使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法技术方案

示例性实施例提供基于从多个全光(光场)摄像机获取的图像自主代客停放车辆的系统和方法。根据一个实施例，一种自主停车系统包含全光摄像机和控制器，其中全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，以及针对图像生成包括图像中的对象的位置信息的深度图；控制器被配置为：使用深度图来生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图，以及使用占用地图来控制车辆导航到所需的停车位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及一种使用全光(光场)摄像机自主代客停车的系统和方法。更具体地，本专利技术的自主代客停车系统被配置为使用全光摄像机来获取车辆的外部的图像，且使用那些图像来识别可用停车位并且自主地控制车辆导航到可用停车位且停放在可用停车位。
技术介绍
可以自主停放的车辆变得越来越普遍。这些已知的车辆用来启用自主停车的传感器(比如超声波传感器、雷达(RADAR)和/或激光雷达(LIDAR))具有优点和缺点。虽然超声波传感器廉价，但是它们相对不准确。例如，当对象的几何形状和/或材料不能提供强烈的回馈时，超声波传感器难以检测某些对象，比如路缘形状乃至其它车辆。此外，超声波传感器不能输出精确的方向信息，因为超声波传感器波束图型是宽的。LIDAR提供相对好的对象距离和航向信息，但价格昂贵。RADAR提供相对好的对象距离变化率信息，但难以检测一些对象并且价格昂贵。需要用于自主停放车辆的新的感测系统和方法。
技术实现思路
本申请由所附权利要求来限定。说明书概述了实施例的方面并且不应该用来限制权利要求。根据本文所描述的技术，可以预期其它实施方式，如一经审查下面的附图和具体实施方式，对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的，并且这样的实施方式旨在落入本申请的范围内。示例性实施例提供基于从多个全光(光场)摄像机所获取的图像来自主代客停放车辆的系统和方法。根据一个实施例，自主代客停车系统包含全光摄像机和控制器，其中该全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，并且针对图像生成包括图像中的对象的位置信息的深度图；该控制器被配置为：使用深度图生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图，并且使用占用地图控制车辆导航到所需的停车位。根据另一个实施例，一种自主代客停车的方法包含通过全光摄像机获取车辆的外部的图像、通过全光摄像机生成包括图像中的对象的位置信息的深度图、使用深度图通过控制器生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图、以及使用占用地图通过控制器控制车辆导航到所需的停车位。附图说明为了更好地理解本专利技术，可以参照下面附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例并且相关元件可以被省略以便强调且清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，系统部件可以不同地设置，如本领域中已知的。在附图中，贯穿不同的附图，相同的附图标记可以指代相同的部件，除非另有说明。图1是使用本专利技术的自主代客停车系统生成深度图和占用地图的示例过程或方法100的流程图；图2A、2B和2C示出了包括本专利技术的自主代客停车系统并且利用图1的过程使用全光摄像机生成深度图且使用车辆控制器生成占用地图的车辆；图3是使用本专利技术的自主代客停车系统使用占用地图和存储的停车区域地图自主代客停放车辆的示例过程或方法的流程图；图4A、4B和4C示出了包括本专利技术的自主代客停车系统并且使用自主代客停车系统以使用图3的过程将车辆自主停放在停车区域的车辆；图5是使用本专利技术的自主代客停车系统使用占用地图且不使用车辆的位置自主代客停放车辆的示例过程或方法的流程图；图6是使用本专利技术的自主代客停车系统将车辆自主代客停放在指定停车位的示例过程或方法的流程图；图7示出了包括本专利技术的自主代客停车系统的一个实施例的部件的框图。具体实施方式使用全光摄像机自主代客停车尽管本专利技术的系统和方法可以以各种形式来体现，但是存在附图中示出，并且将在下文中描述的系统和方法的一些示例性和非限制性实施例。本专利技术被认为是系统和方法的例示并且不旨在将系统和方法限制为本文所示的和所描述的具体实施例。然而，不是所有本专利技术中所描述的描绘部件是需要的，并且一些实施例可以包括与本文明确描述的更多的、不同的或更少的部件。可以对部件的设置和类型的做出变化，而不脱离本文所阐述的权利要求的精神或范围。本专利技术的各种实施例提供一种使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法。通常，自主代客停车系统被配置为使用全光摄像机来获取车辆的外部的图像，并且使用那些图像识别可用的停车位且自主地控制车辆导航到可用的停车位且停放在可用的停车位。更具体地，自主代客停车系统被配置为使用多个全光摄像机来获取车辆的外部的图像并且生成所获取的图像的深度图。深度图包括用于图像中的一个或多个对象的位置信息。在生成深度图之后，全光摄像机将深度图发送到车辆控制器。深度图使车辆控制器能够确定车辆的外表面和围绕车辆的对象(比如路缘、行人、其它车辆等等)之间的距离。车辆控制器使用所接收的深度图，通过将围绕车辆的区域分成多个不同的区域，并且基于深度图中的位置信息来将每个区域分类为占用的(例如，被对象的所有或部分)或未占用的，从而生成占用地图。车辆控制器然后以各种不同的方式识别所需的停车位，并且使用占用地图控制车辆通过行驶经过占用地图中未占用的区域来导航到所需的停车位且停放在所需的停车位。本专利技术的自主代客停车系统的部件(下面详细地描述)可以包括在车辆上、车辆内、或以其他方式与车辆集成。自主代客停车系统的一个或多个部件可以共享现有车辆系统——比如(但不限于)导航系统——的一个或多个部件。自主代客停车系统可以被包括在任何合适的车辆内或以其他方式与任何合适的车辆一起使用，任何合适的车辆比如(但不限于)：(1)非商业乘用车辆，比如轿车或卡车；(2)商用车辆，比如牵引式拖车；或(3)非民用车辆，比如执法机构、政府机构、应急响应机构(例如，火灾响应机构)、或医疗响应机构(例如，医院)使用的车辆。这个列表不是详尽的且仅被提供用于示例性的目的。尽管对应于本文所描述的自主代客停车系统的车辆和特征在车辆正在移动的情况下在下面进行了描述，但是当车辆处于静止状态(例如，驻车、停在红灯处或遇上堵车)时相同的特征可以适用也在本专利技术的范围内。1.生成深度图和占用地图在各种实施例中，在自主代客停车系统可以自主代客停放车辆之前，自主代客停车系统生成提供关于车辆可以安全地行驶的区域的信息的占用地图。图1是使用本专利技术的自主代客停车系统生成深度图和占用地图的示例过程或方法100的流程图。在各种实施例中，过程100通过存储在一个或多个存储器中且通过一个或多个处理器(如结合图7在下面描述的那些)执行的一组指令来表示。尽管过程100参照图1中所示的流程图进行了描述，但是执行与该所示的过程100相关联的动作的许多其它过程可以采用。例如，某些所示的框的顺序可以改变、某些所示的框可以是可选的、和/或某些所示的框可以不被采用。在该实施例的操作中，自主代客停车系统使用一个或多个且优选多个全光摄像机获取图像，如通过框102所示。例如，车辆的前置全光摄像机获取车辆前方的外部的图像、车辆的右置全光摄像机获取车辆右侧的外部的图像、车辆的后置全光摄像机获取车辆后方的外部的图像、车辆的左置全光摄像机获取车辆左侧的外部的图像。在该示例实施例中，全光照摄像机结合以提供围绕车辆的360度的视角区域。每个全光摄像机生成用于它所获取的图像的深度图，如通过框104所示。用于图像的深度图包括位置信息，该位置信息表示图像中对象的表面距固定到车辆或固定在车辆坐标系统中的参考点——比如获取该图像的全光摄相机的位置或任何其它合适的点——的距离。全光摄像机然后将生成的深度图(包括位置信息)发送到车辆控制器，如通过框106所示。车辆控制器使用从全光摄像机接收的深度图，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主停车系统，包含：全光摄像机，所述全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，以及针对所述图像，生成包括所述图像中的对象的位置信息的深度图；以及控制器，所述控制器被配置为：使用所述深度图生成表示围绕所述车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图；以及使用所述占用地图控制所述车辆导航到所需的停车位。

【技术特征摘要】
2015.08.24 US 14/834,2031.一种自主停车系统，包含：全光摄像机，所述全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，以及针对所述图像，生成包括所述图像中的对象的位置信息的深度图；以及控制器，所述控制器被配置为：使用所述深度图生成表示围绕所述车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图；以及使用所述占用地图控制所述车辆导航到所需的停车位。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述控制器被配置为将所述可用的停车位指定为所述所需的停车位。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述所需的停车位是具有存储在所述控制器的存储器中的位置的指定停车位。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述位置信息包括从所述对象的表面上的点到所述全光摄像机的距离。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过将围绕所述车辆的区域分成所述多个区域来生成占用地图。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过将所述图像中的任何对象与包括在停车区域的停车区域地图中的多个对象进行比较来确定停车区域中所述车辆的位置。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制器被配置为使用所述占用地图、所述车辆的位置和所述停车区域地图来导航所述车辆到所述停车区域内停车位所处的位置。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器被配置为通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器被配置为将所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉里·迪恩·埃利，道格拉斯·斯科特·罗德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US