起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、机器人技术方案

支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统(1)，具有：护理带(3)，该护理带具有保持机构(3g)和连结部(3c)，该保持机构具有保持被护理者的后背部和两腋下部的保持部(3a)，该连结部位于胸部并在前面连结于保持机构；旋转力施加机构(30)，连结于保持机构，将通过两腋下部的轴作为旋转轴，使保持部的前部下侧向上且后部上侧向下旋转；连结并牵引连结部的牵引机构(4)；以及控制部(12)，控制旋转力施加机构和牵引机构，使得在牵引动作开始后，牵引机构向前方上方牵引连结部，同时由旋转力施加机构使保持部旋转，然后向上方牵引连结部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及对被护理者从落座姿势的状态起立时的动作进行支援的起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、起立动作支援系统的控制部的控制方法、机器人。
技术介绍
以往，已知有沿着根据各被护理者而设定的轨道并遵守该轨道的起点或终点的起立动作支援机器人。该起立动作支援机器人从确保被护理者的安全性的观点出发，着眼于以遵守轨道的起点(例如，对应于被护理者的就座姿势)或者终点(例如，对应于被护理者的直立姿势)为要这一方面而被研究出来(参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-158386号公报
技术实现思路
但是，在上述的现有技术中，要求对被护理者的支援的改善。在本公开的非限定性的示例性的一个方式中，在起立动作初期时，能够使得被护理者的前倾姿势小(浅)而接近成人健全者的动作。本公开的一个方式的附加的好处以及优点从本说明书和附图可以明了。该好处和/或优点可由本说明书和附图所公开的各种方式以及特征来分别提供，为了得到一个以上好处和/或优点，无需采用所有的方式以及特征。本公开的一个方式的起立动作支援系统是支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统，该起立动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持所述被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；旋转力施加机构，该旋转力施加机构连结于所述保持机构，将通过所述被护理者的所述两腋下部的轴作为旋转轴，使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的旋转动作和所述牵引机构的牵引动作，以使得在所述牵引机构的牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部，同时由所述旋转力施加机构使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转，之后朝向上方牵引所述连结部。此外，这些总括性的或者具体的方式可以由装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的存储介质来实现，也可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读取的存储介质的任意组合来实现。计算机可读取的存储介质包括例如CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory，光盘只读存储器)等非易失性存储介质。根据本公开，可改善对被护理者的支援。能够进行支援以在起立动作初期时(即、从被护理者的就座姿势的状态使臀部离座时)，减小被护理者的前倾姿势而使之接近成人健全者的动作。附图说明图1A是与被护理者一起示出作为本公开的第1实施方式中的起立动作支援系统(即、起立动作支援装置)的一个例子的机器人系统的机器人的构成概要的侧视图。图1B是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式中的机器人系统中、在被护理者为落座姿势的状态下的机器人的构成概要的主视图。图1C是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式的机器人系统中、被护理者到了起立姿势的状态时的机器人的构成概要的主视图。图2是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图3A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图3B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图4A是表示本公开的第1实施方式中的保持机构的装卸部关闭的状态下的保持机构的详细的构成的侧视图。图4B是表示本公开的第1实施方式中的保持机构的装卸部关闭的状态下的保持机构的详细的构成的俯视图。图4C是表示本公开的第1实施方式中的保持机构的装卸部打开的状态下的保持机构的详细的构成的俯视图。图4D是表示本公开的第1实施方式的第1变型例中的保持机构的装卸部关闭的状态下的保持机构的详细的构成的俯视图。图4E是表示本公开的第1实施方式中的保持机构的装卸部关闭的状态下的保持机构的详细的构成的俯视图。图5A是表示本公开的第1实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图5B是表示本公开的变型例中的动作信息数据库的详细情况的图。图6A是关于本公开的第1实施方式中的控制部所进行的动作信息的控制的说明图。图6B是表示本公开的变型例中的目标坐标值、目标旋转角度值的图。图7A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图7B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图7C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图7D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图7E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图8是本公开的第1实施方式中的控制部的流程图。图9是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的构成概要的图。图10是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图11是表示本公开的第2实施方式中的动作信息数据库的详细的图。图12A是本公开的第2实施方式中的动作信息的曲线图。图12B是本公开的第2实施方式中的动作信息的曲线图。图13是本公开的第2实施方式中的控制部中的流程图。图14是表示在本公开的第2实施方式中由于被护理者的身高不同而使得连结于臂机构的连结部的轨道不同的曲线图。图15A是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的构成概要的侧视图。图15B是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的构成概要的主视图。图16是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图17A是表示本公开的第3实施方式中的保持机构的详细的构成的侧视图。图17B是表示本公开的第3实施方式中的保持机构的详细的构成的俯视图。图17C是表示本公开的第3实施方式中的保持机构的详细的构成的俯视图。图17D是表示本公开的第3实施方式中的保持机构的详细的构成的说明图。图17E是本公开的第3实施方式中的保持机构的仅第1膨胀室膨胀了的状态下的说明图。图17F是本公开的第3实施方式中的保持机构的第1膨胀室和第2膨胀室膨胀了的状态下的说明图。图17G是本公开的第3实施方式中的保持机构的第1～第3膨胀室膨胀了的状态下的说明图。图18是表示本公开的第3实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图19A是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的动作的图。图19B是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的动作的图。图19C是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的动作的图。图19D是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的动作的图。图19E是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的动作的图。图20是本公开的第3实施方式中的控制部的流程图。图21A是表示高龄者的起立动作的图。图21B是表示高龄者的起立动作的图。图21C是表示高龄者的起立动作的图。图22A是表示成人健全者的起立动作的图。图22B是表示成人健全者的起立动作的图。图22C是表示成人健全者的起立动作的图。图22D是表示成人健全者的起立动作的图。图22E是表示成人健全者的起立动作的图。图22F是表示成人健全者的起立动作的图。具体实施方式下面，参照附图对本公开的实施方式进行说明。在参照附图对本公开的实施方式进行详细说明之前，对本公开的各种方式进行说明。根据本公开的第1方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持所述被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；旋转力施加机构，该旋转力施加机构连结于所述保持机构，将通过所述被护理者的所述两腋下部的轴作为旋转轴，使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的旋转动作和所述牵引机构的牵引动作，以使得在所述牵引机构的牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部，同时由所述旋转力施加机构使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转，之后朝向上方牵引所述连结部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.19 JP 2014-190775;2015.03.30 JP 2015-069791.一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持所述被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；旋转力施加机构，该旋转力施加机构连结于所述保持机构，将通过所述被护理者的所述两腋下部的轴作为旋转轴，使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的旋转动作和所述牵引机构的牵引动作，以使得在所述牵引机构的牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部，同时由所述旋转力施加机构使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转，之后朝向上方牵引所述连结部。2.如权利要求1所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述控制部控制成，在所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部的期间使所述牵引机构的牵引速度加速。3.一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持所述被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；具有第1膨胀室和第2膨胀室的旋转力施加机构，该第1膨胀室和第2膨胀室连结于所述保持机构，在所述被护理者的所述后背部，通过分别独立供给气体而独立地膨胀，并且在上下方向上配置；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的气体供给和所述牵引机构的牵引动作；所述控制部进行如下控制：使得在所述牵引机构朝向前方和上方牵引了所述连结部之后，在朝向所述上方牵引的期间，向下侧的所述第1膨胀室供给气体，然后向上侧的所述第2膨胀室供给气体。4.如权利要求3所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述控制部控制成，在所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部的期间使所述牵引机构的牵引速度加速。5.如权利要求1～4中任一项所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构；另一方面，所述起立动作支援系统还具备行走机构，该行走机构具有所述臂机构且具有前后一对车轮。6.如权利要求2～5中任一项所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构；所述起立动作支援系统还具有：获取与从外部施加给所述臂机构的力相关的信息的力获取部；获取与所述臂机构的位置相关的信息的位置获取部；以及动作信息生成部，该动作信息生成部根据由所述力获取部获取的与所述力相关的信息和由所述位置获取部获取的与所述位置相关的信息来生成所述臂机构的动作信息；所述控制部基于由所述动作信息生成部生成的所述动作信息来控制所述臂机构的动作。7.如权利要求6所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述动作信息生成部，在所述控制部正在控制所述牵引机构以使得朝向前方且上方牵引所述连结部时，算出由所述力获取部获取的在第1时刻的第1力与在比所述第1时刻靠前的第2时刻的第2力的差量；在从所述牵引动作开始后到由所述力获取部获取的所述第1力与所述第2力的差量的符号反转为止的期间，生成使所述臂机构向前方且上方牵引所述连结部的动作信息；在所述第1力与所述第2力的所述差量的符号反转之后，生成使所述臂机构向上方牵引所述连结部的动作信息。8.一种起立动作支援系统的控制部的控制方法，所述起立动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；旋转力施加机构，该旋转力施加机构连结于所述保持机构，将通过所述被护理者的所述两腋下部的轴作为旋转轴，使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的旋转动作和所述牵引机构的牵引动作；所述控制方法使所述控制部控制成：在所述牵引机构的牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部，在进行所述牵引的同时由所述旋转力施加机构使所述保持部旋转，然后，朝向上方牵引所述连结部并由所述旋转力施加机构使所述保持部旋转。9.一种起立动作支援系统的控制部用程序，所述起立动作支援系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，札场勇大，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP