一种康复用步行机制造技术

本实用新型专利技术提供一种康复用步行机，包括：康复平台，与康复平台连接的两根撑杆；两根撑杆的顶部设有操作平台，与操作平台连接的水平扶手，与水平扶手呈弯曲连接的竖向扶手，竖向扶手的底端固定在康复平台的尾端；水平扶手上设有与防护带，防护带的两端分别与康复平台两侧的水平扶手连接，康复平台的前端设有弹性垫，康复平台前端的底部设有固定件，固定件上端与撑杆的底端连接，固定件水平端连接有固定杆，固定杆的底端设有胶类吸盘，固定杆与活动杆插置连接，固定杆与活动杆通过插销固定锁紧；康复者站在康复平台上，防护带缠在腰部，扣上卡扣，双手可以扶着水平扶手，在康复平台的运行下，缓步行走运动，起到锻炼下肢的作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及康复机领域，尤其涉及一种康复用步行机。
技术介绍
人的下肢在术后需要做康复运动，或者一些由于脑淤血或脑梗赛而导致下肢行动不便，需要辅助康复运动。现有技术中做康复运动的器材功能较为单一，而且无法依据每个人的需要而做相适应的康复运动。这样将导致康复人员无法得到积极有效的康复运动，进而影响下肢或者行动的恢复。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本技术的目的在于，提供一种康复用步行机，包括：康复平台，驱动康复平台运行的电机，与康复平台连接，且向康复平台上部延伸的两根撑杆；两根撑杆的顶部设有操作平台，与操作平台连接的水平扶手，与水平扶手呈弯曲连接的竖向扶手，竖向扶手的底端固定在康复平台的尾端；水平扶手上设有与防护带，防护带的两端分别与康复平台两侧的水平扶手连接，防护带上设有可调长度的公绑带和母绑带，公绑带与母绑带通过卡扣卡接；康复平台的前端设有弹性垫，康复平台前端的底部设有固定件，固定件上端与撑杆的底端连接，固定件水平端连接有固定杆，固定杆的底端设有胶类吸盘，固定杆与活动杆插置连接，固定杆与活动杆通过插销固定锁紧；活动杆上设有滚轮，康复平台的尾部设有尾部滚轮，尾部滚轮设有锁死件；操作平台上设有操控面板、平板电脑和用于测量康复者心率的心率测量装置；心率测量装置与平板电脑通信连接，用于将采集的心率数据传输给平板电脑；康复平台底部设有矩阵式压力传感器，矩阵式压力传感器与平板电脑电连接；平板电脑中嵌入Android系统，或windows系统；平板电脑包括：数据获取模块、电机控制模块、无线通信模块、身份特征模块、数据处理模块、心率接收模块；身份特征模块用于给康复者提供对话框，以输入康复者身份特征及设置康复者的步行速率；身份特征包括：性别，身高，体重，康复时长，当前时间；所述矩阵式压力传感器用于实时检测康复者在康复过程中的足底压力分布信息，足底压力分布信息包括：步频、步幅、支撑力、腾空时和后蹬力；数据获取模块用于获取矩阵式压力传感器检测康复者在康复过程中的数据信息，并传输给数据处理模块；心率接收模块用于接收心率测量模块获取的康复者康复前的心率及康复过程中的心率；数据处理模块用于根据获取康复者身份特征及设置康复者的步行速率，得出初始加速度，传输给电机控制模块，使电机控制模块控制电机执行初始加速度运行，在运行过程中，结合矩阵式压力传感器感应的足底压力分布信息，根据设置康复者的步行速率，通过电机控制模块进行控制电机；电机控制模块用于根据执行加速度数据信息控制驱动电机运行，并且电机控制模块实时接收数据处理模块发送的执行加速度数据信息，控制驱动电机运行，实现动态调节康复机速度，以适应康复者的速度；电机控制模块包括：三相全波整流器、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C1、电容C2、隔离模块、电机控制芯片、三相逆变器；所述三相全波整流器输入端与外电源连接，三相全波整流器输出端一通过电阻R1与三相逆变器的输入端一连接，三相全波整流器输出端二通过电阻R5与三相逆变器的输入端二连接，三相全波整流器输出端三通过电阻R2与三相逆变器的输入端三连接；电阻R6与电阻R7形成串联电路一，串联电路一与电容C2形成并联电路一，并联电路一的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路一的另一端与三相全波整流器输出端二和三相逆变器的输入端二的连接线路连接；电阻R3、电阻R4形成串联电路二，串联电路二与电容C2形成并联电路二，并联电路二的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路二的另一端与三相全波整流器输出端三和三相逆变器的输入端三的连接线路连接；三相逆变器的输出端与电机连接；电容C1和电容C2分别用于储能滤波；电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7分别用于限流，防止线路上电时，电流过大，并且限制对电容的充电电流，在电容放电时，限制放电电流过大；电机控制芯片包括：数据脉冲宽度调制模块、速度反馈模块、串行外接口、急停模块、DSP芯片；在水平扶手上设有急停按钮，所述急停模块与急停按钮连接，用于控制电机急停；所述脉冲宽度调制模块与三相逆变器连接，用于通过调节三相逆变器的输出脉冲的宽度、频率、幅值调节电机的输出转速；所述电机内部设有反馈模块；反馈模块包括：速度计算单元、霍尔采样单元；霍尔采样单元用于对电机的转速进行采样；速度计算单元用于根据霍尔采样单元采样到的转速，计算出速度值，并传送给电机控制芯片；所述霍尔采样单元设置在电机绕组的端部，并超前于电机其中一相绕组90°的电角度，且与电机的铁芯和绕组设有间隔距离；所述串行外接口与显示器连接，串行外接口用于将电机的工作状态输出平板电脑显示。优选地，还包括：给康复用步行机供电的太阳能供电装置；太阳能供电装置包括：用于吸收太阳能的太阳能板，与太阳能板连接用于将太阳能转换为电能，并输出电能的太阳能控制器，与太阳能控制器连接用于储存电能的蓄电池；太阳能控制器包括：与太阳能板连接的LC电路，与LC电路连接的补偿器，与补偿器连接的二极管，与二极管连接的电容器和蓄电池；所述补偿器包括：执行器，与执行器两件的原边线圈，与原边线圈相适配的副边线圈；太阳能控制器还包括：电能集成控制输出模块；电能集成控制输出模块的输入端与蓄电池的供电端连接，电能集成控制输出模块的输出端与康复用步行机，电能集成控制输出模块用于将蓄电池储存的电能进行转换处理后给电机供电。优选地，电机控制芯片还包括：故障模块；所述电机控制模块还包括：电压保护模块、电流保护模块；所述电压保护模块输出端与故障模块连接，电压保护模块输入端分别与电阻R6与电阻R7形成串联电路一以及电阻R3、电阻R4形成串联电路二连接；所述电流保护模块输出端与故障模块连接，电流保护模块输入端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，或者与三相全波整流器输出端二和三相逆变器的输入端二的连接线路连接，或者与三相全波整流器输出端三和三相逆变器的输入端三的连接线路连接。优选地，所述电机控制模块还包括：滤波模块；滤波模块包括：滤波电容Clb1、滤波电容Clb2、滤波电容Clb3、滤波电容Clb4、滤波线圈组Llb、滤波电阻RL；滤波电容Clb1两端连接电源的相线和中线，滤波线圈组Llb输入端分别连接电源的相线和中线，滤波线圈组Llb输出端分别依次连接滤波电容Clb2的两端，滤波电阻RL的两端以及滤波电容Clb3与滤波电容Clb4串联后的两端，滤波电容Clb3与滤波电容Clb4之间接地；滤波线圈组Llb包括两个线圈，两个线圈绕向一致，当电源电流流过滤波线圈组Llb时，两个线圈中的电流方向相反，滤波电容Clb1、滤波电容Clb2用于滤除串模干扰，滤波电容Clb3、滤波电容Clb4用于滤除共模干扰。优选地，霍尔采样单元包括：A相电阻Rha1、A相电阻Rha2、A相电容Cha1、A相电容Cha2、A相光耦GDha；B相电阻Rhb1、B相电阻Rhb2、B相电容Chb1、B相电容Chb2、B相光耦GDhb；C相电阻Rhc1、C相电阻Rhc2、C相电容Chc1、C相电容Chc2、C相光耦GDhc。优选地，反馈模块还包括：电流检测模块；电流检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种康复用步行机，其特征在于，包括：康复平台，驱动康复平台运行的电机，与康复平台连接，且向康复平台上部延伸的两根撑杆；两根撑杆的顶部设有操作平台，与操作平台连接的水平扶手，与水平扶手呈弯曲连接的竖向扶手，竖向扶手的底端固定在康复平台的尾端；水平扶手上设有与防护带，防护带的两端分别与康复平台两侧的水平扶手连接，防护带上设有可调长度的公绑带和母绑带，公绑带与母绑带通过卡扣卡接；康复平台的前端设有弹性垫，康复平台前端的底部设有固定件，固定件上端与撑杆的底端连接，固定件水平端连接有固定杆，固定杆的底端设有胶类吸盘，固定杆与活动杆插置连接，固定杆与活动杆通过插销固定锁紧；活动杆上设有滚轮，康复平台的尾部设有尾部滚轮，尾部滚轮设有锁死件；操作平台上设有操控面板、平板电脑和用于测量康复者心率的心率测量装置；心率测量装置与平板电脑通信连接，用于将采集的心率数据传输给平板电脑；康复平台底部设有矩阵式压力传感器，矩阵式压力传感器与平板电脑电连接；平板电脑中嵌入Android系统，或windows系统；平板电脑包括：数据获取模块、电机控制模块、无线通信模块、身份特征模块、数据处理模块、心率接收模块；身份特征模块用于给康复者提供对话框，以输入康复者身份特征及设置康复者的步行速率；身份特征包括：性别，身高，体重，康复时长，当前时间；所述矩阵式压力传感器用于实时检测康复者在康复过程中的足底压力分布信息，足底压力分布信息包括：步频、步幅、支撑力、腾空时和后蹬力；数据获取模块用于获取矩阵式压力传感器检测康复者在康复过程中的数据信息，并传输给数据处理模块；心率接收模块用于接收心率测量模块获取的康复者康复前的心率及康复过程中的心率；数据处理模块用于根据获取康复者身份特征及设置康复者的步行速率，得出初始加速度，传输给电机控制模块，使电机控制模块控制电机执行初始加速度运行，在运行过程中，结合矩阵式压力传感器感应的足底压力分布信息，根据设置康复者的步行速率，通过电机控制模块进行控制电机；电机控制模块用于根据执行加速度数据信息控制驱动电机运行，并且电机控制模块实时接收数据处理模块发送的执行加速度数据信息，控制驱动电机运行，实现动态调节康复机速度，以适应康复者的速度；电机控制模块包括：三相全波整流器、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C1、电容C2、隔离模块、电机控制芯片、三相逆变器；所述三相全波整流器输入端与外电源连接，三相全波整流器输出端一通过电阻R1与三相逆变器的输入端一连接，三相全波整流器输出端二通过电阻R5与三相逆变器的输入端二连接，三相全波整流器输出端三通过电阻R2与三相逆变器的输入端三连接；电阻R6与电阻R7形成串联电路一，串联电路一与电容C2形成并联电路一，并联电路一的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路一的另一端与三相全波整流器输出端二和三相逆变器的输入端二的连接线路连接；电阻R3、电阻R4形成串联电路二，串联电路二与电容C2形成并联电路二，并联电路二的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路二的另一端与三相全波整流器输出端三和三相逆变器的输入端三的连接线路连接；三相逆变器的输出端与电机连接；电容C1和电容C2分别用于储能滤波；电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7分别用于限流，防止线路上电时，电流过大，并且限制对电容的充电电流，在电容放电时，限制放电电流过大；电机控制芯片包括：数据脉冲宽度调制模块、速度反馈模块、串行外接口、急停模块、DSP芯片；在水平扶手上设有急停按钮，所述急停模块与急停按钮连接，用于控制电机急停；所述脉冲宽度调制模块与三相逆变器连接，用于通过调节三相逆变器的输出脉冲的宽度、频率、幅值调节电机的输出转速；所述电机内部设有反馈模块；反馈模块包括：速度计算单元、霍尔采样单元；霍尔采样单元用于对电机的转速进行采样；速度计算单元用于根据霍尔采样单元采样到的转速，计算出速度值，并传送给电机控制芯片；所述霍尔采样单元设置在电机绕组的端部，并超前于电机其中一相绕组90°的电角度，且与电机的铁芯和绕组设有间隔距离；所述串行外接口与显示器连接，串行外接口用于将电机的工作状态输出平板电脑显示；还包括：给康复用步行机供电的太阳能供电装置；太阳能供电装置包括：用于吸收太阳能的太阳能板，与太阳能板连接用于将太阳能转换为电能，并输出电能的太阳能控制器，与太阳能控制器连接用于储存电能的蓄电池；太阳能控制器包括：与太阳能板连接的LC电路，与LC电路连接的补偿器，与补偿器连接的二极管，与二极管连接的电容器和蓄电池；所述补偿器包括：执行器，与执行器两件的原边线圈，与原边线圈相适配的副边线圈；太阳能控制器还包括：电能集成控制输出模块...

【技术特征摘要】
1.一种康复用步行机，其特征在于，包括：康复平台，驱动康复平台运行的电机，与康复平台连接，且向康复平台上部延伸的两根撑杆；两根撑杆的顶部设有操作平台，与操作平台连接的水平扶手，与水平扶手呈弯曲连接的竖向扶手，竖向扶手的底端固定在康复平台的尾端；水平扶手上设有与防护带，防护带的两端分别与康复平台两侧的水平扶手连接，防护带上设有可调长度的公绑带和母绑带，公绑带与母绑带通过卡扣卡接；康复平台的前端设有弹性垫，康复平台前端的底部设有固定件，固定件上端与撑杆的底端连接，固定件水平端连接有固定杆，固定杆的底端设有胶类吸盘，固定杆与活动杆插置连接，固定杆与活动杆通过插销固定锁紧；活动杆上设有滚轮，康复平台的尾部设有尾部滚轮，尾部滚轮设有锁死件；操作平台上设有操控面板、平板电脑和用于测量康复者心率的心率测量装置；心率测量装置与平板电脑通信连接，用于将采集的心率数据传输给平板电脑；康复平台底部设有矩阵式压力传感器，矩阵式压力传感器与平板电脑电连接；平板电脑中嵌入Android系统，或windows系统；平板电脑包括：数据获取模块、电机控制模块、无线通信模块、身份特征模块、数据处理模块、心率接收模块；身份特征模块用于给康复者提供对话框，以输入康复者身份特征及设置康复者的步行速率；身份特征包括：性别，身高，体重，康复时长，当前时间；所述矩阵式压力传感器用于实时检测康复者在康复过程中的足底压力分布信息，足底压力分布信息包括：步频、步幅、支撑力、腾空时和后蹬力；数据获取模块用于获取矩阵式压力传感器检测康复者在康复过程中的数据信息，并传输给数据处理模块；心率接收模块用于接收心率测量模块获取的康复者康复前的心率及康复过程中的心率；数据处理模块用于根据获取康复者身份特征及设置康复者的步行速率，得出初始加速度，传输给电机控制模块，使电机控制模块控制电机执行初始加速度运行，在运行过程中，结合矩阵式压力传感器感应的足底压力分布信息，根据设置康复者的步行速率，通过电机控制模块进行控制电机；电机控制模块用于根据执行加速度数据信息控制驱动电机运行，并且电机控制模块实时接收数据处理模块发送的执行加速度数据信息，控制驱动电机运行，实现动态调节康复机速度，以适应康复者的速度；电机控制模块包括：三相全波整流器、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C1、电容C2、隔离模块、电机控制芯片、三相逆变器；所述三相全波整流器输入端与外电源连接，三相全波整流器输出端一通过电阻R1与三相逆变器的输入端一连接，三相全波整流器输出端二通过电阻R5与三相逆变器的输入端二连接，三相全波整流器输出端三通过电阻R2与三相逆变器的输入端三连接；电阻R6与电阻R7形成串联电路一，串联电路一与电容C2形成并联电路一，并联电路一的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路一的另一端与三相全波整流器输出端二和三相逆变器的输入端二的连接线路连接；电阻R3、电阻R4形成串联电路二，串联电路二与电容C2形成并联电路二，并联电路二的一端与三相全波整流器输出端一和三相逆变器的输入端一的连接线路连接，并联电路二的另一端与三相全波整流器输出端三和三相逆变器的输入端三的连接线路连接；三相逆变器的输出端与电机连接；电容C1和电容C2分别用于储能滤波；电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7分别用于限流，防止线路上电时，电流过大，并且限制对电容的充电电流，在电容放电时，限制放电电流过大；电机控制芯片包括：数据脉冲宽度调制模块、速度反馈模块、串行外接口、急停模块、DSP芯片；在水平扶手上设有急停按钮，所述急停模块与急停按钮连接，用于控制电机急停；所述脉冲宽度调制模块与三相逆变器连接，用于通过调节三相逆变器的输出脉冲的宽度、频率、幅值调节电机的输出转速；所述电机内部设有反馈模块；反馈模块包括：速度计算单元、霍尔采样单元；霍尔采样单元用于对电机的转速进行采样；速度计算单元用于根据霍尔采样单元采样到的转速，计算出速度值，并传送给电机控制芯片；所述霍尔采样单元设置在电机绕组的端部，并超前于电机其中一相绕组90°的电角度，且与电机的铁芯和绕组设有间隔距离；所述串行外接口与显示器连接，串行外接口用于将电机的工作状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永良，李国亮，齐高盘，王婷，
申请(专利权)人：山东英克莱集团有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37