机械臂和一个从机械臂，其特征在于：包括以下步骤：S1.结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；S2.分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；S3.获取主、从机械臂运动状态，以及各关节反馈数据，设定多机械臂各关节参考位置；S4.根据主、从机械臂反馈量计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；S5.对从机械臂各关节电机发送控制指令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1‑S5，完成对主机械臂的同步跟随控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法，该多机械臂至少包括一个主机械臂和一个从机械臂，其特征在于：包括以下步骤：S1.结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；S2.分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；S3.获取主、从机械臂运动状态，以及各关节反馈数据，设定多机械臂各关节参考位置；S4.根据主、从机械臂反馈量计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；S5.对从机械臂各关节电机发送控制指令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1-S5，完成对主机械臂的同步跟随控制。2.根据权利要求1所述的一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法，其特征是所述步骤S1中进行PDO配置过程包括：对主机械臂各关节电机伺服TPDO设置至少包含状态字、实际位置、实际速度对象映射，对主机械臂各关节电机伺服RPDO无要求；对从机械臂各关节电机伺服TPDO设置至少包含状态字、实际位置、实际速度对象映射，对从机械臂各关节电机伺服RPDO设置至少包括控制字、力矩、速度上限、速度下限对象映射。3.根据权利要求1或2所述的一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法，其特征是所述步骤S2中设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式包括以下内容：对主机械臂运动模式、关节电机运动模式均无要求；对从机械臂运动模式设置为绝对跟随或相对跟随，关节电机运动模式设置为力矩控制模式，其中绝对跟随：从机械臂的各关节运动参考零位B与主机械臂各关节参考零位BM相同，B＝BM；相对跟随：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李正刚，陈立，徐凡，金晶，冯玖强，
申请(专利权)人：杭州新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33