一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人。本发明专利技术要解决的技术问题是提供一种快速和高效率的家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人。为了解决上述技术问题，本发明专利技术提供了这样一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人，包括有滚轮、第一平皮带、第二皮带轮、第二轴承座、第三转轴、机械手、第二连接杆、第二电机、第一连接杆等；腔体左侧上方通过焊接的方式连接有第一支撑杆，第一支撑杆左端通过螺栓连接的方式连接有第三电机，第三电机的输出轴通过联轴器连接有第四转轴。本发明专利技术达到了摆放鞋子的效果，同时有无线摄像头和超声波传感器的存在，使机器人可以自主寻找要摆放的鞋子。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。现在家庭由于人多，从而导致鞋子也多，进而使鞋柜前混乱的放置有鞋子，当有急事要紧急出门时，由于鞋子不好找，将耽误人们的工作，影响人们的工作情绪。为解决上述问题，我们应该设计一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人，为人们自主摆放好鞋子，起到想用就能用，不用找的作用。现有的鞋子大多数由人们自己摆放，人们自己摆放鞋子存在费时和不能每天摆放鞋子的缺点，因此亟需设计一种快速和高效率的家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人。
技术实现思路
(1)要解决的技术问题本专利技术为了克服现在的鞋子大多数由人们自己摆放，人们自己摆放鞋子费时和不能每天摆放鞋子的缺点，本专利技术要解决的技术问题是提供一种快速和高效率的家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人。(2)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了这样一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人，包括有滚轮、第一平皮带、第二皮带轮、第二轴承座、第三转轴、机械手、第二连接杆、第二电机、第一连接杆、第二转轴、第一皮带轮、第一轴承座、气缸、第四转轴、第三皮带轮、第三电机、第一支撑杆、第二平皮带、无线摄像头、头部、第二支撑杆、第三支撑杆、第一电机、第一转轴、支板、第三轴承座、第四皮带轮、第五转轴、第三连接杆和腔体；腔体底部左侧和右侧均开有开口，腔体左侧上方通过焊接的方式连接有第一支撑杆，第一支撑杆左端通过螺栓连接的方式连接有第三电机，第三电机的输出轴通过联轴器连接有第四转轴，第四转轴上通过平键连接的方式连接有第三皮带轮，第四转轴前端通过焊接的方式连接有第二连接杆，腔体右侧上方通过焊接的方式连接有第二支撑杆，第二支撑杆右端通过螺栓连接的方式连接有第三轴承座，第三轴承座的内轴承通过过盈连接的方式连接有第五转轴，第五转轴通过平键连接的方式连接有第四皮带轮，第三皮带轮和第四皮带轮之间绕有第二平皮带，第二平皮带位于腔体的前侧，第五转轴前端通过焊接的方式连接有第三连接杆，第二连接杆的底端和第三连接杆的底端均通过螺栓连接的方式连接有机械手，腔体顶部通过焊接的方式连接有第三支撑杆，第三支撑杆顶端通过焊接的方式连接有头部，头部的双眼位置安装有无线摄像头，腔体内顶部通过螺栓连接的方式连接有第一电机，第一电机的输出轴通过联轴器连接有第一转轴，第一转轴底端通过螺栓连接的方式连接有支板，支板底部左侧和右侧均通过螺栓连接的方式连接有气缸，气缸底端通过螺纹连接的方式连接有第一连接杆，第一连接杆穿过开口，滚轮通过支杆焊接在第一连接杆的底端，滚轮可转动，左方的第一连接杆右侧通过螺栓连接的方式连接有第二电机和第二轴承座，第二电机位于第二轴承座的上方，第二电机的输出轴通过联轴器连接有第二转轴，第二转轴上通过平键连接的方式连接第一皮带轮，右方的第一连接杆的左侧通过螺栓连接的方式连接有第一轴承座，第二转轴通过过盈连接的方式和第一转轴的内轴承连接，第二轴承座的内轴承通过过盈连接的方式连接有第三转轴，第三转轴上通过平键连接的方式连接有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间绕有第一平皮带，第三转轴左端通过焊接的方式和左方的滚轮连接，第三转轴的右端通过焊接的方式和右方的滚轮连接。优选地，还包括有放置台、圆盘、超声波传感器、控制器，头部顶部通过焊接的方式连接有放置台，放置台顶部通过焊接的方式连接有圆盘，圆盘的左侧通过螺栓连接的方式连接有超声波传感器，圆盘的右侧通过螺栓连接的方式连接有控制器，第一电机、第二电机、第三电机、气缸、无线摄像头和超声波传感器均与控制器连接。优选地，还包括有第一加强筋和第二加强筋，第一支撑杆底部和腔体左侧之间通过焊接的方式连接有第一加强筋，第二支撑杆底部和腔体右侧之间通过焊接的方式连接有第二加强筋。优选地，第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。优选地，腔体的材质为Q235钢。工作原理：起初，气缸处于伸长状态。当要自动摆放鞋子时，启动第二电机正转，第二电机通过第三转轴带动第一皮带轮正转，第一皮带轮通过第一平皮带带动第二皮带轮正转，第二皮带轮通过第三转轴带动滚轮正转，滚轮就能前进，当第二电机反转时，滚轮将后退，同时启动第一电机正转，第一电机通过第一转轴带动支板正转，支板带动气缸、第一连接杆和滚轮向右偏移，这时整个机器人可以向右转向，反之当第一电机反转时，滚轮将带动整个机器人向左转向。与此同时启动无线摄像头工作，无线摄像头将寻找到目标，当机器人到达要摆放的鞋子面前时，第一电机和第二电机停止工作，启动气缸缩短，气缸将带动腔体和整个机器人的上半身向下移动，这时机械手也将向下移动，同时启动第三电机转动，第三电机通过第四转轴带动第三皮带轮和第二连接杆转动，第三皮带轮通过第二平皮带带动第四皮带轮转动，第四皮带轮通过第五转轴带动第三连接杆转动，第二连接杆和第三连接杆将带动机械手转动，当机械手和鞋子接触时，第三电机停止转动，启动机械手工作，机械手将抓住鞋子。当机械手抓住鞋子时，启动气缸伸长，气缸将带动机器人的上半身恢复原位，同时启动第一电机和第二电机转动，第一电机和第二电机将通过滚轮把鞋子带动到要摆放的位置，这时第一电机和第二电机停止工作，启动气缸缩短，气缸将带动机器人的上半身向下移动，同时启动第三电机，第三电机将带动机械手转动，当机械手转到适当的位置时，第三电机停止工作，机械手也停止工作，这时机械手上的鞋子将被机械手摆放好位置，从而达到整齐摆放鞋子的目的。当鞋子摆放好后，启动气缸伸长复位，当机器人上半身复位时，气缸停止工作，启动第三电机转动，当机械手复位时，第三电机停止工作，这时启动第一电机和第二电机转动，从而带动滚轮转动，当滚轮带动整个机器人回到初始位置时，第一电机和第二电机停止工作，关闭无线摄像头。因为还包括有放置台、圆盘、超声波传感器、控制器，头部顶部通过焊接的方式连接有放置台，放置台顶部通过焊接的方式连接有圆盘，圆盘的左侧通过螺栓连接的方式连接有超声波传感器，圆盘的右侧通过螺栓连接的方式连接有控制器，第一电机、第二电机、第三电机、气缸、无线摄像头和超声波传感器均与控制器连接，所以当机器人在摆放鞋子时，超声波传感器可以扩大机器人对鞋子摆放的范围，同时超声波传感器可以使鞋子被摆放的更整齐和具体，且有控制器的存在，当无线摄像头和超声波传感器找到目标时，无线摄像头和超声波传感器将信息发送到控制器，控制器将信息反馈到第一电机、第二电机、第三电机和气缸上，从而控制第一电机、第二电机、第三电机和气缸工作，从而提高整个机器人的摆放鞋子的速度，进而提高摆放鞋子的效率。因为还包括有第一加强筋和第二加强筋，第一支撑杆底部和腔体左侧之间通过焊接的方式连接有第一加强筋，第二支撑杆底部和腔体右侧之间通过焊接的方式连接有第二加强筋，所以第一加强筋和第二加强筋在不增加整个机器人的重量的情况下，对第一支撑杆和第二支撑杆起到固定的作用，从而延长第一支撑杆和第二支撑杆的使用寿命。控制器选择厦门海为科技有限公司生产的海为S24S0T型PLC控制器，主机外部24VDC供电，16路输入，8路输出。输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人，其特征在于，包括有滚轮(1)、第一平皮带(2)、第二皮带轮(3)、第二轴承座(4)、第三转轴(5)、机械手(6)、第二连接杆(7)、第二电机(8)、第一连接杆(9)、第二转轴(11)、第一皮带轮(12)、第一轴承座(13)、气缸(14)、第四转轴(15)、第三皮带轮(16)、第三电机(17)、第一支撑杆(18)、第二平皮带(19)、无线摄像头(20)、头部(21)、第二支撑杆(22)、第三支撑杆(23)、第一电机(24)、第一转轴(25)、支板(26)、第三轴承座(27)、第四皮带轮(28)、第五转轴(29)、第三连接杆(30)和腔体(31)；腔体(31)底部左侧和右侧均开有开口(10)，腔体(31)左侧上方通过焊接的方式连接有第一支撑杆(18)，第一支撑杆(18)左端通过螺栓连接的方式连接有第三电机(17)，第三电机(17)的输出轴通过联轴器连接有第四转轴(15)，第四转轴(15)上通过平键连接的方式连接有第三皮带轮(16)，第四转轴(15)前端通过焊接的方式连接有第二连接杆(7)，腔体(31)右侧上方通过焊接的方式连接有第二支撑杆(22)，第二支撑杆(22)右端通过螺栓连接的方式连接有第三轴承座(27)，第三轴承座(27)的内轴承通过过盈连接的方式连接有第五转轴(29)，第五转轴(29)通过平键连接的方式连接有第四皮带轮(28)，第三皮带轮(16)和第四皮带轮(28)之间绕有第二平皮带(19)，第二平皮带(19)位于腔体(31)的前侧，第五转轴(29)前端通过焊接的方式连接有第三连接杆(30)，第二连接杆(7)的底端和第三连接杆(30)的底端均通过螺栓连接的方式连接有机械手(6)，腔体(31)顶部通过焊接的方式连接有第三支撑杆(23)，第三支撑杆(23)顶端通过焊接的方式连接有头部(21)，头部(21)的双眼位置安装有无线摄像头(20)，腔体(31)内顶部通过螺栓连接的方式连接有第一电机(24)，第一电机(24)的输出轴通过联轴器连接有第一转轴(25)，第一转轴(25)底端通过螺栓连接的方式连接有支板(26)，支板(26)底部左侧和右侧均通过螺栓连接的方式连接有气缸(14)，气缸(14)底端通过螺纹连接的方式连接有第一连接杆(9)，第一连接杆(9)穿过开口(10)，滚轮(1)通过支杆焊接在第一连接杆(9)的底端，滚轮(1)可转动，左方的第一连接杆(9)右侧通过螺栓连接的方式连接有第二电机(8)和第二轴承座(4)，第二电机(8)位于第二轴承座(4)的上方，第二电机(8)的输出轴通过联轴器连接有第二转轴(11)，第二转轴(11)上通过平键连接的方式连接第一皮带轮(12)，右方的第一连接杆(9)的左侧通过螺栓连接的方式连接有第一轴承座(13)，第二转轴(11)通过过盈连接的方式和第一转轴(25)的内轴承连接，第二轴承座(4)的内轴承通过过盈连接的方式连接有第三转轴(5)，第三转轴(5)上通过平键连接的方式连接有第二皮带轮(3)，第一皮带轮(12)和第二皮带轮(3)之间绕有第一平皮带(2)，第三转轴(5)左端通过焊接的方式和左方的滚轮(1)连接，第三转轴(5)的右端通过焊接的方式和右方的滚轮(1)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种家庭门口鞋柜用自主摆放鞋子机器人，其特征在于，包括有滚轮(1)、第一平皮带(2)、第二皮带轮(3)、第二轴承座(4)、第三转轴(5)、机械手(6)、第二连接杆(7)、第二电机(8)、第一连接杆(9)、第二转轴(11)、第一皮带轮(12)、第一轴承座(13)、气缸(14)、第四转轴(15)、第三皮带轮(16)、第三电机(17)、第一支撑杆(18)、第二平皮带(19)、无线摄像头(20)、头部(21)、第二支撑杆(22)、第三支撑杆(23)、第一电机(24)、第一转轴(25)、支板(26)、第三轴承座(27)、第四皮带轮(28)、第五转轴(29)、第三连接杆(30)和腔体(31)；腔体(31)底部左侧和右侧均开有开口(10)，腔体(31)左侧上方通过焊接的方式连接有第一支撑杆(18)，第一支撑杆(18)左端通过螺栓连接的方式连接有第三电机(17)，第三电机(17)的输出轴通过联轴器连接有第四转轴(15)，第四转轴(15)上通过平键连接的方式连接有第三皮带轮(16)，第四转轴(15)前端通过焊接的方式连接有第二连接杆(7)，腔体(31)右侧上方通过焊接的方式连接有第二支撑杆(22)，第二支撑杆(22)右端通过螺栓连接的方式连接有第三轴承座(27)，第三轴承座(27)的内轴承通过过盈连接的方式连接有第五转轴(29)，第五转轴(29)通过平键连接的方式连接有第四皮带轮(28)，第三皮带轮(16)和第四皮带轮(28)之间绕有第二平皮带(19)，第二平皮带(19)位于腔体(31)的前侧，第五转轴(29)前端通过焊接的方式连接有第三连接杆(30)，第二连接杆(7)的底端和第三连接杆(30)的底端均通过螺栓连接的方式连接有机械手(6)，腔体(31)顶部通过焊接的方式连接有第三支撑杆(23)，第三支撑杆(23)顶端通过焊接的方式连接有头部(21)，头部(21)的双眼位置安装有无线摄像头(20)，腔体(31)内顶部通过螺栓连接的方式连接有第一电机(24)，第一电机(24)的输出轴通过联轴器连接有第一转轴(25)，第一转轴(25)底端通过螺栓连接的方式连接有支板(26)，支板(26)底部左侧和右侧均通过螺栓连接的方式连接有气缸(14)，气缸(14)...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱雪梅，
申请(专利权)人：朱雪梅，
类型：发明
国别省市：浙江;33