对机器人示教加工动作的机器人编程装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对机器人示教加工动作的机器人编程装置，在该机器人编程装置中，根据将动作图案投影到工件模型上而生成的加工路径，决定工具的位置和姿势。机器人编程装置具备：判定部，其判定工件以及工具是否在工具的加工点以外相互干扰；以及位置姿势修正部，其修正工具的位置和姿势的至少一方，以便在工具的加工点以外工件和工具相互不干扰。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于对机器人示教所请求的动作的机器人编程装置。
技术介绍
已知一种机器人系统，其通过使抓持了工具的机器人进行动作而来对工件实施预定的加工。在这样的机器人系统中，需要对机器人示教预定的动作，不过针对机器人的示教工序比较繁杂。在日本特开平6-059720号公报和日本特开2013-248677号公报中公开了一种通过离线生成加工程序的技术。在日本特开平6-059720号公报中公开了一种机器人程序生成方法，其针对安装了去毛刺工具的机器人生成用于执行产品的去毛刺的去毛刺程序。根据其关联技术，从通过CAD生成的对象物的图形数据中抽出图形中包括的直线要素和圆弧要素，按照在直线要素的端点或圆弧要素的中间点和图形平面之间形成的角度来计算工具的姿势。在日本特开2013-248677号公报中公开一种机器人编程装置，其生成用于使用安装了工具的机器人对工件实施加工的机器人程序。根据其关联技术，在虚拟空间中，通过将工具的预定动作图案投影到工件模型的面上，生成加工路径，并且根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人编程装置，其针对具备工具的机器人，生成用于执行配置在作业空间中的工件的加工的机器人程序，其特征在于，具备：虚拟空间生成部，其生成三维地表现上述作业空间的虚拟空间；模型配置部，其在上述虚拟空间中配置分别三维地表现上述工件、上述机器人以及上述工具的工件模型、机器人模型以及工具模型；投影对象物配置部，其将形成了加工上述工件时的上述工具的动作图案的投影对象物配置在上述虚拟空间中；加工路径生成部，其通过将上述动作图案投影到上述工件模型的至少一个面上，生成在加工上述工件时上述工具的加工点经过的加工路径；位置姿势决定部，其根据针对上述工件模型的上述至少一个面的法线的方向以及上述加工路径，决定加工上...

【技术特征摘要】
2014.11.28 JP 2014-2425431.一种机器人编程装置，其针对具备工具的机器人，生成用于执行配置
在作业空间中的工件的加工的机器人程序，其特征在于，具备：
虚拟空间生成部，其生成三维地表现上述作业空间的虚拟空间；
模型配置部，其在上述虚拟空间中配置分别三维地表现上述工件、上述机
器人以及上述工具的工件模型、机器人模型以及工具模型；
投影对象物配置部，其将形成了加工上述工件时的上述工具的动作图案的
投影对象物配置在上述虚拟空间中；
加工路径生成部，其通过将上述动作图案投影到上述工件模型的至少一个
面上，生成在加工上述工件时上述工具的加工点经过的加工路径；
位置姿势决定部，其根据针对上述工件模型的上述至少一个面的法线的方
向以及上述加工路径，决定加工上述工件时的上述工具的位置和姿势；
判定部，其根据由上述位置姿势决定部决定的上述工具的位置和姿势，判
定上述工件以及上述工具是否在上述工具的上述加工点以外相互干扰；以及
位置姿势修正部，其在上述判定部判定为发生干扰时，修正上述工具的位
置和姿势中的至少一方，从而在上述工具的上述加工点以外上述工件和上述工
具不相互干扰。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP