【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器导航领域，具体涉及一种基于多次特征点选择的田间导航线提取方法。
技术介绍
在田间机器人自动导航中，提取导航线是田间机器人视觉导航的基础。已有研究中，一般通过提取特征点拟合直线获得导航线。由于特征点提取存在误差，导航线的提取精度受到一定影响。将每个特征点视为一次测量的结果，则相对导航线存在一定的误差，如果认为这些误差中存在粗差，则可以考虑通过特征点选择消除一些特征点，然后重新提取导航线，多次重复后可有效提高导航线的提取精度。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种基于多次特征点选择的田间导航线提取方法为相关参数自动测量精度的提高提供基础。一种基于多次特征点选择的田间导航线提取方法,所述方法包括以下步骤：S1：提取田间导航线特征点；S2：特征点的多次选择；S3：直线拟合。优选地，所述S1具体为：首先对田间图像采用超绿特征进行阈值分割，分割阈值采用OSTU法确定，分割后图像中的像素点被分为植被和背景两类，根据分割后的结果，逐行扫描二值图像，以每行植被对应像素点的中心坐标值作为改行特征点的坐标，每行提取一个坐标从而构成了田间导航线的特征点。优选地，所述S2具体为：首先采用最小二乘法对特征点求出拟合直线，然后根据拟合直线计算每一行特征点的误差，再采用莱以特准则淘汰特征点，得到新的特征点集合，如此重复，直至根据莱以特准则不存在粗差，从而完成特征点的多次选择。优选地，所述S3具体为：对多次选择后得到的特征点点集，采用最小二乘法拟合直线得到田间导航线。本专利技术的技术方案具有以下有益效果：本专利技术提供的一种基于多次特征点选择的田间导...
【技术保护点】
一种基于多次特征点选择的田间导航线提取方法,其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：提取田间导航线特征点；S2：特征点的多次选择；S3：直线拟合。
【技术特征摘要】
1.一种基于多次特征点选择的田间导航线提取方法,其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：提取田间导航线特征点；S2：特征点的多次选择；S3：直线拟合。2.根据权利要求1所述的基于不同拟合直线进行田间导航线特征点粗差检测的方法,其特征在于，所述S1具体为：首先对田间图像采用超绿特征进行阈值分割，分割阈值采用OSTU法确定，分割后图像中的像素点被分为植被和背景两类，根据分割后的结果，逐行扫描二值图像，以每行植被对应像素点的中心坐标值作为改行特征点的坐标，每行提取一个坐标从而构成了田间...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡波，覃永新，刘瑞琪，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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